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公开(公告)号：CN115685872B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211077513.3
申请日：2022-09-05
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供一种基于柔顺控制的机器人装配算法，属于工业智能装配技术领域。首先，采用倾斜螺旋搜索的方法引导机器人进行孔外寻孔。其次，引导机器人在孔内调整。最后，引导机器人在孔内插孔。本发明通过基于柔顺控制的机器人寻孔、调整、插孔的过程，能够提高轴孔装配的成功率，达到对于各类轴孔零件加工误差都具有一定的适应能力。同时，柔顺控制的方法也在装配过程中，保证了接触应力不超过许用值。另外，本发明能在少量测试数据以及较低的成本下有效提高轴孔装配成功率并减少单次装配时间，相较于传统方法具有更高的装配效率和准确率。
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公开(公告)号：CN116468160A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310350260.0
申请日：2023-04-04
Applicant: 大连理工大学 , 大连交通大学 , 大连亚明汽车部件股份有限公司
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0639 , G06Q50/04 , G06N20/00
Abstract: 一种基于生产大数据的铝合金压铸件质量预测方法，属于汽车压铸件质量预测领域。包括：1)设备采集单元获得压铸过程生产参数数据，人工检测单元获得质量指标数据，并将参数数据和质量指标数据整合成原始数据集；2)结合业务对数据进行预处理，包括重复数据、缺失值和异常值，并进行质量预测关键特征选择；(3)利用stacking集成方法将不同的机器学习算法结合在一起，提高融合模型的泛化能力和准确性，最后根据实时采集的生产数据对压铸件质量进行预测，得到具体结果。本发明解决了人工检测压铸件质量费时且不准确的问题，利用训练好的算法模型，能够快速准确的对铸件质量进行评估，提高工厂的生产效率，为铝合金压铸件质量生产提供参考和建议。
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公开(公告)号：CN111553891B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010326599.3
申请日：2020-04-23
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于视觉识别的技术领域，涉及到一种手持物体存在检测方法。该方法采用的传感器为彩色摄像头与深度摄像头集成一体的摄像头传感器。通过传感器同时获取彩色、深度以及人体骨骼信息，并将人体手部关节坐标点映射到深度图像上，通过区域生长法提取手部掩膜区域，再将其映射到彩色图像上，基于HSV阈值分割方法判断手部皮肤占比，从而确认是否存在握持物体。本发明通过视觉识别的方式对是否存在握持物体进行判断，从而为人机交互中意图判断提供依据；可以极大的提高机器人的对人类意图的检测精度，减少误判。
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公开(公告)号：CN111340861B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010079085.2
申请日：2020-02-03
Applicant: 大连理工大学 , 大连医科大学附属第一医院 , 大连大华中天科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种前列腺核磁超声图像配准融合方法，属于计算机辅助诊断领域。该前列腺核磁超声图像配准融合方法首先，针对图像分割任务训练前列腺超声图像的主动表观模型，并基于随机森林建立边界驱动函数的数学模型，实现超声图像自动分割；接着，提取术前分割的核磁图像与自动分割的超声图像建立轮廓的形状特征矢量，进行特征匹配与图像配准。本发明提供的前列腺核磁超声图像配准融合方法可以适应不同设备厂商的成像参数，提高了图像配准穿刺效率，且能够有效解决超声图像因成像质量低导致手动分割配准效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN114037714A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111288047.9
申请日：2021-11-02
Applicant: 大连理工大学人工智能大连研究院 , 大连医工机器人科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种面向前列腺系统穿刺的3D MR与TRUS图像分割方法，包括以下步骤：分别获取前列腺3D MR与TRUS图像数据集；分别对数据集进行预处理，数据增强后得到训练数据集；构建分割生成器网络模型，分割生成器网络包括编码器、解码器、跳跃连接和Bottleneck模块；构建鉴别器网络模型，鉴别器网络用于区分分割生成器网络输出结果和Ground truth，并将鉴别结果用于分割生成器网络的训练；训练数据集随机划分为训练集和验证集两部分，采用训练数据集对分割生成器网络进行训练；建立分割效果的评估指标，通过消融实验和对比实验评估模型效果。本发明提供一种基于深度学习方法的，面向前列腺系统穿刺的3D MR与TRUS图像分割方法，实现3D MR与TRUS图像的实时准确分割。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113664841A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110811868.X
