公开(公告)号：CN102660950A

公开(公告)日：2012-09-12

申请号：CN201210171600.5

申请日：2012-05-29

Applicant: 中国海洋石油总公司 ,  海洋石油工程股份有限公司 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 郝军 ,  王立权 ,  汪莉 ,  王辉 ,  宗红霞 ,  高嵩

IPC: E02D13/04

Abstract: 本发明提供一种海上风机单桩基础导向扶正机构，其包括机架、夹持和导向机构、水平调整机构以及垂直调整机构；该机架固定在作业船体上，水平调整机构和垂直调整机构设置在机架上，夹持和导向机构与垂直调整机构连接；其利用液压缸驱动控制，对海上风机单桩桩基安装过程中起到夹持、导向和扶正的作用，确保打桩锤在打桩过程中桩基垂直于打入海床，防止桩基在打桩过程中发生偏斜，保证风机正常运转，提高风力发电效率。

公开(公告)号：CN102659015A

公开(公告)日：2012-09-12

申请号：CN201210171613.2

申请日：2012-05-29

Applicant: 中国海洋石油总公司 ,  海洋石油工程股份有限公司 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 郝军 ,  王立权 ,  汪莉 ,  王辉 ,  李宝明 ,  高嵩

IPC: B66C1/10 ,  B66C13/08 ,  F03D11/00

CPC classification number: Y02E10/72

Abstract: 本发明提供一种海上风力发电机叶轮吊装机具，其包括摆臂组件、弹簧锁紧组件、摆臂回转组件、滚动轮调整组件及液压缸动力组件；该摆臂组件底侧通过销轴与摆臂回转组件连接，顶侧与滚动轮调整组件连接；该液压缸动力组件包括底端液压缸和调整液压缸，调整液压缸两端分别通过销轴连接摆臂组件与滚轮调整组件，底端液压缸两端分别与摆臂组件和摆臂回转组件连接，以控制摆臂回转组件的回转运动；该吊装机具吊点悬挂在主吊吊钩上，摆臂尾端与叶轮轮毂固结，在副吊协助下方便快捷实现叶轮的空中翻转和仰角补偿，以满足叶轮仰角要求，有效提高海上安装效率，节约海上安装费用。

公开(公告)号：CN117077378A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202310907759.7

申请日：2023-07-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李新飞 ,  钱浩然 ,  刘瑞琦 ,  王庆 ,  吴文杰 ,  高嵩 ,  李媛媛

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种四气室气垫船垫升动力学模型的实时仿真方法，根据风机、气囊和气垫的结构特点以及气垫船垫升过程的工作原理，建立了四气室垫升过程的动力学系统数学模型，提出了四气室垫升高度的控制方法，优化了四气室垫升控制系统的动力学模型，提高了四气室气垫船在复杂环境下垫升的控制效率。本发明能够准确和有效的模拟四气室气垫船垫升全过程的运动规律，对四气室气垫船垫升系统和复杂环境下的垫升控制技术的研究具有指导意义，最终应用于四气室气垫船垫升控制设备的研制中，也可用于气垫船垫升控制系统模拟器和气垫船六自由度运动操纵模拟器的设计中，具有比较重要的工程应用价值和现实意义。

公开(公告)号：CN113805486B

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202111194077.3

申请日：2021-10-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐玉杰 ,  高嵩 ,  付明玉 ,  杨乐 ,  董李晶 ,  张国荣 ,  王俊一

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种USV精确路径跟踪控制方法，步骤1：建立SF坐标系位置跟踪误差系统，设计有限时间侧滑角观测器得到侧滑角估计值；步骤2.采用FLOS导引算法，利用侧滑角估计值给出期望艏向、期望速度和路径参数的更新率；步骤3：建立艏向动态误差离散控制模型和纵向速度跟踪误差离散控制模型；步骤4：通过构造离散滑模面和离散自适应快速幂次趋近律设计艏向离散控制器和纵向速度离散控制器，并采用离散干扰估计器对外界环境力进行补偿，完成对期望艏向和期望速度在扰动下跟踪。本发明路径跟踪误差渐进收敛到零，具有全局渐进稳定性，对连续快速趋近律进行离散化并将其改进，使得稳定性与采样周期解耦，稳定性不受采样周期限制。

公开(公告)号：CN111025909A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201911337502.2

申请日：2019-12-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李新飞 ,  陈忠言 ,  袁利毫 ,  昝英飞 ,  高嵩 ,  王庆 ,  贾辉 ,  李桐

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于船舶运动控制技术领域，具体涉及一种船舶运动控制系统的Kalman三自由度解耦滤波方法。本发明利用DP控制系统获取的传感器测量信息和连续型Kalman滤波算法，根据DP船舶的船舶模型和海洋环境参数，设计了Kalman三自由度解耦滤波方法，对船舶的运动信息进行重组和计算，实现位置及航向信息的滤波，并估计出DP船舶的实际位置、航向及一阶波浪力干扰力。通过仿真实现，证明本发明滤波效果明显，有效地消除了一阶波浪力的干扰。本发明对于DP船舶的运动控制滤波来说具有重要的研究意义和工程价值，有利于降低船舶运动控制器的设计难度，减少推进系统的无效推力输出及旋转。