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公开(公告)号：CN107640566B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201710600869.3
申请日：2017-07-21
Applicant: 株式会社大福
IPC: B65G47/68
Abstract: 本发明具备排列部（A），前述排列部将由接收部（L1）接收到的物品（B）的顺序重新排列成指定的指定顺序，以下述方式控制排列部（A）的工作：在使排列对象的多个物品分散地储存于多个上游分支储存部（U）的情况下，以划分成由与最终分支储存部（V）的数量相同数量的物品构成的物品组的状态，并且以指定顺序在物品组内连续的状态，以物品组为单位分散地储存，前述指定顺序被分配给构成各物品组的多个物品，在将排列对象的多个物品从上游分支储存部（U）向最终分支储存部（V）传送的情况下，按照从物品组所包含的物品的指定顺序在前的物品开始的顺序，将构成该物品组的多个物品从指定顺序在前的物品起依次分散地储存于最终分支储存部。
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公开(公告)号：CN107792589A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710801376.6
申请日：2017-09-07
Applicant: 株式会社大福
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明提供一种物品装载设备。物品装载设备具备输送部、装载部、设定部、第1控制部和第2控制部；输送部进行从保管部向移载位置的第2支承体的输送；装载部将支承在第2支承体上的对象物品向第1支承体载置；设定部执行配列设定处理和顺序设定处理，该配列设定处理设定关于多个对象物品的各自的表示相对于第1支承体的姿势及位置的配列信息，该顺序设定处理设定表示按照配列信息载置多个种类的对象物品的情况下的该多个种类的顺序的种类顺序；第2控制部控制输送部，以便按照种类顺序将第2支承体向移载位置输送；第1控制部控制装载部，以便按照由配列设定处理设定的配列信息将对象物品向第1支承体载置。
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公开(公告)号：CN107792588A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710800863.0
申请日：2017-09-07
Applicant: 株式会社大福
IPC: B65G1/04
CPC classification number: B65G60/00 , B65G57/04 , B65G65/005 , B65G2814/0302 , B65G1/0421
Abstract: 本发明提供一种物品装载设备。控制部执行第1装载控制和第2装载控制，该第1装载控制在将被判别部判别为适当姿势的物品的对象物品以适当姿势向第1支承体载置的情况下执行，该第2装载控制在将被判别部判别为非适当姿势的物品的对象物品以适当姿势向第1支承体载置的情况下执行。第1装载控制是下述控制：控制装载动作部，以在将被第2支承体支承的对象物品的第1被吸附面从上方借助吸附而支承后使吸附部移动，然后将由吸附部进行的相对于对象物品的吸附解除；第2装载控制是下述控制：控制装载动作部，以进行姿势变更动作，然后在对象物品位于第1支承体的正上方且第1被吸附面朝向上方的状态下将由吸附部进行的相对于对象物品的吸附解除。
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公开(公告)号：CN107640566A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710600869.3
申请日：2017-07-21
Applicant: 株式会社大福
IPC: B65G47/68
Abstract: 本发明具备排列部（A），前述排列部将由接收部（L1）接收到的物品（B）的顺序重新排列成指定的指定顺序，以下述方式控制排列部（A）的工作：在使排列对象的多个物品分散地储存于多个上游分支储存部（U）的情况下，以划分成由与最终分支储存部（V）的数量相同数量的物品构成的物品组的状态，并且以指定顺序在物品组内连续的状态，以物品组为单位分散地储存，前述指定顺序被分配给构成各物品组的多个物品，在将排列对象的多个物品从上游分支储存部（U）向最终分支储存部（V）传送的情况下，按照从物品组所包含的物品的指定顺序在前的物品开始的顺序，将构成该物品组的多个物品从指定顺序在前的物品起依次分散地储存于最终分支储存部。
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公开(公告)号：CN112969653B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN201980075144.4
申请日：2019-11-12
Applicant: 株式会社大福
