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公开(公告)号：CN114935347B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210879805.2
申请日：2022-07-25
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及轮式里程计技术领域，具体提供了一种轮式机器人的里程计校正方法、电子设备及存储介质，轮式机器人包括驱动电机和里程计，所述驱动电机用于驱动所述轮式机器人移动，所述里程计用于生成所述里程信息，该方法包括步骤：获取所述轮式机器人匀速直线运动时的所述驱动电机的第一电流信息；根据所述第一电流信息获取地面摩擦信息；根据所述地面摩擦信息、所述轮式机器人加速运动或减速运动时的移动加速度信息及预先构建的滑移率数据库获取滑移率信息；根据所述滑移率信息校正所述里程信息；该方法能够针对不同的路面生成对应的滑移率信息以校正里程信息，从而有效地提高里程计的准确度和通用性。
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公开(公告)号：CN114268309B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210188032.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 季华实验室
IPC: H03K19/0175 , G01D5/00
Abstract: 本发明涉及编码器技术领域，尤其涉及一种绝对值编码器接口电路及控制方法，通过第一接口电路模块、第二接口电路模块、第一差分转换电路、第二差分转换电路、第一双向缓冲电路、第二双向缓冲电路、第三双向缓冲电路和MCU控制模块设置四个传输通路，采用MCU控制模块解析接入所述绝对值编码器接口电路的绝对值编码器的通讯协议，并根据解析结果选择对应的通路与所述绝对值编码器进行通讯，从而实现伺服驱动器可以与不同协议类型的绝对值编码器进行通讯的功能，提高驱动器的应用范围。
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公开(公告)号：CN112269131A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011516677.2
申请日：2020-12-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种速度环PI振荡检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过按预设频率周期性地获取反馈速度数据；所述反馈速度数据由编码器对永磁同步电机的转速进行测量并输出；按所述预设频率周期性地获取观测速度数据；所述观测速度数据由速度观测器对永磁同步电机的转速进行观测得到；计算各个所述反馈速度数据与对应的观测速度数据的差值，得到差值数据集；根据所述差值数据集判断永磁同步电机是否存在速度振荡故障；从而能够有效检测永磁同步电机是否存在速度振荡故障。
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公开(公告)号：CN116922399A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311189595.5
申请日：2023-09-15
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机械臂重力补偿的技术领域，公开了一种机械臂重力补偿方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取机械臂的结构数据，根据结构数据，构建机械臂的D‑H坐标系，基于D‑H坐标系，确定机械臂中相邻两个关节间的齐次变换矩阵，根据齐次变换矩阵，结合各连杆的质量和质心位置，计算得到机械臂当前位姿所作用在每个关节上的重力补偿值，运用卡尔曼滤波方法，结合实时获取的机械臂在零速度模式下的重力补偿电流数据，对重力补偿值进行修正，得到机械臂的最优重力补偿数据，通过卡尔曼滤波方法，结合机械臂在零速度模式下的重力补偿电流数据，对机械臂进行重力补偿，提高了机械臂的重力补偿效率。
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公开(公告)号：CN115996014A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310285180.1
申请日：2023-03-22
Applicant: 季华实验室
IPC: H02P29/028 , H02P29/024
Abstract: 本申请涉及一种电机相序检测及控制方法、装置、设备以及存储介质。所述方法包括：利用电机相序辨识模块辨识电机的实际相序，并记录所述电机的电角度偏差值；判断所述电机的实际相序是否存在错误相序，如果存在，通过相序自适应控制模块获取所述电机的电角度反馈，根据所述电角度反馈以及电角度偏差值计算所述电机的实际电角度反馈，并根据所述实际电角度反馈输出正确电流控制所述电机正常运行。通过本申请的实施可以使得电机在相序连接错误的情况下仍旧可以正确输出电流以控制电机正常运行，避免电机由于相序连接错误导致的运行受损，且无需停机断电并手动更改伺服驱动器与电机之间连接的动力线相序，大大简化了作业流程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115425892B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211388698.X
