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公开(公告)号：CN114865943A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210418147.7
申请日：2022-04-20
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种风致振动的压电‑摩擦电耦合能量收集装置。针对现有技术中风致振动能量收集器存在输出功率低、工作风速范围窄、能量转换形式单一的问题进行改进。本发明设置了双悬臂梁结构，并在长、短悬臂梁的表面均固定压电陶瓷；矩形钝体固定在悬臂梁自由端；与短悬臂梁固定的第一钝体中装有弹性滑块；长悬臂梁与第一钝体的相对面分别固定有摩擦材料以及导电金属层；双悬臂梁的固定端与支撑杆之兼用若干个跳簧固定位置；管套固定有风向袋，且与固定底座构成转动副。本收集装置可以自适应调节，始终平行风向，提高了风能利用率，提高振动频率，同时利用压电陶瓷和摩擦材料产生较高电势差，提高装置的能量输出功率。
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公开(公告)号：CN111422332B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010136397.2
申请日：2020-03-02
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种发射式海洋悬浮物柔性打捞机器人。包括自主潜行器和抛网部件；所述自主潜行器包括筒形外壳、推进器、发射器、气囊和连接绳索；筒形外壳外周面安装有三对推进器，由推进器推动筒形外壳在水下移动实现机器人的自主机动；气囊安装于筒形外壳尾部，气囊内装有炸药，发射器安装在筒形外壳的头部，发射器连接安装抛网部件，连接绳索一端与筒形外壳前端中部连接，另一端与连接于抛网部件的立体抛网的中部。本发明的柔性打捞机器人具有机动能力强、容错性好及打捞效率高等优点。
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公开(公告)号：CN111455953B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010137698.7
申请日：2020-03-02
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种拖曳式海洋悬浮物抛网打捞装置和方法。包括绳索曳引绞车自主潜行器和抛网部件；所述自主潜行器包括筒形外壳、推进器、发射器、连接绳索；筒形外壳外周面安装有三对推进器，由推进器推动筒形外壳在水下移动实现机器人的自主机动；筒形外壳尾部经拖曳绳索固定连接到绳索曳引绞车，发射器安装在筒形外壳的头部，发射器连接安装抛网部件，连接绳索一端与筒形外壳前端中部连接，另一端与连接于抛网部件的立体抛网的中部。本发明的抛网打捞装置具有机动能力强、可靠性好及打捞效率高等优点。
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公开(公告)号：CN116946423A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310757611.X
申请日：2023-06-26
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭州滨电信息技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于自旋展开式绳网的无人机捕获系统。本发明包括无人机、视觉跟踪模块、二维云台、自旋展开式绳网捕获装置、绳网捕获系统旋转弹射装置；无人机的下部固定安装有二维云台，二维云台中安装有视觉跟踪模块和绳网捕获系统旋转弹射装置，绳网捕获系统旋转弹射装置中安装有自旋展开式绳网捕获装置；二维云台的驱动，带动视觉跟踪模块和绳网捕获系统旋转弹射装置运动，实现视觉跟踪模块对目标的跟踪，绳网捕获系统旋转弹射装置的驱动，使得自旋展开式绳网捕获装置发射，进而控制自旋展开式绳网捕获装置捕获目标。本发明不仅可以通过无人机飞至近点捕获提高准确率，同时还可通过自旋绳网捕获系统实现目标无人机的安全回收。
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公开(公告)号：CN116054630A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310082739.0
申请日：2023-02-08
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种风致振动旋转的压电‑电磁能量收集装置。该装置包括底座、外圈、环形支撑板、钝体悬臂梁俘能模块、旋转俘能模块和转子传动锁定组件。旋转俘能模块包括永磁体、转子支柱和转子线圈；转子传动锁定组件包括扭转控制组件和旋转控制滑杆。钝体悬臂梁俘能模块包括钝体、弹性板和压电片。弹性板的内端与外圈固定。弹性板的外端与钝体固定。弹性板上均固定有压电片。本发明引入振动、旋转两种模式，通过钝体压电悬臂梁的振动，凸轮机构对压电基座的挤压以及旋转式线圈切割磁感线实现能量采集，提高了风能采集速率的带宽，融合旋转与振动两种形式进行能量收集。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115839297A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211614114.6
