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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113703313A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111264026.3
申请日：2021-10-28
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及自动化控制技术领域，具体公开了一种基于改进预设性能的无模型自适应滑模约束控制方法，该方法包括步骤：将带有外部扰动的离散非线性系统转换为仿射系统；定义包含补偿向量的跟踪误差，并设计包含预设函数和收敛函数的收敛域，使收敛域的边界随时间变化逐步收敛为对称边界；将受收敛域约束的跟踪误差转化为无约束变量；根据无约束变量设计滑模函数；根据滑模函数和包含补偿向量的跟踪误差设计受限控制器；该方法利用预设函数和收敛函数设计随时间变化逐步收敛为对称边界的收敛域，且在跟踪误差中增加补偿向量，使得跟踪误差稳定时能处于对称边界的中央部分，从而消除跟踪误差因收敛域上边界和下边界不对称引起的偏移误差。
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公开(公告)号：CN116486020A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310741467.0
申请日：2023-06-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及三维重建技术领域，公开了一种三维重建方法及相关设备，三维重建方法包括：基于设置在转盘上表面的Apriltag标签，获取转盘坐标系相对相机坐标系的第一变换矩阵；获取由RGB‑D相机采集的放置在转盘上的待重建物体在转盘旋转至多个不同旋转角度时的多帧第一点云数据；根据第一变换矩阵和旋转角度，计算各帧第一点云数据对应转盘坐标系下的第二点云数据；基于直通滤波、区域生长法和ICP算法，对各帧第二点云数据进行点云分割以获取对应的去除背景点云的第三点云数据，用以融合为物体点云数据；基于泊松重建方法和预设的面筛选规则，利用物体点云数据生成待重建物体的表面模型，从而得到与实物一致性更高的表面模型。
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公开(公告)号：CN113703313B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111264026.3
申请日：2021-10-28
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及自动化控制技术领域，具体公开了一种基于改进预设性能的无模型自适应滑模约束控制方法，该方法包括步骤：将带有外部扰动的离散非线性系统转换为仿射系统；定义包含补偿向量的跟踪误差，并设计包含预设函数和收敛函数的收敛域，使收敛域的边界随时间变化逐步收敛为对称边界；将受收敛域约束的跟踪误差转化为无约束变量；根据无约束变量设计滑模函数；根据滑模函数和包含补偿向量的跟踪误差设计受限控制器；该方法利用预设函数和收敛函数设计随时间变化逐步收敛为对称边界的收敛域，且在跟踪误差中增加补偿向量，使得跟踪误差稳定时能处于对称边界的中央部分，从而消除跟踪误差因收敛域上边界和下边界不对称引起的偏移误差。
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公开(公告)号：CN112631314B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110277131.4
申请日：2021-03-15
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于多线激光雷达与事件相机SLAM的机器人控制方法、系统，通过根据双目事件相机采集的图像数据生成3D地图；获取由多线激光雷达采集的激光点云数据；所述多线激光雷达预先与所述双目事件相机联合标定同步；用所述激光点云数据和所述3D地图进行融合，得到融合的3D地图；将所述融合的3D地图进行2D映射获得平面栅格地图；获取由惯性测量单元测得的机器人位姿数据；根据所述平面栅格地图和所述机器人位姿数据生成避障运动控制指令，并发送至机器人；从而能够高速、稳定、准确地实现机器人避障控制。
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公开(公告)号：CN112631314A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110277131.4
申请日：2021-03-15
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于多线激光雷达与事件相机SLAM的机器人控制方法、系统，通过根据双目事件相机采集的图像数据生成3D地图；获取由多线激光雷达采集的激光点云数据；所述多线激光雷达预先与所述双目事件相机联合标定同步；用所述激光点云数据和所述3D地图进行融合，得到融合的3D地图；将所述融合的3D地图进行2D映射获得平面栅格地图；获取由惯性测量单元测得的机器人位姿数据；根据所述平面栅格地图和所述机器人位姿数据生成避障运动控制指令，并发送至机器人；从而能够高速、稳定、准确地实现机器人避障控制。
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