申请日：2022-11-08
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请适用电机控制技术领域，提供了一种电机的转动惯量辨识方法及采用该方法的装置，本申请的辨识方法为了在位置控制模式下仍然能让电机的速度运行更加贴近均匀加减速，采用了速度前馈下位置控制的数学模型。通过速度前馈模块根据位置指令输出比例参数对位置环控制模块输出的速度指令进行调整。从而使位置控制的加速度控制也能均匀平滑的加减速，以符合离线惯量辨识的运动计算公式的要求，提高辨识结果的准确性。采用该方法的装置、存储介质和执行该方法的处理器也同样具有上述技术效果。
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公开(公告)号：CN115781691A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202310012312.3
申请日：2023-01-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机器人电机数据采集技术领域，提供了一种基于伺服驱动器和上位机的机器人轴数据采集系统，包括机器人伺服驱动器、上位机和USB转485模块，上位机和USB转485模块通讯连接，机器人伺服驱动器包括多个从站和一个数据整理芯片，各从站分别与机器人的各个关节电机电性连接，各从站通过总线依次连接，且各从站分别与数据整理芯片电性连接；数据整理芯片和USB转485模块通讯连接；上位机用于向机器人伺服驱动器发送数据采集指令，以使至少一个目标从站采集对应的关节电机的电机数据；数据整理芯片用于获取目标从站反馈的电机数据，并发送给上位机。本发明具有采集效率高和切换流畅的有益效果。
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公开(公告)号：CN114782526B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210712209.5
申请日：2022-06-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机器人焊接技术领域，提供了一种H型钢的焊缝轨迹计算方法、装置、电子设备及存储介质，本方法包括：获取H型钢和筋板之间的连接处的四个角点；获取第一侧边焊缝的第一上顶点的法向量、第二侧边焊缝的第二上顶点的法向量和底边焊缝的中点的法向量；根据H型钢和筋板之间的四个角点获取第一上顶点、第二上顶点和中点；获取第一下顶点、第二下顶点、左顶点和右顶点；根据第一上顶点、第一下顶点和第一上顶点的法向量计算第一侧边焊缝轨迹数据；根据第二上顶点、第二下顶点和第二上顶点的法向量计算第二侧边焊缝轨迹数据；根据左顶点、右顶点和中点的法向量计算底边焊缝轨迹数据。本发明能提高获取焊缝轨迹数据的效率和生产效率。
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公开(公告)号：CN113254053A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110651022.4
申请日：2021-06-11
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F8/654 , G06F9/54 , G06F9/4401
Abstract: 本发明提供了一种双CPU系统的固件升级方法、系统，对第一CPU进行固件升级时，直接把第一新应用程序拷贝到第一Flash中；对第二CPU进行固件升级时，由第一CPU通过第一Flash的第一Bootloader，把第一Flash中的第二Bootloader程序拷贝至共享RAM中，然后把第二新应用程序拷贝到共享RAM，再由第二CPU通过共享RAM中的第二Bootloader把第二新应用程序拷贝到第二Flash中；从而，无需单独为第二CPU设置独立的升级电路，可有效地实现两个CPU的固件升级并简化升级电路结构，降低设备成本。
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公开(公告)号：CN112422013B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202110096488.2
申请日：2021-01-25
Applicant: 季华实验室
IPC: H02P21/18 , H02P21/32 , H02P23/14 , H02P25/022
Abstract: 本申请实施例提供了一种永磁同步电机初始位置辨识方法、装置、存储介质及设备。该永磁同步电机初始位置辨识方法包括：S1、按照预设角度序列获取电机转子初始位置角度偏差的假定角度；S2、获取速度指令；S3、记录电机转动参数；S4、根据所述电机转动参数计算电机转子的初始位置角度偏差初始实际值和所述初始实际值所在的初始角度区间；S5、利用二分法计算得到电机转子的初始位置角度偏差的最终实际值。本申请实施例提供的永磁同步电机初始位置辨识方法、装置、存储介质及设备具有快速、准确获取电机转子的初始位置角度偏差值的技术效果。
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