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公开(公告)号：CN111428539A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201910020725.X
申请日：2019-01-09
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本申请提供的目标跟踪方法及装置，通过选取待跟踪图像中的一帧图像作为模板帧，其中模板帧中包含跟踪目标。通过基于特征金字塔网络的孪生神经网络提取模板帧中跟踪目标的第一特征和待跟踪图像中其他图像的第二特征。通过区域推荐网络的分类分支识别出待跟踪图像中的背景图片，通过区域推荐网络中的回归分支确定跟踪目标在该待跟踪图像的跟踪目标的精确位置。本申请中的孪生网络作为特征提取网络，获取融合底层和高层特征的特征图，保证了获取的特征图既有底层特征的准确性和又有高层特征的鲁棒性。通过区域推荐网络的分类分支获得跟踪目标大致位置，通过回归分支确定所述跟踪目标的精确位置，进而获得更加精确的目标位置。
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公开(公告)号：CN111126224A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911299561.5
申请日：2019-12-17
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本申请提供了一种车辆检测方法及分类识别模型训练方法，其中，车辆检测方法，包括：使用分类识别模型对包含目标车辆的目标图像数据进行分类识别，以确定出目标车辆的目标属性参数，目标属性参数包括车辆颜色、车辆类型、车辆标识中的至少一种；根据目标属性参数在待候选库筛选出目标候选库，目标候选库中包括多个待选车辆的车辆信息，车辆信息包括车辆特征；使用特征提取模型对目标图像数据进行特征提取，以得到目标特征；将目标特征与目标候选库中每一待选车辆对应的车辆特征进行比较，以确定出目标候选库中与目标车辆的相似度大于设定阈值的目标候选车辆。
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公开(公告)号：CN107128492A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710311364.5
申请日：2017-05-05
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于人头检测的无人机跟踪方法，包括：利用深度学习算法对人头数据进行训练得到人头权重模型；获取无人机在飞行过程中拍摄的图像信息；利用人头权重模型对图像信息进行人头检测，得到图像信息中的目标人头对应的第一位置信息；根据第一位置信息定位目标人头所对应的目标人物的第二位置信息；利用第二位置信息，确定目标人物与无人机在实际场景中的三维位置关系；根据三维位置关系驱动无人机电机旋转，实现对目标人物的跟踪；通过人头权重模型进行人头检测，相较于传统的人头检测方法，操作更简单且检测精度更高；本发明还公开了一种基于人头检测的无人机跟踪装置及无人机，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN106485758A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610928026.1
申请日：2016-10-31
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提供了一种无人机摄像头标定装置、标定方法流水线标定实现方法。利用常规标定法对同批次同类型的摄像头中其中一个摄像头进行标定，获得该同批次同类型摄像头的内参、外参及畸形系数；将无人机固定在无人机固定平台上后，其摄像头对平面标定板进行拍照，对拍摄的标定图像进行处理，利用平面标定板中间畸变较小部分的标定图像，通过网格块边缘在图像上的长度的变化，分析出网格板的几何变换角度，根据几何变换角度进而求出小角度旋转矩阵R，实现对常规标定获得的内参、外参及畸形系数的修正。方法简便，易于实现，尤其是在应用到无人机流水化生产线上，能够降低对生产线自动化的要求，同时更加快速实现标定。
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公开(公告)号：CN107481265B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201710708401.6
申请日：2017-08-17
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明涉及计算机视觉领域，提供一种目标重定位方法及装置，应用于无人机，所述方法包括：获取视频的丢失帧图像中的多个潜在目标；根据起始帧图像的颜色通道，获取第一编码信息和第二编码信息，其中，第一编码信息为待跟踪目标的编码信息，第二编码信息为背景图像的编码信息；利用第一编码信息和第二编码信息，对多个潜在目标进行筛选，得到特定目标；根据特定目标与待跟踪目标的相似度，判断特定目标是否为待跟踪目标。本发明解决了现有技术中一旦发生目标丢失，无人机将无法迅速重新定位跟踪目标的问题，能够有效避免飞行停止或者误跟踪的情形，具有效率高和准确率高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111093092A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911306979.4
