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公开(公告)号：CN109669479A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811228284.4
申请日：2018-10-22
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明提供一种基于事件触发的移动机器人轨迹跟踪控制方法，包括：1)建立移动机器人运动方程和参考机器人的动态方程，引入误差坐标系，得到跟踪误差的动态方程；2)设计控制输入并给定控制输入的状态测量误差；3)设计事件触发条件，使误差动态系统稳定，并且移动机器人可以跟踪到参考机器人的轨迹；4)计算3)中的事件触发条件，满足则事件被触发，控制器状态进行更新；否则，不更新；5)返回步骤2)。优点为：本发明基于事件触发的移动机器人轨迹跟踪控制方法，在系统控制输入中加入事件触发机制，不仅保证了系统的渐近稳定性，使得机器人可以跟踪到给定的参考机器人轨迹，而且减少了系统控制中的采样次数，减少资源消耗，提升利用率。
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公开(公告)号：CN107171336A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710535616.2
申请日：2017-07-04
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性反馈的分布式微网无功功率分配控制方法，步骤如下：给微网系统中每个逆变器进行编号，微网包括N个逆变器。微网中，电力网络可用无向图Ge＝{V,εe}表示，通信网络可用无向图Gc＝{V,εc}表示，由微网中的电力网络和通信网络分别确定和对微网中的无功功率实行分配控制；建立系统状态的动力学方程以及根据微网系统实现无功功率有效分配的控制目的，对每个逆变器设计基于非线性反馈的控制输入ui；根据ui，对每个逆变器实时计算并更新其对应的控制输入ui，并据此实现对电压Vi的调节。本发明的优点如下：控制过程响应快速，并网时对电压影响很小，能够确保微网系统无功功率有效分配，从而提高微网系统运行的稳定性和品质。
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公开(公告)号：CN114516047B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210132977.3
申请日：2022-02-14
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供基于径向基神经网络终端滑模控制机械臂轨迹方法及系统，包括：建立n自由度旋转关节的刚性机械臂动力学模型；为刚性机械臂动力学模型设计线性双幂次转换滑模面；将线性双幂次转换滑模面中的非奇异固定时间终端滑模面代入刚性机械臂动力学模型中，据以得出未知非线性函数数据；设计并利用径向基神经网络对未知非线性函数数据进行逼近，据以获取控制器设计数据；根据控制器设计数据设计基于径向基神经网络的非奇异固定时间终端滑模控制器，据以跟踪控制机械臂在固定时间内的轨迹。本发明解决了现有技术中存在的机械臂未知模型参数、自身摩擦和外部扰动、系统奇异性、模型的不确定性产生的误差及抖振的技术问题。
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公开(公告)号：CN109947099B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201910174408.3
申请日：2019-03-08
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发机制的机器人控制方法及装置，应用于两轮自平衡移动机器人，方法包括：1)、根据移动机器人的电枢电压、电磁转矩、转子转速，建立移动机器人的动力系统方程；2)、根据移动机器人的车轮参数以及动力系统方程，建立移动机器人的目标车轮模型；3)、根据机器人的动力系统方程以及机器人的目标车轮模型建立机器人的系统动态方程；4)、判断机器人当前的系统状态是否满足事件触发条件；5)、若否，进行系统状态采样，获取所述机器人的控制输入，并根据所述控制输入控制所述机器人；6)、若是，系统状态仍保持不变，直到下一触发时刻到来，并返回执行步骤4)。应用本发明实施例，可以降低对系统硬件性能的要求。
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公开(公告)号：CN117115460A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310921911.7
申请日：2023-07-24
Applicant: 安徽大学
IPC: G06V10/44 , G06N3/0895 , G06V10/82 , G06V10/774 , G01N21/359 , G01N21/3563
Abstract: 本发明属于近红外光谱技术领域，涉及一种太平猴魁茶近红外光谱FS‑SC半监督特征选择方法。解决现有技术依靠少量有标签近红外光谱样本无法充分挖掘特征关键变量，而导致的校正模型预测能力性能差的问题；本发明的方法通过对有标签样本进行有监督Fisher Score得分计算，对无标签样本进行无监督Silhouette Coefficient得分计算，在有监督Fisher Score得分和无监督Silhouette Coefficient得分之间加一个权重因子，得到最后的半监督得分，将半监督得分进行排序，得分最高的便是所要选择得特征变量，用特征变量训练偏最小二乘法预测判别模型，简化了模型复杂度的同时提高泛化能力，能够改善模型精度，提高模型的鲁棒性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116961177A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310897707.6
