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公开(公告)号：CN111652163A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010512609.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本发明公开了一种输电线路杆塔线段匹配方法以及设备，包括：通过从输电线路杆塔图像中的杆塔区域提取出线段，对线段之间的交点进行条件约束得到原始交点，对原始交点进行聚类得到新交点，基于平面优化以及共面代价的方法对新交点所对应的线段进行匹配，选择出新交点的匹配点以及新交点所对应的匹配线段；通过拟合线段所在的平面，从平面中选择出主要平面，根据主要平面中的三维坐标寻找出满足近似共线条件的其他主要平面的三维坐标，从而得到电力杆塔匹配的三维线段。本发明通过平面优化以及共面代价的方法来剔除线段的多个无用的交点，最后根据近似共线条件进行电力杆塔三维线段匹配，从而在大量相交的线段中实现对电力杆塔三维图像的线段匹配。
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公开(公告)号：CN110703268A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911076744.0
申请日：2019-11-06
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请公开了一种自主定位导航的航线规划方法和装置，通过激光雷达传感器实时获取飞行过程中无人机与电力线、杆塔的位置距离数据，获取不同时刻的点云数据之后，进行特征点提取和匹配处理，通过SLAM算法推算无人机航迹，根据无人机航迹与预置导线的位移偏差和姿态偏差对无人机的坐标系进行平移和旋转，实现对无人机的航迹纠偏，解决了现有的无人机航空摄影测量技术需要按照预设飞行航线进行拍摄测量，在基准站和流动站通讯中断时，无人机航迹将发生偏移，影响航迹数据的拍摄质量的技术问题。
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公开(公告)号：CN110413003A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910703873.1
申请日：2019-07-31
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请公开了一种输电线路的巡视方法、装置、设备和计算机可读存储介质，其中方法包括：获取待巡视输电线路中的所有杆塔各自的位置信息、用于巡视所有杆塔的所有杆塔飞行策略和用于巡视所有杆塔间导线的所有导线飞行策略；根据所有位置信息通过遗传算法确定所有杆塔的目标飞行路径；根据目标飞行路径、所有杆塔飞行策略和所有导线飞行策略对待巡视输电线路进行巡视。解决了现有无人机巡视方法电量消耗较快及应用受局限的技术问题。
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公开(公告)号：CN112036639B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202010895924.8
申请日：2020-08-31
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请提供了一种输电线路弧垂计算模型优化方法、装置、终端及存储介质，本申请通过人工鱼群寻优方式，以弧垂计算模型中间参量的寻优取值序列中的元素为待寻优的变量，并以参量寻优函数为目标函数，得到目标中间参量的最优值，根据得到的最优值对初始弧垂计算模型进行优化，通过降低弧垂计算模型中间参量的取值误差，达到降低弧垂计算模型的运算误差的目的，解决了现有的输电线路弧垂计算模型实际计算误差过大的技术问题。
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公开(公告)号：CN107610223B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201710853206.2
申请日：2017-09-20
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉汇卓航科技有限公司
Abstract: 本发明属于激光雷达点云数据信息提取技术领域，涉及一种基于LiDAR点云的电力塔三维重建方法。包括以下步骤：S1.电力塔的分解，通过对密度和宽度进行统计分析，将电力塔分解为塔身和塔头两部分；S2.基于数据驱动重建塔身，对角点进行提取与分割，对塔身的四条主轮廓线基于RANSAC算法进行三维直线拟合；S3.基于模型驱动重建塔头，预定义一个包含塔头基本类型的模型库，然后采用形状上下文算法识别塔头基本类型，再将Metropolis‑Hastings算法与模拟退火相结合估算塔头模型的最优参数；S4.根据S2、S3步骤所得结果中的位置和方向进行组合，得到完整的三维电力塔模型。本发明可有效的、准确的重建电力塔，满足输电线路三维可视化、数字化的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110580703A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910853961.X
