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公开(公告)号：CN107322601B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201710691102.6
申请日：2017-08-14
Applicant: 山东大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种被机械手夹取的物体的姿态变化检测装置及方法；检测装置包括：机械手夹取系统，所述机械手夹取系统包括机械手和两个机械手指；所述机械手为横杆，两个机械手指均为与横杆垂直的竖杆，两个机械手指分别安装在横杆的两端；所述两个机械手指用于夹持物体；其中一个机械手指上内嵌第一滑觉传感器sensor1和第二滑觉传感器sensor2，另外一个机械手指上内嵌第三滑觉传感器sensor3；每个滑觉传感器均用于检测滑动位移量和滑动方向；每个滑觉传感器均通过对应的A/D转换器与存储器连接，所述存储器与DSP连接，所述DSP通过USB接口与控制计算机连接。从而实现物体姿态变化的定量检测。检测方法可以进一步用于被夹取物体连续轨迹监测和跟踪。
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公开(公告)号：CN108818586A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810745425.3
申请日：2018-07-09
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于机械手自动抓取的物体重心检测方法，包括：步骤1.预先获取检测物体重心位置所需的相关参数；步骤2.对被抓取物体进行两次抓取操作，结合预先获取的相关参数，分别计算得到被抓取物体四个可能的重心坐标值：步骤3.对得到的四个可能的重心坐标值进行计算，从中确定唯一的重心坐标。本发明所述物体重心的计算方法，使用机械手对物体进行两次抓取，即可简单有效的检测得到物体的重心位置，不受物体形状和质量分布的影响，且实现结构简单，所需传感器较少，在家用服务机器人及工业机器人中有较大的实用价值。
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公开(公告)号：CN102222224B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110168304.5
申请日：2011-06-18
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种无色差立体标识字符图像采集方法，步骤如下：(1)图像采集：单线结构光激光器发射的光线照射到字符表面后，利用摄像机对图像进行采集，获得无色差立体标识字符同高度相关的畸变信息，然后直接将畸变信息转变为字符的灰度图像；(2)图像处理：a.利用直接二值化方法进行处理；b.对二值化图像进行细化处理；(3)将字符的畸变信息转换为字符的灰度；(4)将获得的所有结构光条畸变图像都转换为灰度图像，调整每张图的大小并进行叠加，得到整个字符的灰度图像。本发明利用结构光源和摄像机组成的三维数据获取装置，既不需要复杂的系统标定也不需要三维重建，系统结构简单，解决了无色差立体标识字符的高质量图像采集问题。
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公开(公告)号：CN111168698B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202010139409.7
申请日：2020-03-03
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种绳驱动仿生机械手爪及康复护理装置，包括直线导轨和驱动机构，直线导轨上设有两个滑块，每个滑块处安装有一个多关节组件，所述多关节组件包括多个首尾依次铰接的指节，最靠近滑块的一个指节与滑块固定连接，两个滑块之间的距离能够调节，以改变两个多关节组件之间的距离，同一多关节组件中的指节能够相互转动，以实现夹持空间中物品的夹持与放松；所述驱动机构能够驱动两个滑块沿直线导轨相对运动，以及相邻指节之间的相互转动；所述驱动机构与滑块、指节之间的连接关系被设置为：所述驱动机构能够在滑块处的指节触碰物体后，驱动多关节组件中的多个指节相互转动，以使得多关节组件弯曲并完成物体的夹持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111168698A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010139409.7
申请日：2020-03-03
