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公开(公告)号：CN207123510U
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201720795319.7
申请日：2017-07-03
Applicant: 中国科学院武汉岩土力学研究所
IPC: G01N29/265
Abstract: 本实用新型涉及深部岩体测孔试验领域，具体而言，涉及一种安装主体及岩体孔径测孔机器人。本实用新型公开了一种安装主体，包括：外部套筒；在外部套筒内设有沿外部套筒的轴线延伸的安装骨架，安装骨架与外部套筒的内壁可滑动地配合；安装骨架与外部套筒的内壁共同限定容纳空间。该安装主体结构简单，能够进一步保护安装主体内的结构。其次，该安装结构使用方便，降低了后期的维护以及保养的难度。
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公开(公告)号：CN205720113U
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201620322488.4
申请日：2016-04-18
Applicant: 中国科学院武汉岩土力学研究所
IPC: G01N29/265 , G01N21/01
Abstract: 本实用新型公开了一种深部岩体综合变孔径测孔机器人。它的头部的主要包括钻孔摄像头、驱动轮和头部水囊；中部主要包括电机；底部主要包括底部水囊和从动轮；整体的外部为外壳；在支杆滑座上以中间轴为圆心均匀安装三组行走驱动装置；在中部，穿过水囊支撑架的连接轴通过其底部设置的动密封件连接电机；在底部水囊的后方也设置有同轴套装的底部中心轴、弹簧和支杆滑座。本实用新型适用广，用水量极少，使用简便，可应用于深部岩体工程围岩钻孔测试，也可用于其他工程中的管道监测领域。它是一种使用更广泛，操作更便捷，测试结果更准确的综合管道测试系统装置。
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公开(公告)号：CN204924504U
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201520306779.X
申请日：2015-05-13
Applicant: 中国科学院武汉岩土力学研究所
IPC: G01L1/00
Abstract: 本实用新型公开了一种深部地应力局部解除法测试装置，其张紧套筒中的橡胶层在向下运动的连杆的作用下张开，从而使测试装置固定在孔壁上；摆动缸驱动旋转套筒旋转，相应的钻孔机构、清洗机构和测试机构依次工作，取得需要的孔径变化数据，进而计算出测点地的应力。本实用新型具有小型化、轻型化、智能化、系统化、设备模块化﹑实用性较强的特点，且其操作简便，可缩短测量时间，节约测量成本，适用于高应力下旁孔应力解除法的地应力测量。
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公开(公告)号：CN206825442U
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201720789122.2
申请日：2017-06-30
Applicant: 中国科学院武汉岩土力学研究所
Abstract: 本实用新型涉及深部岩体测孔试验设备领域，具体而言，涉及一种行走机构及岩体孔径测孔机器人。本实用新型公开了一种行走机构，包括：底板；与底板连接的中心轴；以及设置在底板上的活动结构；活动结构包括滑套以及多个活动件，多个活动件绕中心轴间隔设置；滑套与中心轴滑动配合。活动件包括行走轮、第一连接件以及第二连接件；第一连接件的一端与底板可转动地连接，另一端与行走轮可转动地连接。第二连接件的一端与滑套可转动地连接，另一端与第一连接件可转动地连接。多个活动件均包括回复件，回复件的一端与底板连接，另一端与第一连接件连接。该装置结构简单，弹簧更换方便，同时降低打滑的概率。
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公开(公告)号：CN119754806A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411915854.2
申请日：2024-12-24
Applicant: 双鸭山德盟机电科技开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于煤矿井下的喷浆机器人，其包括车身机体、行走机构、多自由度机械臂喷涂、智能视觉检测、喷头机构。通过液压推动机构、摆杠、机械臂及机械臂尾端的旋转喷枪配合完成混凝土喷涂系列作业实现在隧道内喷涂运动自由，通过机械臂提供的六自由度实现的三维移动和视觉测距模块相互配合，实现喷枪出料端到喷涂面最佳喷涂距离的控制，工作效率高；同时通过喷浆车尾端的绞车实现喷浆车在高坡度地形爬坡时提供拉力，适应性强，可以在完成高质量作业的同时有效地节约人力成本，提高其整体喷涂效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112357023A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011223535.7