申请日：2019-09-10
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请公开了一种配电线路的检测方法，包括：获取配电线路中的待测配电设备的不同时刻的多个图像；分别计算各图像中的各个特征点的纹理特征值，并按照预设规则从各纹理特征值中选择出目标纹理值及对应的目标特征点；依据光流恒定原理将不同的图像中的目标特征点进行匹配；将相匹配的目标特征点映射至世界坐标系中，得出与各待测配电设备对应的三维点云；依据三维点云对配电线路进行检测。本方法能够减少得出目标特征点的计算量，减少计算时间，降低获取到目标特征点的延时；能够提高构建待测配电设备的三维点云的效率，进而提高对配电线路的检测效率。本申请还公开了一种配电线路的检测装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN109814601A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910266839.2
申请日：2019-04-03
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光的无人机飞行轨迹自动规划方法和装置，该方法包括：通过三维激光扫描，采集目标区域的点云数据；利用人工智能图像识别算法，对目标区域中待拍摄的目标物体进行标记；根据点云数据，计算并生成被标记的所述目标物体与无人机的最优航线规划；按照所述最优航线规划控制无人机进行移动，以完成对目标物体的拍摄。本发明提供的一种基于三维激光的无人机飞行轨迹自动规划方法和装置，解决了人工操作无人机不安全，效率低的问题，规避了因为人工操作产生的不良因素，提高了无人机飞行线路的准确性和安全性，能够保证得到所需的拍摄画面，不仅自动化程度高，且易于实现。
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公开(公告)号：CN108801225A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810668285.4
申请日：2018-06-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
Abstract: 本申请公开了一种无人机倾斜影像定位方法，包括：获取无人机倾斜影像的POS信息；利用POS信息对无人机倾斜影像进行定位，得到第一位置坐标；利用立体卫星影像提取地面控制点的第二位置坐标；利用第二位置坐标对第一位置坐标进行优化，得到无人机倾斜影像的第三位置坐标。可见，在本申请中，因为是利用立体卫星影像去计算地面控制点，免去了在现有技术当中，对地面控制点的获取过程，所以，利用本申请中的方法，可以大大减少对无人机倾斜影像进行定位时的测量成本。相应的，本申请公开的一种无人机倾斜影像定位系统、介质及设备，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108415447A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810195571.3
申请日：2018-03-09
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本发明涉及电力巡检技术领域，更具体地，涉及一种机巡可视化远程运管平台。本发明通过导航模块、通讯控制模块、显示模块、数据存储模块实现基于全域全联接的机巡可视化远程运管平台；导航模块实现坐标系统与投影变换；通讯控制模块，用于无人机与运管平台实时交互；显示模块，用于显示无人机拍摄的图像视频等信息，实现数据可视化；数据存储模块，用于存储机巡任务数据、无人机飞行数据、环境信息数据、视频数据、图片等。本发明实现了无人机巡检与轨迹展示，机巡准数据接收及分析结果的全息展示；能有效提高巡检效率，降低人工故障识别难度。
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公开(公告)号：CN107610223A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710853206.2
申请日：2017-09-20
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉汇卓航科技有限公司
Abstract: 本发明属于激光雷达点云数据信息提取技术领域，涉及一种基于LiDAR点云的电力塔三维重建方法。包括以下步骤：S1.电力塔的分解，通过对密度和宽度进行统计分析，将电力塔分解为塔身和塔头两部分；S2.基于数据驱动重建塔身，对角点进行提取与分割，对塔身的四条主轮廓线基于RANSAC算法进行三维直线拟合；S3.基于模型驱动重建塔头，预定义一个包含塔头基本类型的模型库，然后采用形状上下文算法识别塔头基本类型，再将Metropolis-Hastings算法与模拟退火相结合估算塔头模型的最优参数；S4.根据S2、S3步骤所得结果中的位置和方向进行组合，得到完整的三维电力塔模型。本发明可有效的、准确的重建电力塔，满足输电线路三维可视化、数字化的需求。
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