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公开(公告)号：CN109782608B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910219526.1
申请日：2019-03-21
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电液加速度伺服系统随机波再现控制方法，基于频域方法辨识电液加速度伺服系统的阻抗特性，能够保证电液加速度伺服系统阻抗特性中谐振峰和谐振谷频段的准确辨识，进而保证了谐振峰或谐振谷频段的波形再现的控制精度。而且本发明根据电液加速度伺服系统时变条件下的输入输出特性对阻抗进行实时修正，该修正计算方法能够保证阻抗修正结果的收敛性，因此提高了电液加速度伺服系统时变条件下波形再现的控制精度。利用本发明可将电液加速度伺服系统加速度输出信号与加速度参考信号的时域峰值误差控制在15％以内。本发明运行周期小于1ms，能够满足电液加速度伺服系统随机波再现的实验要求，易于采用计算机数字控制实现。
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公开(公告)号：CN110108429B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910395017.4
申请日：2019-05-13
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度双电液振动台台阵模拟系统干扰力补偿方法，所述的六自由度双电液振动台台阵模拟系统包括下平台、上平台、桥墩、桥板、十个阀控缸机构和三个反力墙。本发明通过采集10个阀控缸机构中液压缸两腔的压差信号和液压缸活塞杆的加速度信号，通过计算得到干扰力补偿信号。利用干扰力补偿信号调节阀控缸机构的驱动信号，进而达到提高台阵模拟系统控制精度的目的。应用本发明提出的干扰力补偿方法，可将横向自由度位置闭环传递函数幅频特性在8Hz附近20dB的波动减小到5dB以内，明显提高了台阵模拟系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN109813514B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910176573.2
申请日：2019-03-08
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01M7/06
Abstract: 本发明公开了一种六自由度双电液振动台台阵模拟系统的刚度控制方法，包括以下步骤：以桥板的几何中心O为控制点建立O‑XYZ坐标系，计算阀控缸机构的驱动信号x0；计算台阵模拟系统六自由度位姿反馈信号y；计算刚度补偿信号s；将刚度补偿信号s作为PID控制器的输入信号，PID控制器的输出信号即为阀控缸机构的补偿信号xd；将信号x0与信号xd做差，得到阀控缸机构的偏差信号xa，驱动六自由度双电液振动台台阵模拟系统运动。通过本发明对10个阀控缸机构中冗余力进行合理控制，可以增大刚度矩阵中的k61元素值，增加系统刚度。当液压源供油压力为21MPa时,应用本发明提出的控制方法，可使刚度矩阵中kRzDx的最大值提高7％。
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公开(公告)号：CN110907130A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911229455.X
申请日：2019-12-04
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了封闭管道内空化打击效果检测系统，包括动力及控制单元、执行单元和检测装置；所述的执行单元包括高压玻璃管、长螺栓、分体式简化清洗器、法兰和螺杆。本发明采用高压玻璃管可以保证实验的可视化；两个法兰采用两端挤压高压玻璃管道的形式达到密封的效果，提供了一种高效便捷而又低成本的检测手段。本发明将被打击样件喷漆或镀层后置于高压玻璃管中打击，通过目视法观察附层剥离程度，可直观反映管道内空化射流的效果。本发明利用三维共聚焦检测技术，通过对被打击样件试验后表面形貌及表面粗糙度的测定，可以深入定量分析管道内空化水射流打击力强度。本发明可以准确反映管道流场不同位置处空化水射流打击的效果和强度。
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公开(公告)号：CN107160404B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710591247.9
申请日：2017-07-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种带连杆的六自由度液压运动平台的控制方法，通过进行局部坐标变换，利用水平液压缸的位移获取连杆下虎克铰铰点中心坐标的表达式，通过求解方程组，由液压缸位移信号求得上平台的位姿信号，实现了带连杆六自由度运动平台的位姿正解运算，提高了由六个液压缸位移信号到运动平台的六自由度位姿信号的转换精度。结合Jacobian矩阵，给出带连杆的六自由度液压运动平台的位姿控制方法，明显提高了带连杆的六自由度液压运动平台的控制精度。本发明在内存为1G的Advantech工控机IPC‑610上测试，运行周期小于0.5ms，能够满足运动控制系统实时性要求，所以，本发明易于采用计算机数字控制实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108397427B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201810456125.3
