公开(公告)号：CN104034328A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201410216152.5

申请日：2014-05-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  金辰 ,  刘杨 ,  董海波 ,  邱立民 ,  贺浩 ,  高伟 ,  白金磊 ,  单为

IPC: G01C21/00

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明属于应用曲线拟合方法的协同导航领域，具体为一种基于滤波方法和曲线拟合方法相结合的协同导航方法。本发明包括：建立从艇运动的系统方程和量测方程；滤波估计从艇轨迹；拟合数据保存；选取拟合向量；曲线拟合；利用拟合曲线预测下一个4秒从艇的位置。当从艇的轨迹近似为直线或机动性较弱时，由于MEMS陀螺误差较大且难以建立准确误差模型，这种方法相比滤波估计能提高定位精度。由于采用从艇当前位置之前的5个数据点进行拟合，充分利用了从艇的惯性，避免了使用之前全部数据点进行拟合多项式阶数高，难以准确估计从艇位置的缺点。

公开(公告)号：CN103674067A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310699837.5

申请日：2013-12-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  张润峰 ,  邱立民 ,  董海波 ,  刘杨 ,  单为 ,  贺浩 ,  刘亚龙 ,  杨建 ,  史宏洋 ,  孙启东 ,  陶晨斌 ,  肖永平 ,  李海军

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于自准直经纬仪传递对准的验证方法，该基于自准直经纬仪传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用自准直经纬仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明通过搭建基于自准直经纬仪的试验系统，使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估，实现了实验室环境下传递对准精度的评估，能快速准确地估计出初始对准精度。

公开(公告)号：CN103674029A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310699813.X

申请日：2013-12-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  董海波 ,  刘杨 ,  邱立民 ,  单为 ,  贺浩 ,  易楚伟 ,  张广拓 ,  白金磊

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/203

Abstract: 本发明公开了一种基于水声通信的多艇协同导航编队构型的方法，该基于水声通信的多艇协同导航编队构型的方法包括以下步骤：通过根据协同导航系统模型建立系统状态方程、量测方程，利用非线性系统李导数可观测性理论对其进行可观测性分析，根据舰艇尾部螺旋桨产生的尾流建立水声通讯盲区模型，根据艇间安全距离确定安全区域模型，最终得到基于可观测性、尾流通讯盲区、艇间安全距离区域综合考虑情况下的无人艇编队构型设计方案。本发明实现了协同导航系统编队构型优化设计，适用于多艇协同导航情况下的编队构型设计。本发明忽略掉尾流的影响而得到的编队构型编排，对于协同导航系统编队构型设计有很高的实用价值。