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公开(公告)号：CN112491297A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011319619.0
申请日：2020-11-23
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于风致振动的压电‑电磁耦合能量收集装置及方法。现有风致振动能量收集器的风致振动频率不高、工作风速范围不宽。本发明的悬臂梁两侧均固定压电陶瓷；柔性扇叶固定在悬臂梁端部；空心管的中间位置与悬臂梁端部固定；端盖内设有永磁铁，端盖内端的调频凸台置于空心管内；调频凸台的圆柱孔内设有永磁铁，调频凸台侧部开设有与圆柱孔连通的若干调频槽；其中一个调频槽内插有矩形调频板；两块永磁铁相吸；空心管内设有悬浮磁铁；悬浮磁铁与永磁铁相斥；空心管外壁固定有多匝感应线圈。本发明的柔性扇叶能对多方向风力产生振动响应，提高压电陶瓷产生的电势差，提高悬浮磁铁的振动频率，从而提高能量收集效率。
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公开(公告)号：CN111422332A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010136397.2
申请日：2020-03-02
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种发射式海洋悬浮物柔性打捞机器人。包括自主潜行器和抛网部件；所述自主潜行器包括筒形外壳、推进器、发射器、气囊和连接绳索；筒形外壳外周面安装有三对推进器，由推进器推动筒形外壳在水下移动实现机器人的自主机动；气囊安装于筒形外壳尾部，气囊内装有炸药，发射器安装在筒形外壳的头部，发射器连接安装抛网部件，连接绳索一端与筒形外壳前端中部连接，另一端与连接于抛网部件的立体抛网的中部。本发明的柔性打捞机器人具有机动能力强、容错性好及打捞效率高等优点。
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公开(公告)号：CN110632845A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910871085.3
申请日：2019-09-16
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了基于改进PI模型的压电驱动器迟滞建模及前馈控制方法。传统PI模型在描述压电陶瓷驱动器的非对称迟滞曲线时，误差大。本发明基于改进PI模型的迟滞非线性模型设计压电陶瓷驱动器的前馈控制器，把各时刻压电陶瓷驱动器的期望输出位移输入到前馈控制器，并利用迭代关系式进行迭代，求得压电陶瓷驱动器迭代完成后的输入电压，然后将该电压作用于压电陶瓷驱动器上，得到压电陶瓷驱动器在各个时刻对应的实际输出位移。本发明可以改变单个算子在零点处的输出位移，提高模型在零点处的精度；改进PI模型能同时表征对称与非对称的迟滞曲线，基于改进PI模型压电驱动器的前馈控制器可以很好抑制压电陶瓷驱动器的迟滞特性。
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公开(公告)号：CN110449916A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910640920.2
申请日：2019-07-16
Abstract: 本发明公开了采用磁悬浮式直线电机驱动的二维平台及其工作方法。现有磁悬浮纳米二维定位平台都是驱动力和悬浮力单独提供，并依靠导轨实现形约束来导向。本发明包括底部基座、X方向第一磁悬浮直线电机、X方向第二磁悬浮直线电机、中间连接台、Y方向第一磁悬浮直线电机、Y方向第二磁悬浮直线电机和Y向运动组件。本发明在单个方向上的两个磁悬浮直线电机对称倾斜放置，永磁阵列和线圈的作用力包括水平驱动力和电磁斥力，单一方向上两个电磁斥力在水平方向的分力相互抵消，可以进行力约束从而进行导向；悬浮力等于两个电磁斥力在竖直方向上的力之和，且重力和悬浮力结合实现力约束从而进行导向，避免使用导轨，降低了加工精度要求。
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公开(公告)号：CN116986021A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310756804.3
申请日：2023-06-26
Applicant: 杭州滨电信息技术有限公司 , 杭州电子科技大学
IPC: B64G1/56
Abstract: 本发明公开了一种自旋展开式空间目标绳网捕获系统。本发明包括卫星、自旋展开式绳网捕获装置、绳网捕获系统旋转弹射装置和气动装置；卫星上固定安装有绳网捕获系统旋转弹射装置，绳网捕获系统旋转弹射装置中安装有自旋展开式绳网捕获装置，自旋展开式绳网捕获装置内安装有气动装置；绳网捕获系统旋转弹射装置用于发射自旋展开式绳网捕获装置，自旋展开式绳网捕获装置用于捕获目标，气动装置用于控制自旋展开式绳网捕获装置的运动状态。本发明以实现在空间中捕获目标并进行回收目标，不仅可以通过卫星飞至近点捕获提高准确率，同时还可通过自旋绳网捕获系统实现目标卫星的安全回收。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115031574A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210587142.7