申请日：2019-12-17
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: H04N21/234 , H04N21/4402 , H04N21/6437
Abstract: 本发明提供一种视频处理方法、装置、系统、服务器及可读存储介质，涉及视频流技术领域。所述方法包括：服务器对交通视频流进行解码，得到交通视频流位图；所述服务器对所述交通视频流位图中的各个视频元素进行标注，得到标注后的交通视频流位图；所述服务器根据所述标注后的交通视频流位图，生成处理后的交通视频流；所述服务器向客户端发送所述处理后的交通视频流，以使所述客户端接收并播放所述处理后的交通视频流。通过服务器对交通视频流进行处理，并向客户端发送处理后的交通视频流，无需客户端对处理后的交通视频流再次进行处理，从而降低了对加载客户端的终端设备的硬件要求，降低了播放交通视频流的成本。
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公开(公告)号：CN107128492B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201710311364.5
申请日：2017-05-05
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于人头检测的无人机跟踪方法，包括：利用深度学习算法对人头数据进行训练得到人头权重模型；获取无人机在飞行过程中拍摄的图像信息；利用人头权重模型对图像信息进行人头检测，得到图像信息中的目标人头对应的第一位置信息；根据第一位置信息定位目标人头所对应的目标人物的第二位置信息；利用第二位置信息，确定目标人物与无人机在实际场景中的三维位置关系；根据三维位置关系驱动无人机电机旋转，实现对目标人物的跟踪；通过人头权重模型进行人头检测，相较于传统的人头检测方法，操作更简单且检测精度更高；本发明还公开了一种基于人头检测的无人机跟踪装置及无人机，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN106843275A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710212781.4
申请日：2017-04-01
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机定点绕飞方法以及装置，通过获取目标的图像信息以及飞机的飞行姿态信息；根据图像信息以及飞行姿态信息，确定飞机与目标之间偏航的夹角、以及飞机与目标在俯仰方向的夹角；根据飞机与目标之间偏航的夹角、飞机与目标在俯仰方向的夹角，计算飞行速度；通过飞行速度，生成驱动飞机进行定点环绕飞行的控制指令。本申请实现了无人机定点绕飞的自动操控，防止了因人为误操作导致意外情况的发生，并且避免了因为卫星定位不精确无法实现精确定点绕飞的情况，大大提升了精度。此外，本发明还提供了一种具有上述技术优点的无人机定点绕飞系统。
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公开(公告)号：CN106709456A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611223402.3
申请日：2016-12-27
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，其公开了一种基于计算机视觉的无人机目标跟踪框初始化方法，解决传统技术采用人为选取初始跟踪框的方式可能存在初始框包含过多无用背景信息造成干扰或者包含有用信息不足而影响准确性的问题。本发明中在用户手动选取初始框后，对初始框进行自适应放大产生填充框，并产生填充框的轮廓响应图，然后在填充框内对初始框做多尺寸窗口滑动产生不同大小的窗口，最后对这些窗口进行筛选后，利用数字图像的边缘响应图，分析不同窗口内的轮廓密度，并进行评分排序，从中挑选出最优的目标跟踪框。
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公开(公告)号：CN106843275B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201710212781.4
申请日：2017-04-01
Applicant: 成都通甲优博科技有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机定点绕飞方法以及装置，通过获取目标的图像信息以及飞机的飞行姿态信息；根据图像信息以及飞行姿态信息，确定飞机与目标之间偏航的夹角、以及飞机与目标在俯仰方向的夹角；根据飞机与目标之间偏航的夹角、飞机与目标在俯仰方向的夹角，计算飞行速度；通过飞行速度，生成驱动飞机进行定点环绕飞行的控制指令。本申请实现了无人机定点绕飞的自动操控，防止了因人为误操作导致意外情况的发生，并且避免了因为卫星定位不精确无法实现精确定点绕飞的情况，大大提升了精度。此外，本发明还提供了一种具有上述技术优点的无人机定点绕飞系统。
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