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种绳驱动仿生机械手爪及康复护理装置，包括直线导轨和驱动机构，直线导轨上设有两个滑块，每个滑块处安装有一个多关节组件，所述多关节组件包括多个首尾依次铰接的指节，最靠近滑块的一个指节与滑块固定连接，两个滑块之间的距离能够调节，以改变两个多关节组件之间的距离，同一多关节组件中的指节能够相互转动，以实现夹持空间中物品的夹持与放松；所述驱动机构能够驱动两个滑块沿直线导轨相对运动，以及相邻指节之间的相互转动；所述驱动机构与滑块、指节之间的连接关系被设置为：所述驱动机构能够在滑块处的指节触碰物体后，驱动多关节组件中的多个指节相互转动，以使得多关节组件弯曲并完成物体的夹持。
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公开(公告)号：CN110342805A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910791269.9
申请日：2019-08-26
Applicant: 山东大学
IPC: C03B33/06
Abstract: 本发明公开了一种太阳能集热玻璃管自动断管装置及方法，它解决了现有技术中人工断管生产效率低、存在安全隐患、不易改变玻璃管长度的问题，能够实现太阳能集热玻璃管自动断管，其结构简单、占用空间小，且易调整切断玻璃管的长度；其技术方案为：包括冲裁机构，所述冲裁机构由动力机构提供动力以实现往复运动；冲裁机构相对一侧安装固定刃口且所述固定刃口的安装高度大于冲裁机构，在冲裁机构的往复运动冲击力下配合固定刃口能够将玻璃管剪断；通过调节动力机构能够改变切断玻璃管的长度；其中，所述冲裁机构包括两个对称安装的凸轮，凸轮转动一周能够完成两次断管。
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公开(公告)号：CN102768728B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201210214363.6
申请日：2012-06-27
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扫描振镜的立体字符图像采集及处理方法，步骤如下：（1）图像采集：通过激光扫描振镜将单线激光器发射的激光光条分时反射到立体字符表面，再用相机采集畸变的光条图像，然后再将光条的畸变信息转换为字符的灰度信息，得到字符的灰度图像。（2）图像处理：采用基于二阶梯度图的方案实现激光光条从背景的提取。（3）光条畸变量的误差补偿：补偿方法为：Δx′i＝Δxi+ΔxiN。（4）将激光光条的畸变量转换为字符的灰度值。本发明提出的基于扫描振镜的立体字符图像采集及处理实现方法，不需要立体字符和激光器及相机之间相对移动就可以实现大范围的图像采集，既简化了系统结构，又提高了扫描速度，易于实现工程应用。
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公开(公告)号：CN102768728A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201210214363.6
申请日：2012-06-27
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扫描振镜的立体字符图像采集及处理方法，步骤如下：（1）图像采集：通过激光扫描振镜将单线激光器发射的激光光条分时反射到立体字符表面，再用相机采集畸变的光条图像，然后再将光条的畸变信息转换为字符的灰度信息，得到字符的灰度图像。（2）图像处理：采用基于二阶梯度图的方案实现激光光条从背景的提取。（3）光条畸变量的误差补偿：补偿方法为：Δx′i＝Δxi+ΔxiN。（4）将激光光条的畸变量转换为字符的灰度值。本发明提出的基于扫描振镜的立体字符图像采集及处理实现方法，不需要立体字符和激光器及相机之间相对移动就可以实现大范围的图像采集，既简化了系统结构，又提高了扫描速度，易于实现工程应用。
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公开(公告)号：CN114577377A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210198395.5
申请日：2022-03-01
Applicant: 山东大学
IPC: G01L1/20
Abstract: 本发明属于传感器技术领域，提供了一种埋入式表面无引线触觉传感器及电子设备。其中，埋入式表面无引线触觉传感器由依次叠加设置的敏感层、绝缘层和耦合电容电极层构成，所述敏感层用于感知压力变化信号并将其转化为电阻变化信号，所述耦合电容电极层用于在与敏感层非直接接触时基于电容耦合电阻层析成像原理感知所述电阻变化信号并将其转化为电压变化信号。该埋入式表面无引线触觉传感器具有接线数量少，接线利用率高，耐久性和机械强度高，空间分辨率和灵敏度高的特点。所述耦合电容电极层与具有双向工作能力的缓冲电路连接，所述缓冲电路具有能主动补偿系统中的寄生电容，结构简单，成本低的特点。
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