公开(公告)号：CN113176787B

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202110448732.7

申请日：2021-04-25

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 甘庆忠 ,  余薛浩 ,  王建清 ,  王鹏 ,  张宇星 ,  张飞 ,  王禄

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于落点预测的动力下降轨迹规划在线触发方法，属于再入返回着陆飞行器动力下降制导技术领域；步骤一、对飞行器气动减速段的飞行速度进行判别；当飞行速度低于速度门限A，进入步骤二；步骤二、采用软着陆轨迹规划方程组预测落点位置[ry(tf),rz(tf)]；步骤三、根据预测的落点位置，实时计算航程预测值Spredicted和航程期望值Sdesired；步骤四、当航程预测值Spredicted小于航程期望值Sdesired时，按气动减速段继续飞行；当航程预测值Spredicted大于等于航程期望值Sdesired时，进入步骤五；步骤五、建立在线轨迹规划模型，求出最优解，完成在线规划；本发明能够有效避免不合理的初始触发条件，从而提高返回着陆在线轨迹规划技术的可靠性，进一步提高返回着陆的安全性与成功率。

公开(公告)号：CN112249369B

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202011041995.8

申请日：2020-09-28

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 甘庆忠 ,  陈海朋 ,  王禄 ,  湛康意 ,  张宇星 ,  张浩 ,  张飞 ,  王海鹰

IPC: B64G1/24 ,  B64G1/62

Abstract: 本发明提供了一种火箭动力定点着陆制导方法，主要包括考虑气动阻力的火箭动力定点着陆制导模型建立、制导模型凸化处理及二阶锥规划问题滚动时域优化计算步骤。本发明旨在解决飞行器动力下降段发动机推力与气动阻力协同作用下的定点着陆制导问题，采用无损松弛与序列迭代相结合的技术，将原火箭动力定点着陆制导问题转化为序列二阶锥规划问题求解，采用滚动时域优化计算当前制导周期指令，提高了制导方法对模型参数不确定性和运动状态偏差的适应性，同时通过控制余量调整方法权衡了燃料最优性与制导鲁棒性，有效提升了返回安全性与着陆控制精度。

公开(公告)号：CN112857400A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110090364.3

申请日：2021-01-22

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 王鹏 ,  周静 ,  胡存明 ,  甘庆忠 ,  王海鹰 ,  吴康 ,  陈晓

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种基于十表冗余捷联惯组的运载火箭初始对准方法，步骤包括：选择发射点重力坐标系为初始对准参考坐标系；以十表捷联惯组陀螺和加速度计安装误差矩阵的逆矩阵或伪逆矩阵的模为基准，选择最优组合参与初始对准解算；如果参与解算的陀螺或加速度计发生故障时，对十表捷联惯组陀螺和加速度计进行冗余重构；捷联惯组全自主对准；捷联惯组某表发生故障时初始对准处理；初始对准结果精度验证。该方法适用于采用十表捷联惯组进行全自主对准的运载火箭，工程实用性高。