申请日：2022-12-15
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦纳米发电机的波浪能发电装置，包括壳体、安装盘和发电机构，所述安装盘设置在壳体内，所述发电机构设置在安装盘上，所述发电机构包括弹簧钢片、扇形舱室、整流桥和发电组件，所述弹簧钢片竖直设置，两个所述扇形舱室呈对称结构固定在弹簧钢片顶部的两侧，且所述扇形舱室的外侧面粘贴有金属电极，所述整流桥设置在扇形舱室内，两组所述发电组件呈对称结构设置在弹簧钢片的两侧，所述发电组件包括若干呈发射状结构排列的金属基板，该装置的发电组件固定连接在导电滑环上，在波浪起伏作用下，中央舱室带动导电滑环转动，向重力势能低的一侧摆动，使金属基板一侧压紧另一侧分离，实现波浪方向自适应，大幅提高发电效率。
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公开(公告)号：CN109799709B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201910104684.2
申请日：2019-02-01
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模变结构控制的空间绳系组合体二维消摆控制方法。建立空间固定直角坐标系，根据拉格朗日方程建立得到空间绳系组合体的摆动动力学模型，并转化成状态方程，建立滑模变结构摆角抑制控制方式、速度反馈控制方式、位置反馈控制方式，分别处理获得摆角、速度、位置的控制量并复合计算获得总控制量带入到摆动动力学模型中进行控制。本发明方法实现空间绳系组合体二维摆动控制，具有控制响应快、鲁棒性好、抗干扰能力强等优点。
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公开(公告)号：CN112491297B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202011319619.0
申请日：2020-11-23
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于风致振动的压电‑电磁耦合能量收集装置及方法。现有风致振动能量收集器的风致振动频率不高、工作风速范围不宽。本发明的悬臂梁两侧均固定压电陶瓷；柔性扇叶固定在悬臂梁端部；空心管的中间位置与悬臂梁端部固定；端盖内设有永磁铁，端盖内端的调频凸台置于空心管内；调频凸台的圆柱孔内设有永磁铁，调频凸台侧部开设有与圆柱孔连通的若干调频槽；其中一个调频槽内插有矩形调频板；两块永磁铁相吸；空心管内设有悬浮磁铁；悬浮磁铁与永磁铁相斥；空心管外壁固定有多匝感应线圈。本发明的柔性扇叶能对多方向风力产生振动响应，提高压电陶瓷产生的电势差，提高悬浮磁铁的振动频率，从而提高能量收集效率。
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公开(公告)号：CN110449916B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201910640920.2
申请日：2019-07-16
Abstract: 本发明公开了采用磁悬浮式直线电机驱动的二维平台及其工作方法。现有磁悬浮纳米二维定位平台都是驱动力和悬浮力单独提供，并依靠导轨实现形约束来导向。本发明包括底部基座、X方向第一磁悬浮直线电机、X方向第二磁悬浮直线电机、中间连接台、Y方向第一磁悬浮直线电机、Y方向第二磁悬浮直线电机和Y向运动组件。本发明在单个方向上的两个磁悬浮直线电机对称倾斜放置，永磁阵列和线圈的作用力包括水平驱动力和电磁斥力，单一方向上两个电磁斥力在水平方向的分力相互抵消，可以进行力约束从而进行导向；悬浮力等于两个电磁斥力在竖直方向上的力之和，且重力和悬浮力结合实现力约束从而进行导向，避免使用导轨，降低了加工精度要求。
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公开(公告)号：CN109814585B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201910104450.8
申请日：2019-02-01
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种近似线性化控制的空间绳系组合体小角度摆动抑制方法。建立空间固定直角坐标系，根据拉格朗日方程建立得到空间绳系组合体的摆动动力学模型，对模型进行线性化处理并根据线性化后的模型设计建立摆角抑制控制方式、速度反馈控制方式、位置反馈控制方式，分别处理获得摆角、速度、位置的控制量并复合计算获得总控制量带入到摆动动力学模型中进行控制。本发明方法实现空间绳系组合体二维摆动控制，方法具有控制简单、响应快速及效果良好等优点。
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