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公开(公告)号：CN112180734B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011102462.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式自适应事件触发的多智能体一致性方法。本发明对现有方法进行了改进，包括：1）精简多智能体控制系统控制器协议的更新步骤；2）每个智能体只在自己的触发时刻更新，有效的降低了事件触发控制的更新频率。3)考虑到多智能体控制系统中存在的不确定性因素的影响，提出基于事件触发的自适应控制策略来克服。本发明无需进行复杂的指数运算以及获取全局坐标信息并进行复杂的数据融合操作，事件的触发相对独立，仅仅依赖于自身的触发时刻以及邻节点的相对状态。同时自适应参数估计方法的引入实现了多智能体控制系统参数的自估计与自优化，克服了多智能体控制系统设计时参数估计对全局信息不确定性依赖的缺点。
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公开(公告)号：CN114598990A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202111573538.8
申请日：2021-12-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB和IMU的非视距误差补偿的室内定位方法，克服了现有技术中利用UWB和IMU进行室内定位时存在非视距误差的问题，包括下列步骤：将空旷的室内仓储环境划分为M个网格，在每个网格中进行数据信息的采集；在实际的室内仓储环境中，对AGV小车任一物流路径每一时刻进行数据信息采集；判断空旷的室内仓储环境和实际的室内仓储环境的一致性；根据判断结果，分情况计算k时刻待测目标的最终位置posk。还提供了一种基于UWB和IMU的非视距误差补偿的室内定位系统。缓解了非视距对误差带来的影响，提高定位精度，达到了在实际情况下灵活处理、优势凸显的作用。
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公开(公告)号：CN113325843B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110556830.2
申请日：2021-05-21
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭电(海宁)信息科技研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种多智能体的覆盖与污染检测方法。本发明通过一组携带便携式环境综合检测报警仪的IMU独轮机器人最优地覆盖检测目标区域。通过该智能体定义一个虚拟质心，使用一个控制器来确保虚拟质心渐近地与Voronoi分区质心重合，使智能体绕Voronoi分区质心旋转运动，来增加单个智能体动态覆盖的面积，实现对目标区域的高效覆盖，当出现挥发性有机物时，便携式环境综合检测报警仪实现污染报警功能。
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公开(公告)号：CN113920081A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111159456.9
申请日：2021-09-30
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭电(海宁)信息科技研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种刀具磨损度检测方法，其中硬件设备包括深度相机、镜头、光源、支架等，用于保证刀具图像序列的准确采集；软件处理部分分为完好刀具三维模型建立与实际刀具三维模型建立，其中通过图像处理提取刀具的基本参数完成对完好刀具的三维模型建立；通过三维重建的方法实现对实际刀具的三维模型建立；最后通过体积差实现磨损度的计算。本发明将传统的通过提取刀具磨损宽度、磨损面积来判断刀具磨损程度的方式上升到提取刀具的磨损体积，真正实现了刀具磨损程度的完全衡量，为刀具寿命的准确判断提供了强有力的依据。
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公开(公告)号：CN112949096A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110401851.7
申请日：2021-04-14
Applicant: 杭州电力设备制造有限公司 , 国网浙江杭州市余杭区供电有限公司 , 国网浙江省电力有限公司杭州供电公司 , 杭州凯达电力建设有限公司 , 杭州电子科技大学
IPC: G06F30/20 , G06Q10/04 , G06Q10/00 , G06Q50/06 , G06F111/04
Abstract: 本申请公开了一种工器具柜布局规划的方法，包括：建立工器具柜分布评价模型；对每个布局方案下工器具柜的使用情况进行统计，得到每个布局方案对应的使用数据；利用工器具柜分布评价模型对每个布局方案对应的使用数据进行评价，并依据评价结果选取最优布局方案；根据最优布局方案对工器具柜进行布局规划。本申请通过利用建立的工器具柜分布评价模型对每个布局方案进行评价，并根据最优布局方案对工器具柜进行布局规划，进而提高了工具器柜的使用效率，降低了人力成本，极大地降低了应急电力维修所需的时间，降低了电力安全隐患。本申请同时还提供了一种工器具柜布局规划的系统、设备及可读存储介质，具有上述有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109637141B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910032770.7
