公开(公告)号：CN106092382A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610573654.2

申请日：2016-07-20

Applicant: 山东大学

Inventor： 李学勇 ,  刘运东 ,  路长厚

IPC: G01L1/04

Abstract: 本发明涉及一种基于弹性体三维形变的触觉传感器及检测方法。传感器部分主要包括弹性体、双目相机和照明光源；双目相机和照明光源均位于弹性体的上方，双目相机通过弹性体的形变采集到图像信息并求得接触力的大小，随后计算出接触力的方向及分布。本发明通过设计全新的结构，依靠采集弹性体的三维形变进行分析计算从而得到接触力的大小及方向，且结构简单，布线方便，能够极大的降低整体成本。

公开(公告)号：CN106092382B

公开(公告)日：2018-09-11

申请号：CN201610573654.2

申请日：2016-07-20

Applicant: 山东大学

Inventor： 李学勇 ,  刘运东 ,  路长厚

IPC: G01L1/04

Abstract: 本发明涉及一种基于弹性体三维形变的触觉传感器及检测方法。传感器部分主要包括弹性体、双目相机和照明光源；双目相机和照明光源均位于弹性体的上方，双目相机通过弹性体的形变采集到图像信息并求得接触力的大小，随后计算出接触力的方向及分布。本发明通过设计全新的结构，依靠采集弹性体的三维形变进行分析计算从而得到接触力的大小及方向，且结构简单，布线方便，能够极大的降低整体成本。