申请日：2022-05-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F41B6/00
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁弹射的绳网捕获装置及其工作方法。该基于电磁弹射的绳网捕获装置包括底座、发射架、网仓、绳网、电磁线圈发射筒、发射方向调节机构和发射范围调节机构。n个电磁线圈发射筒环绕在网仓的周围，且内端均与支架连接。各发射架均倾斜朝向远离网仓的一侧。发射范围调节机构控制n个电磁线圈发射筒的展开程度，调整绳网发射后的覆盖范围。绳网设置在网仓内。绳网边缘的不同位置设置有n根连接绳。连接绳的内端与绳网固定。连接绳的外端固定有弹射块。弹射块采用永磁体。本发明利用电磁弹射的原理来实现绳网的发射，在绳网覆盖目标对象后，具有磁性弹射块能够吸附在一起，实现绳网的收口，并提高目标对象脱困的难度。
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公开(公告)号：CN110632845B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201910871085.3
申请日：2019-09-16
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了基于改进PI模型的压电驱动器迟滞建模及前馈控制方法。传统PI模型在描述压电陶瓷驱动器的非对称迟滞曲线时，误差大。本发明基于改进PI模型的迟滞非线性模型设计压电陶瓷驱动器的前馈控制器，把各时刻压电陶瓷驱动器的期望输出位移输入到前馈控制器，并利用迭代关系式进行迭代，求得压电陶瓷驱动器迭代完成后的输入电压，然后将该电压作用于压电陶瓷驱动器上，得到压电陶瓷驱动器在各个时刻对应的实际输出位移。本发明可以改变单个算子在零点处的输出位移，提高模型在零点处的精度；改进PI模型能同时表征对称与非对称的迟滞曲线，基于改进PI模型压电驱动器的前馈控制器可以很好抑制压电陶瓷驱动器的迟滞特性。
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公开(公告)号：CN111455953A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010137698.7
申请日：2020-03-02
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: E02B15/10
Abstract: 本发明公开了一种拖曳式海洋悬浮物抛网打捞装置和方法。包括绳索曳引绞车自主潜行器和抛网部件；所述自主潜行器包括筒形外壳、推进器、发射器、连接绳索；筒形外壳外周面安装有三对推进器，由推进器推动筒形外壳在水下移动实现机器人的自主机动；筒形外壳尾部经拖曳绳索固定连接到绳索曳引绞车，发射器安装在筒形外壳的头部，发射器连接安装抛网部件，连接绳索一端与筒形外壳前端中部连接，另一端与连接于抛网部件的立体抛网的中部。本发明的抛网打捞装置具有机动能力强、可靠性好及打捞效率高等优点。
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公开(公告)号：CN109814585A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910104450.8
申请日：2019-02-01
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种近似线性化控制的空间绳系组合体小角度摆动抑制方法。建立空间固定直角坐标系，根据拉格朗日方程建立得到空间绳系组合体的摆动动力学模型，对模型进行线性化处理并根据线性化后的模型设计建立摆角抑制控制方式、速度反馈控制方式、位置反馈控制方式，分别处理获得摆角、速度、位置的控制量并复合计算获得总控制量带入到摆动动力学模型中进行控制。本发明方法实现空间绳系组合体二维摆动控制，方法具有控制简单、响应快速及效果良好等优点。
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公开(公告)号：CN109799709A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910104684.2
申请日：2019-02-01
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模变结构控制的空间绳系组合体二维消摆控制方法。建立空间固定直角坐标系，根据拉格朗日方程建立得到空间绳系组合体的摆动动力学模型，并转化成状态方程，建立滑模变结构摆角抑制控制方式、速度反馈控制方式、位置反馈控制方式，分别处理获得摆角、速度、位置的控制量并复合计算获得总控制量带入到摆动动力学模型中进行控制。本发明方法实现空间绳系组合体二维摆动控制，具有控制响应快、鲁棒性好、抗干扰能力强等优点。
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