申请日：2023-07-20
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于调度场算法的电池组最大可用容量利用方法，包括：S1、采集电池组中所有单体电池的荷电状态SOC，并对所述荷电状态SOC进行处理，计算SOC分数；S2、将所述电池组等效为有向图，计算所述有向图的边权值；S3、根据串联电池单体数量要求，基于调度场算法选取所述电池组能量流动的最短路径，确定被选定的电池单体，通过控制开关网络动作，实现电池组重组；S4、重复所述S1‑S3，直至达到所述电池组充放电截止电压，实现电池单体轮流充放电功能，即达到电池组可用容量最大化。本发明无需额外均衡电路，降低硬件成本和控制复杂度。
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公开(公告)号：CN116865470A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310814663.6
申请日：2023-07-04
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明属电机技术领域，特别是涉及一种高功率密度圆筒形横向磁通永磁电机，包括相互配合的定子机构和转子机构，定子机构与转子机构之间设置有若干永磁体，若干永磁体与转子机构固定连接；定子初级单元包括定子轭部铁芯，定子轭部铁芯的一侧固定连接有第二定子齿部铁芯、两个第一定子齿部铁芯，第一定子齿部铁芯上的锯齿与第二定子齿部铁芯上的锯齿中心对称设置，第一定子齿部铁芯上开设有通槽，相邻两通槽连通设置，通槽内穿设有周向设置的电枢绕组。本发明在使用时，能够提高电机初级机构的空间利用率，提高气隙磁通密度，达到有效提高电机的推力密度、功率密度以及转矩大小等电机关键参数的目的。
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公开(公告)号：CN114216877B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111526109.5
申请日：2021-12-14
Applicant: 安徽大学
IPC: G01N21/359 , G01N21/3563
Abstract: 本发明公开茶叶近红外光谱分析中谱峰自动检测与重构方法及系统，其方法包括先采集原始光谱数据，再初始化参数，接着计算吸收峰的位置和宽度，随后更新相关系数并筛选稀疏块，然后计算代价函数及期望，之后判定终止条件，最后输出重构数据；本发明采用自动检测谱峰位置和确定峰宽的块稀疏贝叶斯学习方法能够准确的判断近红外光谱的谱峰数量和位置，从而能够准确的重构选取出谱峰特征，避免了算法重构过程出现误重构、有丢失的问题，且基于稀疏重构和谱峰自动检测的策略能够实现多重叠峰近红外光谱数据的吸收峰特征选取，进而实现高精度绿茶近红外光谱数据吸收峰自动检测与重构，有利于扩大茶叶检测等级精度及市场贸易。
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公开(公告)号：CN114624994B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210362281.X
申请日：2022-04-07
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了高阶柔性直线系统的新型自抗扰控制方法及系统，方法包括如下步骤：对高阶柔性直线系统进行建模分析，获得高阶柔性直线系统的数学模型；基于数学模型的输入信号，获得输入信号的跟踪信号和微分信号；基于数学模型的输出信号和输入信号，获得状态变量估计值和总扰动估计值；计算跟踪信号和跟踪信号对应的状态变量估计值的差值，获得跟踪误差信号；计算微分信号和微分信号对应的状态变量估计值的差值，获得微分误差信号；基于跟踪误差信号和微分误差信号，获得PD控制量；基于PD控制量和总扰动估计值，获得总控制量，基于所述总控制量，实现对高阶柔性直线系统的控制。本发明可以准确快速的实现被控系统的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN109886584B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201910145432.4
申请日：2019-02-27
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于智能体的热网调度方法及装置，所述方法包括：将待调度的热网中的各个子网分别抽象成智能体，得到由所述智能体连接成的虚拟热网；根据各个智能体之间的热传输特征获取所述虚拟热网的邻接矩阵，根据所述虚拟热网的拓扑结构获取所述虚拟热网的度矩阵，并根据所述邻接矩阵以及所述度矩阵获取所述虚拟热网的Laplacian矩阵；针对每一个智能体，根据所述智能体的采样结果以及所述虚拟热网的Laplacian矩阵，对各个智能体热量的输入和/或输出进行调节，直至各个子网中热源的产出不再变化。应用本发明实施例，可以提高热网调度效果。
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