申请日：2019-01-14
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于宽度优先搜索的动态配时交通信号灯控制方法。本发明基于某个车道车辆越多则通过的时间越长的准则，给各个路口动态分配时间，并采用一定深度的宽度优先搜索算法给出当前应该采取的相位开通顺序。首先，根据车流数据建立交通灯绿灯开通模型；其次，确立第一次分配的时间，并采用一定深度的宽度优先搜索确立交通灯相位开通序列；最后，将此最优序列和时间分配到交通灯，并作为控制交通灯的信号。本发明有效地解决了交通路口车辆“空等”的问题，并确保了在车辆数量较多的情况下车流通行效率的高效性。
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公开(公告)号：CN119965818A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411399304.X
申请日：2024-10-09
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭电(海宁)信息科技研究院有限公司
IPC: H02J3/00 , B60L53/00 , G06Q10/0631 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种基于电动汽车调度潜力和出行风险的微电网调度方法，包括如下步骤：S1、建立工业微电网的两阶段调度模型，所述两阶段调度模型包括日前阶段调度模型和实时阶段调度模型；S2、初始化S1中建立的两阶段调度模型；S3、所述日前阶段调度模型为混合整数线性模型，利用Gurobi求解器进行求解，得到工业微电网最优调度计划；实时阶段调度模型采用双层优化模型求解实时调整成本和电动汽车充、放电计划，将工业微电网最优调度计划代入实时阶段调度模型，求解实时阶段调度模型的目标函数，获得电动汽车最优充放电计划。该方法通过基于电动汽车调度潜力和出行风险的工业微电网两阶段模型得出工业微电网最优调度计划。
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公开(公告)号：CN119148524A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411257243.3
申请日：2024-09-09
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于动态事件驱动的多智能体指定时间一致性控制方法，该控制方法提出了一种新的一致性控制协议，以协调多智能体系统在指定时间内达成一致性，使得用户可以根据任务的具体需求，自主地选择指定的调节时间来增强系统的收敛性能。同时，本发明在设计一致性控制协议时引入了不同类型的增益函数，不仅增强了控制器的泛化能力，而且保证了输出保持在稳定范围内，进而加强了控制器的鲁棒性和自适应性。此外，本发明所提出的动态触发条件不仅考虑了相邻智能体在各自触发时刻的状态误差，还引入了动态变量的倒数项来补偿系统在不连续通信时的不稳定性，解决了以往动态触发机制在系统达到一致后仍存在Zeno行为的问题。
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公开(公告)号：CN118631839A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410652142.X
申请日：2024-05-24
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭电(海宁)信息科技研究院有限公司
IPC: H04L67/12 , G06Q10/0631 , G06Q50/06 , H02J3/00 , H04L67/125 , H04L67/104 , H04L67/10
Abstract: 本发明公开了一种区域氢电充注一体供能站能源共享框架及方法。本发明的共享框架，涵盖了氢电互联网络的最优能流计算、氢电充注一体供能站站间协同以及氢电充注一体供能站站内自治管理。该框架考虑了氢电充注一体供能站内部能源管理与优化，同时也着眼于共享跨站资源，确保区域能源系统在需求变化面前灵活适应，维持区域能源系统的稳定性和经济性。
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公开(公告)号：CN118131621A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410173994.0
申请日：2024-02-07
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体系统的分布式固定时间优化方法，通过建立多智能体系统的动力学模型，构建多智能体系统的网络拓扑结构，结合各智能体两两之间的相对状态信息、局部代价函数的梯度以及相应的海森矩阵，建立在固定时间最小化全局目标函数的分阶段式控制算法。本发明中使用的相对状态信息同时考虑智能体的位置变量和速度变量，有助于提高多智能体达到一致性移动的速度和稳定性；此外，本发明结合相邻智能体之间交互的状态信息、局部目标函数的梯度以及相应的海森矩阵，设计在固定时间最小化全局目标函数的分阶段式控制算法，可以根据优化任务需求设置调整时间，不依赖于任何初始条件，消除了对智能体初始状态的约束。
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