申请日：2018-05-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: F15B9/00
Abstract: 本发明公开了一种阀控缸电液位置伺服系统低频干扰补偿方法，包括以下步骤：输入位置指令信号r；将液压缸两腔压差信号p和液压缸活塞杆加速度信号a，作为干扰力计算模块的输入信号，求取干扰力F；计算干扰补偿信号x2；利用位置指令信号r减去液压缸活塞杆位移信号c，将二者之差作为比例积分控制器的输入信号；将比例积分控制器的输出信号x1与干扰补偿信号x2相加，得到伺服阀的驱动信号x，输入到阀控缸系统中，驱动液压缸及负载产生相应运动。采用本发明提出的低频干扰补偿方法，系统位置闭环传递函数幅频特性在6‑7Hz频段内的波动可以降低到3dB之内，明显提高了系统的控制精度。本发明易于采用计算机数字控制实现。
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公开(公告)号：CN110108429A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910395017.4
申请日：2019-05-13
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度双电液振动台台阵模拟系统干扰力补偿方法，所述的六自由度双电液振动台台阵模拟系统包括下平台、上平台、桥墩、桥板、十个阀控缸机构和三个反力墙。本发明通过采集10个阀控缸机构中液压缸两腔的压差信号和液压缸活塞杆的加速度信号，通过计算得到干扰力补偿信号。利用干扰力补偿信号调节阀控缸机构的驱动信号，进而达到提高台阵模拟系统控制精度的目的。应用本发明提出的干扰力补偿方法，可将横向自由度位置闭环传递函数幅频特性在8Hz附近20dB的波动减小到5dB以内，明显提高了台阵模拟系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN109782607A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910217695.1
申请日：2019-03-21
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种阀控缸电液位置伺服系统随机波形再现控制方法，基于频域方法辨识阀控缸电液位置伺服系统的阻抗特性，能够保证阀控缸电液位置伺服系统阻抗特性中谐振峰和谐振谷频段的准确辨识，进而保证了谐振峰或谐振谷频段的波形再现的控制精度。而且本发明根据阀控缸电液位置伺服系统时变条件下的输入输出特性对阻抗进行实时修正，该修正计算方法能够保证阻抗修正结果的收敛性，因此提高了阀控缸电液位置伺服系统时变条件下波形再现的控制精度。利用本发明可将阀控缸电液位置伺服系统位置输出信号与位置参考信号的时域峰值误差控制在10％以内。本发明能够满足阀控缸电液位置伺服系统随机波再现的实验要求，易于采用计算机数字控制实现。
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公开(公告)号：CN103398832B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310332240.7
申请日：2013-08-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种电液加速度伺服系统波形再现控制方法，包括以下步骤：将加速度参考信号作为线性卷积的输入信号；计算电液加速度伺服系统的阻抗；进行逆傅里叶变换；利用重叠保留法计算两个信号的线性卷积：将线性卷积的输出信号作为电液加速度伺服系统和阻抗计算的输入信号。本发明的所有步骤均可以通过软件编程实现，具有更高的实时性。本发明通过G2(f)除以G1(f)直接在线计算电液加速度伺服系统的阻抗，不需要通过频率响应函数求取系统阻抗。本发明通过重叠保留法实现对加速度参考信号的实时在线补偿，使得电液加速度伺服系统的输出信号能够高精度的再现参考信号，提高了波形再现振动模拟实验的控制精度。
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公开(公告)号：CN101811358B
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201010149108.9
申请日：2010-04-16
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种钢塑复合管挤出成型装置及其成型方法，所述的装置包括筛孔套、连接法兰、压缩套、芯棒、均料套、无气辅口模和连接外套，所述的无气辅口模右端与气辅口模连接，所述的气辅口模外侧安装有气辅口模外套，所述的气辅口模外套与口模进气盖板连接，并通过密封圈保证气体通道的密封性；所述的芯棒右端与气辅芯棒连接，所述的气辅芯棒内侧安装有芯棒内套、右端与芯棒进气盖板连接。所述的方法是将具有一定压力的润滑气体同时分两路进入气辅成型流道。由于本发明使口模、芯棒与塑料熔体之间形成稳定气垫膜，实现了降低挤出压力，节省能耗，基本消除离模膨胀，提高了制品精度，减少材料浪费，缩短了成型周期，节约了成本。
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