公开(公告)号：CN113805486B

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202111194077.3

申请日：2021-10-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐玉杰 ,  高嵩 ,  付明玉 ,  杨乐 ,  董李晶 ,  张国荣 ,  王俊一

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种USV精确路径跟踪控制方法，步骤1：建立SF坐标系位置跟踪误差系统，设计有限时间侧滑角观测器得到侧滑角估计值；步骤2.采用FLOS导引算法，利用侧滑角估计值给出期望艏向、期望速度和路径参数的更新率；步骤3：建立艏向动态误差离散控制模型和纵向速度跟踪误差离散控制模型；步骤4：通过构造离散滑模面和离散自适应快速幂次趋近律设计艏向离散控制器和纵向速度离散控制器，并采用离散干扰估计器对外界环境力进行补偿，完成对期望艏向和期望速度在扰动下跟踪。本发明路径跟踪误差渐进收敛到零，具有全局渐进稳定性，对连续快速趋近律进行离散化并将其改进，使得稳定性与采样周期解耦，稳定性不受采样周期限制。

公开(公告)号：CN113805486A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111194077.3

申请日：2021-10-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐玉杰 ,  高嵩 ,  付明玉 ,  杨乐 ,  董李晶 ,  张国荣 ,  王俊一

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种USV精确路径跟踪控制方法，步骤1：建立SF坐标系位置跟踪误差系统，设计有限时间侧滑角观测器得到侧滑角估计值；步骤2.采用FLOS导引算法，利用侧滑角估计值给出期望艏向、期望速度和路径参数的更新率；步骤3：建立艏向动态误差离散控制模型和纵向速度跟踪误差离散控制模型；步骤4：通过构造离散滑模面和离散自适应快速幂次趋近律设计艏向离散控制器和纵向速度离散控制器，并采用离散干扰估计器对外界环境力进行补偿，完成对期望艏向和期望速度在扰动下跟踪。本发明路径跟踪误差渐进收敛到零，具有全局渐进稳定性，对连续快速趋近律进行离散化并将其改进，使得稳定性与采样周期解耦，稳定性不受采样周期限制。