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公开(公告)号：CN111047620A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911122317.1
申请日：2019-11-15
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度点线特征的无人机视觉里程计方法，包括以下步骤：S1：进行深度相机的标定，获取深度相机的内参矩阵和畸变系数；S2：利用深度相机获取视觉图像，提取视觉图像的关键点特征，并将关键点的像素坐标转化为三维坐标；S3：提取视觉图像的线特征；S4：利用平均视差法和跟踪质量法在视觉图像中提取当前的关键帧；S5：利用已提取的关键点特征和线特征对视觉图像相邻帧进行特征匹配，利用ICP算法估计设备的运动位姿；S6：对估计的运动位姿进行局部优化，输出位姿。本发明提高了无人机位姿估计的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110908399A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911214854.9
申请日：2019-12-02
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于轻量型神经网络的无人机自主避障方法，包括以下步骤：采集模拟无人机搭载相机飞行的视频数据作为训练数据；对训练数据进行预处理；采用轻量型卷积神经网络架构构建卷积神经网络，将经过预处理的训练数据输入卷积神经网络中进行训练；将完成训练的卷积神经网络应用于无人机的处理器中，无人机中的单目相机将实时采集的视频帧数据传输给处理器中，视频帧数据通过处理器中的卷积神经网络后输出得到碰撞概率，处理器根据输出的碰撞概率对当前无人机的飞行速度进行调制，且当无人机飞行速度降低至预设的最低速度时，无人机沿机身的y轴平移，实现无人机的自主避障。本发明还提出了一种基于轻量型神经网络的无人机自主避障系统。
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公开(公告)号：CN110889111A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911013005.7
申请日：2019-10-23
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度置信网络的电网虚拟数据注入攻击的检测方法，包括：S1：构建深度置信网络检测模型，所述深度置信网络检测模型包括有：若干层RBM网络、单层BP神经网络，所述RBM网络采用全连接方式连接；S2：获取IEEE标准节点测量数据，对获取数据添加随机噪声、攻击向量生成攻击数据；S3：将攻击数据进行归一化后的数据按设定比例分为测试数据集和训练数据集；S4：利用无监督学习对RBM网络进行从上而下逐层训练，并通过BP神经网络反向传播误差进行模型参数调整，得到训练后的深度置信网络检测模型；S5：将测试数据集输入训练后的深度置信网络检测模型，输出预测结果。本发明克服了传统检测方法对检测阈值的依赖，实现对多种攻击模式检测。
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公开(公告)号：CN110806591A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201910961369.1
申请日：2019-10-11
Applicant: 广东工业大学
IPC: G01S17/933 , G01S19/42
Abstract: 本发明涉及一种基于同调理论的无人机覆盖搜索方法及搜索装置，所述方法包括：S1：使用GPS按照设定的频率获取其位置信息，生成采样点，以及采样点的网络拓扑；S2：对网络拓扑进行降维，使获得的拓扑图具有最简形式；S3：生成一阶同调矩阵；S4：获得一阶同调阵之后，求解对应的特征值和特征向量，以获得对应空洞区域的顶点序号，确定空洞位置S5：确定空洞位置之后，将位置信息送入飞控中控制电机转动，调整无人机路径，完成对空洞区域的搜索，实现目标区域覆盖。所述装置包括无人机和无人机搭载的GPS系统、TX2开发板、飞控系统、雷达。本发明使用同调理论直接得到空洞顶点序号，确定空洞位置；可提高无人机覆盖搜索的效率。
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公开(公告)号：CN208954547U
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201821289836.8
申请日：2018-08-10
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于表情识别的路人广告体验反馈显示屏，包括旋转LED广告屏硬件模块和人脸表情识别分析模块，其中：所述旋转LED广告屏硬件模块包括旋转LED显示屏和控制系统；所述旋转LED显示屏包括旋转臂、旋转轴和底座，所述旋转臂通过旋转轴与底座相连接；本实用新型的旋转LED显示屏替代传统的固定显示屏，具有3D立体感的广告展示效果便于吸引路人的观看，同时设计适用于不同环境包括地铁口、商场、广场等；显示屏添加了摄像头采集模块，能够智能地收集路人观看广告时候的人脸表情，对广告的满意程度进行分析，替代传统的人工问卷调查，实现对广告的精准投放，以及发掘产品的潜在客户。
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公开(公告)号：CN210503212U
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201921053061.9
申请日：2019-07-05
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种无人机空中更换电池系统，包括无人机、为所述无人机进行空中更换电池的装置，所述装置包括：飞行机构，以及安装在所述飞行机构上的电池储放机构、电池更换机构和控制驱动机构；采用飞行机构搭载电池储放机构、电池更换机构和控制驱动机构飞行至空中，并飞行至进行巡检任务的无人机正上方，保持与无人机相对静止，再通过各个机构的配合实现对无人机在空中进行电池更换，保证巡检无人机的不断电工作，本实用新型解决了现有的无人机更换方法需要在停机坪进行，无法应对无人机突发性电量不足的情况，以及电池更换效率低等问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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