申请日：2020-11-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下探测机器人，包括由内外侧板组成的机架、设置在机架两侧的用于行走的履带装置、设置在机架内的主仓体、通过水平推进器连接设置在机架后端的两个水平矢量推进器、通过推进器连接板设置在机架下端的四个竖直矢量推进器、设置在主仓体内的高度计和深度计、设置在机架前端的云台摄像头和避障声纳，在机架上方设置有舱体顶部壳体、下方设置有外部浮体材料。本发明结构巧妙，六个推进器驱动使水下运动更加灵活。采用避障声呐、深度计和高度计监控使得机器在水中行进得更加稳定。电池仓，控制仓，负载仓密封后再固定连接在主舱体中，密封效果更好。具有清晰的设备分块，实现了进行水下探测的目的。
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公开(公告)号：CN109812226A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910103728.X
申请日：2019-02-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种管道侧壁钻深孔装置，属于岩体力学模型试验装备技术领域；本发明包含X轴进给机构，X轴旋转机构，行走机构，夹紧机构，刀具进给机构与切削机构；所述X轴旋转机构安装在X轴进给机构上，在X轴旋转机构末端安装有行走机构，夹紧机构，刀具进给机构与切削机构；切削机构安装在刀具进给机构上；本发明通过拉杆结构，实现稳定定位，保证钻孔精确；采用了伸缩式万向联轴器配合锥齿轮转向，实现动力有效传递的同时保证了钻孔深度和定位。通过带轮驱动的丝杠滑台能为钻头提供充足径向力，保证钻头在钻孔过程中能够钻到指定深度而不至于空转；本发明实现了在狭长管道内360度全方位覆盖的钻孔工作。
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公开(公告)号：CN107314939A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710347614.0
申请日：2017-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种岩石全断面自动化加载实验装置，其目的是设计一种能实现对岩石进行三方向动静组合加载实验装置，包括固定外框架、侧面液压缸群与顶部液压缸群、横向液压缸群、上料轨道、框架式上料结构和自适应弹性滚筒结构；所述的侧面与顶部的液压缸群固定于固定外框架上；其中框架式上料结构包括电机、电机固定板、从动固定板、放料板、连接杆、同步带传动和轮子。本发明的加载装置利用液压缸群提供大吨位的动静组合载荷，对方形岩石进行加载，自适应弹性滚筒结构和框架式上料结构使上料更加方便，本装置的控制部分全部由工作人员在上位机上进行操作，实现自动化，提供了一种方便稳定高效的岩石模拟实验自动化加载装置。
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公开(公告)号：CN105781436A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610309170.7
申请日：2016-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种隧道支护钻孔机器人，包括：钻头的动力来源，无刷直流电机；齿轮减速器；钻孔装置的进给采用微型丝杠滑台；丝杠滑台的动力为步进电机；还包括：整个隧道支护机器人的支撑结构?经改进的万向牛眼轮；沿隧道轴向定位驱动的丝杠滑台；沿隧道周向定位的旋转电机；联轴器；为实现精确定位的光电编码盘反馈系统；整个机器人尾部的电控箱；为实现自动插锚杆，而专门设计的楔形块锚杆自动弹射机构。上述各部分之间紧密配合构成隧道支护机器人。本发明利用改进型万向牛眼轮沿隧道周向120°三角布置作支撑的隧道支护钻孔结构，采用位置闭环控制，利用步进驱动器的带电自锁，定位精度高，结构简单，钻孔灵活。
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公开(公告)号：CN103085953B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201310053442.8
申请日：2013-02-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种潜器嵌入式对接装置。本发明的对接装置本体镶嵌在潜器体上的凹槽内，潜器体上的凹槽内安装有移动滑道，移动裙安装于移动滑道内并由液压缸驱动移动裙上下移动，液压缸的缸杆与移动裙之间铰接安装，液压缸的缸体与潜器之间铰接安装，在移动裙内部固定安装方向裙驱动马达，在方向裙内部固定安装角度裙驱动马达，方向裙与角度裙上端分别固定第一内齿圈与第二内齿圈，向裙驱动马达和角度裙驱动马达的输出轴上分别带有与第一内齿圈与第二内齿圈内啮合的传动齿轮。本发明能实现潜器适应平台倾角、海流影响的海况环境变化，潜器快速、准确地对接，从而保证人员和物资传递工作的连续性及整体对接的安全和可靠。
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