申请日：2021-07-19
Applicant: 中国人民解放军92578部队 , 大连理工大学
Abstract: 一种传感器高精度自动检测装置，包括高精度智能操作单元、便携式基座和工装夹具；传感器高精度自动检测装置具有可便携式移动，实现快速安装布置的优点，可以满足多个位置开展噪声测试；七自由度机械臂为载体，具有高度灵活性，七自由度机械臂末端安装工装夹具，可以夹持传感器以任意姿态到达测试空间，允许对空间任意点进行测量，且设计工装夹具实现传感器快速安装和拆卸，安装位置可调。本发明可以根据噪声源提前布置好空间待测点，并自动对空间待测点进行空间约束下的路径规划，可以对噪声信号和空间待测点位姿信息进行处理分析，反馈当前测量点的环境噪声信息，形成声压云图。系统可便携移动，可实现快速安装布置，满足多个位置、大空间开展噪声测试。
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公开(公告)号：CN111604598B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202010374268.7
申请日：2020-05-06
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种机械臂进给式激光刻蚀系统的对刀方法属于特种加工领域，涉及一种基于机器视觉技术的机械臂进给式激光刻蚀系统的对刀方法。本发明通过对激光刻蚀系统优化改进，加设视觉传感器及主动投射指示激光器，增添系统内异种空间非合作机电设备间交互信息获取功能。虑及倾斜视觉测量构型引入的非正视透视畸变及视觉传感器成像失真问题，采用逆透视变换几何校正及相机畸变补偿技术，进行图像信息修正。结合多帧序列图像动态变换及多轴驱动进给装置空间形位特征信息，实现工作空间内激光刻蚀聚焦平面与零件起始待加工特征点间的精确找正。该方法解决了激光刻蚀加工起始阶段的精确定位对刀问题，提升了目标工件的加工精度及成品质量。
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公开(公告)号：CN111515954A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010374255.X
申请日：2020-05-06
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明一种机械臂高质量运动路径生成方法属于现代智能制造技术领域，涉及工业机器人领域一种机械臂高质量运动路径生成方法。该方法先基于5次B样条插值关节空间路径时插值点个数与误差之间的负指数关系，随机两次选取插值点，计算对应的插值结果与理想路径之间的误差。再以得到的插值结果误差为依据，计算路径上误差的中位数，并将路径上误差大于中位数的区域作为插值点加密区域。最终，对分区加密插值点后的关节空间离散的角度值重新使用5次B样条插值，得到了全路径上误差均小于预期误差的机械臂高质量运动路径。本发明有效降低了插值得到的关节空间路径与理想路径之间的误差，使得到的高质量运动路径在全路径上的误差均小于期望误差。
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公开(公告)号：CN111376273A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010326608.9
申请日：2020-04-23
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种类脑启发的机器人认知地图构建方法，属于机器人环境认知及运动导航技术领域，能够建立认知地图协助机器人进行导航。首先，机器人通过相机获取环境周围的图像信息。然后，视觉里程计对图像信息进行处理得到机器人的旋转角速度以及线速度，并将其分别输入到头朝向细胞模型以及位置细胞模型中，形成机器人对自身位置的感知。视觉特征提取模块通过深度学习网络以及主成分分析算法对图像进行处理，得到机器人对环境的外部感知信息；最后，通过经验地图对信息进行整合，并通过闭环检测以及更新算法对地图进行更新。本发明能解决目前类脑认知地图建图方法中视觉里程计鲁棒性差，以及闭环检测的准确性不够高的问题，能够完成对环境中闭环点的检测以及更新，保证全局一致性。
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公开(公告)号：CN111340861A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010079085.2
申请日：2020-02-03
Applicant: 大连理工大学 , 大连医科大学附属第一医院 , 大连大华中天科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种前列腺核磁超声图像配准融合方法，属于计算机辅助诊断领域。该前列腺核磁超声图像配准融合方法首先，针对图像分割任务训练前列腺超声图像的主动表观模型，并基于随机森林建立边界驱动函数的数学模型，实现超声图像自动分割；接着，提取术前分割的核磁图像与自动分割的超声图像建立轮廓的形状特征矢量，进行特征匹配与图像配准。本发明提供的前列腺核磁超声图像配准融合方法可以适应不同设备厂商的成像参数，提高了图像配准穿刺效率，且能够有效解决超声图像因成像质量低导致手动分割配准效率低下的问题。
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