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公开(公告)号：CN117549309A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311804821.6
申请日：2023-12-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人安全控制系统，包括急停信号输入端、控制器和急停控制信号输出端，控制器在接收到急停信号时输出第一急停控制信号以使机器人停止；还包括依次电性连接的急停信号检测模块、信号响应延时模块和急停输出控制模块；急停信号检测模块用于对急停信号进行整形滤波形成检测触发信号，用以驱使信号响应延时模块延时输出第一触发信号；急停输出控制模块与急停控制信号输出端连接并在接收到第一触发信号时向急停控制信号输出端输出第二急停控制信号，以使机器人停止；第一急停控制信号和第二急停控制信号中先输出的信号为有效信号；从而能够及时有效地响应机器人的急停信号，提高机器人安全性。
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公开(公告)号：CN116626390B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310910086.0
申请日：2023-07-24
Applicant: 季华实验室
IPC: G01R27/02
Abstract: 本申请属于计算电阻阻值的技术领域，公开了一种电阻阻值检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取动态制动电路中各电阻的电阻阻值，记为第一阻值，依次以伺服驱动器的各相输出端口的采样电阻作为目标电阻，接通动态制动电路中与目标电阻对应的目标连接电路，并切断动态制动电路中的其它连接电路，通过放大电路法，根据目标连接电路两端的电压差，结合目标连接电路中电阻的阻值，计算得到目标电阻的第二阻值，多次调节目标连接电路两端的电压差以获取多个第二阻值，并计算多个第二阻值的平均值，得到目标电阻的实际阻值，通过设置动态制动电路，对伺服驱动器的采样电阻进行检测，提高了伺服驱动器采样电阻的检测效率。
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公开(公告)号：CN114935347A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210879805.2
申请日：2022-07-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及轮式里程计技术领域，具体提供了一种轮式机器人的里程计校正方法、电子设备及存储介质，轮式机器人包括驱动电机和里程计，所述驱动电机用于驱动所述轮式机器人移动，所述里程计用于生成所述里程信息，该方法包括步骤：获取所述轮式机器人匀速直线运动时的所述驱动电机的第一电流信息；根据所述第一电流信息获取地面摩擦信息；根据所述地面摩擦信息、所述轮式机器人加速运动或减速运动时的移动加速度信息及预先构建的滑移率数据库获取滑移率信息；根据所述滑移率信息校正所述里程信息；该方法能够针对不同的路面生成对应的滑移率信息以校正里程信息，从而有效地提高里程计的准确度和通用性。
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公开(公告)号：CN114281392A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210205929.2
申请日：2022-03-04
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种多MCU从站的串口升级方法及系统，属于MCU升级技术领域，方法包括：所有MCU从站初始化将串口解析芯片置为读使能，仅在从上位机获取到对应从站的升级帧后，发送回复帧时置为写使能，发送完成立刻重新置为读使能，从而使多个MCU从站复用的总线不会产生冲突地完成数据收发；具体到单个MCU从站，逐帧获取到完整的升级文件后，MCU从站再将升级文件复制到应用工程存储区。利用该方法能够通过单个串口对多个MCU从站同时升级，所有MCU在系统中的优先级相同，传输速度较快，升级效率高，没有接口数量限制，单个MCU升级失败时不影响其他MCU升级，稳定性高，能够避免数据冲突，有利于降低升级风险。
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公开(公告)号：CN112787549A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011552569.0
申请日：2020-12-24
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请实施例提供了一种多轴驱动器的STO控制电路，其技术方案要点是：包括：STO信号输入模块，接收STO信号并生成控制信号；中央处理模块，接收控制信号并生成第一PWM驱动信号和第二PWM驱动信号；PWM信号驱动缓冲模块，接收第一PWM驱动信号和第二PWM驱动信号，PWM信号驱动缓冲模块还用于接收控制信号，PWM信号驱动缓冲模块包括多个驱动缓冲器，两个驱动缓冲器为一组，第一PWM驱动信号分别输入至每一组的两个驱动缓冲器，第二PWM驱动信号分别输入至每一组的两个驱动缓冲器；驱动隔离模块，防止上下管直通；三相逆变模块，将直流电转换为交流电；动力模块，输出动力。本申请实施例提供的一种多轴驱动器的STO控制电路具有实现两轴驱动信号的交错控制的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112186716A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010929155.9