Abstract: 控制部执行第一积载控制和第二积载控制，前述第一积载控制在基于拍摄装置(34)拍摄的拍摄信息判定成载置面区域(E0)上不存在既载物品(WA)的情况下执行，前述第二积载控制在基于拍摄信息判定成不确定在载置面区域(E0)上不存在前述既载物品的情况下执行，第一积载控制为，在对象物品(WT)位于载置面区域(E0)的正上方且对象物品(WT)的下表面比载置面区域(E0)的上表面高第一规定距离的位置，解除由保持部(11)进行的相对于对象物品(WT)的保持，第二积载控制为，在对象物品(WT)位于载置面区域(E0)的正上方且对象物品(WT)的下表面比载置面区域(E0)的不确定不存在既载物品(WA)的高度(A4)高第二规定距离(D2)位置，解除由保持部(11)进行的相对于对象物品(WA)的保持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112969655B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201980075246.6
申请日：2019-11-12
Applicant: 株式会社大福
Abstract: 本发明具备移载装置和控制移载装置的控制装置，控制装置构成为，执行设定控制、容纳控制、更换控制，前述设定控制关于容纳于容器的多个物品分别设定容器内的容纳位置，前述容纳控制控制移载装置，使得将多个物品分别容纳于容纳位置，前述更换控制将装配于装配部的第1保持部及第2保持部的一方更换成另一方，设定控制与多个物品的各自的移载顺序对应地设定容纳位置，使得从设定于与侧壁部相邻的位置的基准位置按顺序放置物品，控制装置关于容纳于一个容器的多个物品执行相对于全部第2物品的容纳控制后，执行将装配于装配部的第2保持部更换成第1保持部的更换控制，之后，执行相对于全部第1物品的容纳控制。
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公开(公告)号：CN111936404B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201980025650.2
申请日：2019-04-15
Applicant: 株式会社大福
Abstract: 一种拾取设备，能够实现将物品从第一支承体向第二支承体移载时所需的时间的缩短。在支承于第一支承体（51）的多个物品（50）中，将位于最高的位置的物品（50）、以及上表面（T1）存在于相对于该位于最高的位置的物品（50）的上表面（T1）靠下方侧的设定距离（D）的范围内的物品（50）作为移载对象物品（50A），控制装置执行从移载对象物品（50A）中优先地选择直立姿态（SC）的移载对象物品（50A）的选择控制、以及控制移载装置以将在选择控制中所选择的移载对象物品（50A）从第一支承体（51）向第二支承体移载的移载控制。
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公开(公告)号：CN113213178A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110630463.6
申请日：2017-12-22
Applicant: 株式会社大福
Abstract: 具备对支承体（C1）的物品（W）进行摄像的摄像装置（21）、测量支承体（C1）的物品（W）的重量的称量装置（23），控制部执行第1判断处理、第2判断处理、第3判断处理，第1判断处理是基于摄像装置（21）的摄像信息判断装载于支承体（C1）的物品（W）的姿势及位置的处理，第2判断处理为，基于排列信息和第1判断处理的姿势位置信息，判断能否以排列信息所示的姿势及位置将对象物品装载于支承体（C1）的处理，第3判断处理为，基于排列信息、重量信息、姿势位置信息、称量装置（23）的称量信息，判断物品（W）是否适当地装载于支承体（C1）的处理。
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公开(公告)号：CN112969655A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201980075246.6
申请日：2019-11-12
Applicant: 株式会社大福
Abstract: 本发明具备移载装置和控制移载装置的控制装置，控制装置构成为，执行设定控制、容纳控制、更换控制，前述设定控制关于容纳于容器的多个物品分别设定容器内的容纳位置，前述容纳控制控制移载装置，使得将多个物品分别容纳于容纳位置，前述更换控制将装配于装配部的第1保持部及第2保持部的一方更换成另一方，设定控制与多个物品的各自的移载顺序对应地设定容纳位置，使得从设定于与侧壁部相邻的位置的基准位置按顺序放置物品，控制装置关于容纳于一个容器的多个物品执行相对于全部第2物品的容纳控制后，执行将装配于装配部的第2保持部更换成第1保持部的更换控制，之后，执行相对于全部第1物品的容纳控制。
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公开(公告)号：CN107792590A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710801874.0
申请日：2017-09-07
Applicant: 株式会社大福
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明涉及一种物品装载设备。控制部执行第1装载控制和第2装载控制。第1装载控制是控制装载动作部以按照配列信息将多个对象物品向第1支承体载置的控制。第2装载控制是下述控制：基于配列信息、检测部的检测信息及关于装载区域的信息中的至少1个，执行判别是否能够将剩余物品装载到第1支承体中的第2判别处理，在由第2判别处理判别为能够装载的情况下控制装载动作部以将剩余物品向第1支承体载置。控制部在第1装载控制的执行中没有由第1判别处理判别为差异状态的情况下，持续执行第1装载控制，在第1装载控制的执行中由第1判别处理判别为差异状态的情况下，代替第1装载控制而执行第2装载控制。
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