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公开(公告)号：CN111677709A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010513401.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种音圈电机直驱长斜槽阀口水液压节流阀，包括音圈电机、节流阀体、左阀套、中间阀套、右阀套、阀芯和连接系统；所述音圈电机包括线圈动子和磁性定子，所述磁性定子和所述第二连接块分别固定安装于所述第一连接块的左右两侧，所述节流阀体固定安装于所述第二连接块的右侧，所述第三连接块固定安装于所述节流阀体右侧；所述节流阀体中部设置盲孔Ⅰ；所述左阀套、所述中间阀套、所述右阀套和所述阀芯均设置于所述盲孔Ⅰ内；所述左阀套、所述中间阀套和所述右阀套分别套设于所述阀芯外侧，并与所述盲孔Ⅰ间隙配合；所述阀芯中部设置带有斜面的切槽。解决了水液压节流阀阀芯的动态特性差以及阀芯的位移行程小等技术问题。
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公开(公告)号：CN117212503A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311116008.X
申请日：2023-08-31
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种用于柔性水压肌肉驱动的矢量喷水推进系统的集成阀组，包括阀块主体、压差控制阀Ⅰ、压差控制阀Ⅱ和喷嘴控制阀；所述压差控制阀Ⅰ固定安装于所述压差控制阀Ⅰ控制端面；所述压差控制阀Ⅱ固定安装于所述压差控制阀Ⅱ控制端面；所述喷嘴控制阀固定安装于所述喷嘴控制端面；所述阀块主体内部设置有相互独立的第一进水通道、第二进水通道、第三进水通道、第一工作通道、第二工作通道、第三工作通道、第四工作通道、第五工作通道、第一回水通道和第二回水通道。本发明的技术方案解决了现有的水下矢量喷水突进系统中通过管式连接组成的阀组存在的体积庞大、各个连接管路错综复杂的问题。
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公开(公告)号：CN111795028B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010632053.0
申请日：2020-07-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种压差与流量复合控制的水压人工肌肉关节控制阀，包括安装于总阀体内部的稳态压差调节阀、第一动态补流阀和第二动态补流阀；所述稳态压差调节阀包括阀芯、阀套、一号密封圈和二号密封圈；所述第一动态补流阀包括阀芯、阀套、液桥侧弹簧、负载侧弹簧、固定液阻；所述第二动态补流阀包括阀芯、阀套、液桥侧弹簧、负载侧弹簧、固定液阻；所述总阀体开设有总进水口、第一总出水口、第二总出水口、第一总负载口和第二总负载口。本发明解决了水压人工肌肉关节内人工肌肉压差控制精度差与关节动态响应速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN111975813A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010803540.9
申请日：2020-08-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种深海模拟环境水压人工肌肉性能退化试验系统，深海环境模拟模块通过油缸、水柱塞缸和稳压蓄能器调节压力筒中的水介质压力；水压人工肌肉往复作动模块通过电动缸调节第一、第二小型水柱塞缸中的压力进而控制第一、第二水压人工肌肉的工作压力；可调限位模块通过螺母与调节杆的相对位置控制水压人工肌肉的收缩量；测量装置包括力传感器，位移传感器，温度传感器，第一、第二压力传感器和压力筒压力传感器，分别测量水压人工肌肉的收缩力，水压人工肌肉的收缩位移，压力筒中水介质的温度，第一、第二水压人工肌肉的工作压力和压力筒内部的压力。本发明工作时能够进行拟深海环境中水压人工肌肉的性能退化试验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117002645A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310895876.6