申请日：2020-09-07
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种伺服驱动器的IPM模块故障检测与保护电路，包括IPM模块基本外围电路，对IPM模块进行故障触发、温度采样、电流采样和故障输出处理；过流保护电路，对IPM模块进行过流保护；温度保护电路，对IPM模块进行过温保护；电压检测和保护电路，检测IPM模块的工作电压，对IPM模块进行过压保护；故障反馈电路，对IPM模块的故障进行反馈；本IPM模块故障检测与保护电路的故障保护类型全面，保护逻辑简明，保护电路拓扑统一；整个电路的成本低、可靠性高，满足使用要求。
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公开(公告)号：CN118137429A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410301095.4
申请日：2024-03-15
Applicant: 季华实验室
IPC: H02H7/122 , H02H3/08 , H02H1/00 , H02H7/085 , H02P27/08 , H03K17/041 , H03K17/687 , H03K7/08 , G01R31/52 , G01R19/165
Abstract: 本申请属于电机驱动技术领域，公开了一种具有清零和预设功能SiC开关管短路保护系统，当电机驱动器发生短路时，会导致母线电流或相电流超限，使电流采样电压信号与预设电压保护值信号不匹配，保护电路依此确定电机驱动器发生短路故障，从而持续向驱动脉冲封锁模块发送封锁信号，使驱动脉冲封锁模块切断送往SiC开关管的PWM信号，从而保护SiC开关管，直到主控模块发出自动清零信号，才停止发送封锁信号；从而能够可靠地实现SiC开关管短路保护，而且由于结构简单、电路延时时间短，能够满足SiC开关管短路保护的时间要求，此外，持续封锁后能够自动清零，无需掉电复位，使用更方便。
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公开(公告)号：CN117454060A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311776190.1
申请日：2023-12-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种直线运动装置位置测量方法、装置、电子设备及存储介质，涉及位置测量技术领域。该直线运动装置位置测量方法,包括步骤：控制运动平台按指定的运动路线做直线运动并依次经过多个预设点；分别利用激光干涉仪和编码器测量运动平台相对起点的移动距离，得到激光干涉仪测量值和编码器测量值;根据激光干涉仪测量值和编码器测量值，计算运动平台到达各个预设点时的第一位置预估值；根据编码器测得的实时编码器测量值和第一位置预估值估算运动平台的实时位置。本发明的直线运动装置位置测量方法仅使用一次激光干涉仪便可以满足直线运动装置的高频测量要求。
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公开(公告)号：CN116922399B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311189595.5
申请日：2023-09-15
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机械臂重力补偿的技术领域，公开了一种机械臂重力补偿方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取机械臂的结构数据，根据结构数据，构建机械臂的D‑H坐标系，基于D‑H坐标系，确定机械臂中相邻两个关节间的齐次变换矩阵，根据齐次变换矩阵，结合各连杆的质量和质心位置，计算得到机械臂当前位姿所作用在每个关节上的重力补偿值，运用卡尔曼滤波方法，结合实时获取的机械臂在零速度模式下的重力补偿电流数据，对重力补偿值进行修正，得到机械臂的最优重力补偿数据，通过卡尔曼滤波方法，结合机械臂在零速度模式下的重力补偿电流数据，对机械臂进行重力补偿，提高了机械臂的重力补偿效率。
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公开(公告)号：CN116660702A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310950230.3
申请日：2023-07-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于电机检测技术领域，公开了一种三相电机绝缘电阻检测方法及其相关设备，在三相交流电源供电后和三相电机运行前，只需要通过控制第一检测开关、第二检测开关和各IGBT开关通断，可对母线电容C1进行充电后，令母线电容C1、目标相和地之间形成通路以使母线电容C1放电，从而获取母线电容C1针对各相形成的放电曲线和相电流，即可根据各相的放电曲线和相电流判断各相的对地绝缘异常情况；实现三相电机各相对地绝缘异常情况的在线检测，保证在三相电机运行之前就能够发现问题和诊断问题，并及时反馈给使用者，保证了整个电路和使用者的安全。
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