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公开(公告)号：CN108818586B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201810745425.3
申请日：2018-07-09
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于机械手自动抓取的物体重心检测方法，包括：步骤1.预先获取检测物体重心位置所需的相关参数；步骤2.对被抓取物体进行两次抓取操作，结合预先获取的相关参数，分别计算得到被抓取物体四个可能的重心坐标值：步骤3.对得到的四个可能的重心坐标值进行计算，从中确定唯一的重心坐标。本发明所述物体重心的计算方法，使用机械手对物体进行两次抓取，即可简单有效的检测得到物体的重心位置，不受物体形状和质量分布的影响，且实现结构简单，所需传感器较少，在家用服务机器人及工业机器人中有较大的实用价值。
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公开(公告)号：CN107035188B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201710478078.8
申请日：2017-06-21
Applicant: 山东大学
IPC: E04H6/18
Abstract: 本发明公开了一种新型超薄AGV车辆搬运器，由前后结构相同的两个车体单元组成，所述的两个车体单元通过中部的可伸缩式连接机构连接；每个所述的车体单元包括行走部分、抱轮抬升部分和车架结构；所述的行走部分包括两个驱动轮模块和四个从动轮模块，驱动轮模块的作用是实现搬运车体的平面全向行走，从动轮模块的作用是辅助驱动轮分担载车重量和平衡支承车体；所述的抱轮抬升部分包括两套抱轮抬升组件，两套抱轮抬升组件位于车架结构的两侧；每套抱轮抬升组件包括驱动机构、传动机构和抱轮机构，驱动机构提供动力输出，传动机构实现运动减速和动力放大，抱轮机构最终将汽车抬离地面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107094553A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710538709.0
申请日：2017-07-04
Applicant: 山东大学
IPC: A01G13/02
CPC classification number: A01G13/025
Abstract: 本发明公开了一种水果自动套袋机械手及套袋方法，包括机架，所述的机架包括四个立柱，在四根立柱的顶部固定有一个纸袋盒顶板，中部设有一个中部支架，底部设有一个底部支架；所述中部支架的其中两个相对侧面各连接一个套袋手指，且中部支架在第一驱动装置的驱动下上下运动，进而带动两个套袋手运动；所述的纸袋盒顶板用于固定纸袋盒和连接套袋手指，所述的纸袋盒用于盛装有纸袋，在纸袋盒的一侧安装有第二驱动装置，用于将所述的纸袋从纸袋盒顶部取出；所述的套袋手指抓住纸袋袋口，实现纸袋的开口和封口。
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公开(公告)号：CN107035188A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710478078.8
申请日：2017-06-21
Applicant: 山东大学
IPC: E04H6/18
CPC classification number: E04H6/182
Abstract: 本发明公开了一种新型超薄AGV车辆搬运器，由前后结构相同的两个车体单元组成，所述的两个车体单元通过中部的可伸缩式连接机构连接；每个所述的车体单元包括行走部分、抱轮抬升部分和车架结构；所述的行走部分包括两个驱动轮模块和四个从动轮模块，驱动轮模块的作用是实现搬运车体的平面全向行走，从动轮模块的作用是辅助驱动轮分担载车重量和平衡支承车体；所述的抱轮抬升部分包括两套抱轮抬升组件，两套抱轮抬升组件位于车架结构的两侧；每套抱轮抬升组件包括驱动机构、传动机构和抱轮机构，驱动机构提供动力输出，传动机构实现运动减速和动力放大，抱轮机构最终将汽车抬离地面。
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公开(公告)号：CN107094553B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201710538709.0
申请日：2017-07-04
Applicant: 山东大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种水果自动套袋机械手及套袋方法，包括机架，所述的机架包括四个立柱，在四根立柱的顶部固定有一个纸袋盒顶板，中部设有一个中部支架，底部设有一个底部支架；所述中部支架的其中两个相对侧面各连接一个套袋手指，且中部支架在第一驱动装置的驱动下上下运动，进而带动两个套袋手运动；所述的纸袋盒顶板用于固定纸袋盒和连接套袋手指，所述的纸袋盒用于盛装有纸袋，在纸袋盒的一侧安装有第二驱动装置，用于将所述的纸袋从纸袋盒顶部取出；所述的套袋手指抓住纸袋袋口，实现纸袋的开口和封口。
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公开(公告)号：CN108818586A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810745425.3
申请日：2018-07-09
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于机械手自动抓取的物体重心检测方法，包括：步骤1.预先获取检测物体重心位置所需的相关参数；步骤2.对被抓取物体进行两次抓取操作，结合预先获取的相关参数，分别计算得到被抓取物体四个可能的重心坐标值：步骤3.对得到的四个可能的重心坐标值进行计算，从中确定唯一的重心坐标。本发明所述物体重心的计算方法，使用机械手对物体进行两次抓取，即可简单有效的检测得到物体的重心位置，不受物体形状和质量分布的影响，且实现结构简单，所需传感器较少，在家用服务机器人及工业机器人中有较大的实用价值。
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公开(公告)号：CN206815918U
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201720724761.0
申请日：2017-06-21
Applicant: 山东大学
IPC: E04H6/18
Abstract: 本实用新型公开了一种新型超薄AGV车辆搬运器，由前后结构相同的两个车体单元组成，所述的两个车体单元通过中部的可伸缩式连接机构连接；每个所述的车体单元包括行走部分、抱轮抬升部分和车架结构；所述的行走部分包括两个驱动轮模块和四个从动轮模块，驱动轮模块的作用是实现搬运车体的平面全向行走，从动轮模块的作用是辅助驱动轮分担载车重量和平衡支承车体；所述的抱轮抬升部分包括两套抱轮抬升组件，两套抱轮抬升组件位于车架结构的两侧；每套抱轮抬升组件包括驱动机构、传动机构和抱轮机构，驱动机构提供动力输出，传动机构实现运动减速和动力放大，抱轮机构最终将汽车抬离地面。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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