申请日：2023-07-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/024 , B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种面向大坝水下壁面作业的水压柔性四足爬壁机器人，包括：包括机身、水下负压单元和四个腿足机构，机身是一长方体金属箱体，包括上板、下板和四块侧板，四角有延伸结构；水下负压单元包括两个水下电动缸、两个柱塞缸和水下阀组，水下电动缸与柱塞杠同轴相连；四个腿足机构对称布置于机身四角，四个腿足机构均包括基节、股节、胫节和足部负压吸盘，基节设置在机身内部并与其相连，基节与股节通过正交连接块首首相连，股节与胫节通过连接板首尾相连，胫节与足部负压吸盘通过延长杆相连。本发明机器人采用四足移动、负压吸附、水压人工肌肉驱动，与水下环境兼容性好，可以实现多方向的越障移动，大大提高了大坝水下壁面作业效率。
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公开(公告)号：CN116985104A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311145645.X
申请日：2023-09-06
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种绕安装平行轴回转的人工肌肉关节，包括滚珠丝杠转轴、驱动滑块、第一人工肌肉、第二人工肌肉、上底座、下底座、四个钢丝绳收紧装置、四条组合滑轨、四只滑块动滑轮、四只底座定滑轮；所述滚珠丝杠转轴和所述四条组合滑轨固定于所述上、下底座之间；所述第一、第二人工肌肉呈中心对称分布并固定在所述上、下底座之间；所述四个钢丝绳收紧装置和所述四只底座定滑轮均分固定于所述上、下底座上；所述四只滑块动滑轮均分固定于所述驱动滑块的上下两表面；本发明使用人工肌肉将滚珠丝杠的丝杠螺母的移动转化为丝杠螺杆的转动，使丝杠螺杆实现输出360°的转角范围，解决了传统人工肌肉关节输出转角范围小的问题。
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公开(公告)号：CN111795028A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010632053.0
申请日：2020-07-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种压差与流量复合控制的水压人工肌肉关节控制阀，包括安装于总阀体内部的稳态压差调节阀、第一动态补流阀和第二动态补流阀；所述稳态压差调节阀包括阀芯、阀套、一号密封圈和二号密封圈；所述第一动态补流阀包括阀芯、阀套、液桥侧弹簧、负载侧弹簧、固定液阻；所述第二动态补流阀包括阀芯、阀套、液桥侧弹簧、负载侧弹簧、固定液阻；所述总阀体开设有总进水口、第一总出水口、第二总出水口、第一总负载口和第二总负载口。本发明解决了水压人工肌肉关节内人工肌肉压差控制精度差与关节动态响应速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN212130516U
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202020680618.8
申请日：2020-04-28
Applicant: 大连海事大学 , 中铁建大桥工程局集团第一工程有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种适用于隧道隐伏溶洞的支护及处置结构，包括：混凝土填充体和排水管，混凝土填充体设于溶洞空腔底部，排水管的一端设于混凝土填充体的上部，排水管的另一端与排水系统相连；还包括注浆管，注浆管的一端伸入溶洞空腔内，另一端与隧道衬砌固定连接，注浆管用于向溶洞空腔内注浆形成混凝土填充体并在注浆后与隧道衬砌形成一体支护结构。本实用新型提供通过排水管将溶洞空腔内的水不断排出，并通过排水道排出隧道，避免溶洞内渗水积累，进而避免出现隧道突水、变形或坍塌。
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公开(公告)号：CN212130505U
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202020680605.0
申请日：2020-04-28
Applicant: 大连海事大学 , 中铁建大桥工程局集团第一工程有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种适用于隧道下伏溶洞的支护结构，包括：钢筋混凝土梁，设置于隧道的拱脚下方；混凝土填充体，设于所述钢筋混凝土梁下方，填充于溶洞空腔内；排水管，一端设于所述钢筋混凝土梁上方溶洞空腔的底部，另一端设于所述混凝土填充体一侧的溶洞空腔内。本实用新型在拱脚下设置钢筋混凝土梁和桩基，在溶洞空腔内填充混凝土填充体，实现了隧道下伏溶洞的支护处理，有效防止了在隧道运营期间，溶洞进一步发育劣化可能造成的隧道失稳灾害，同时实现了隧道衬砌结构的桩基加固、溶洞填充以及溶洞积水疏导，消除溶洞持续性扩展对隧道的影响，避免隧道出现倾斜下沉等工程灾害。
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