公开(公告)号：CN116880197A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310901119.5

申请日：2023-07-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄海 ,  石健 ,  蔡峰春 ,  姜涛 ,  孙溢泽

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于多目标多种群骨干粒子群优化算法的水下机器人作业轨迹规划优化方法。步骤1：建立双臂水下机器人作业规划的数学模型；步骤2：基于步骤1的数学模型对运动规划目标函数的计算过程采用自适应动态改变权重的策略；步骤3：基于步骤2权重的策略在进行目标函数求解时进行四种群的粒子位置更新；步骤4：基于步骤3的位置更新进行基于四种群的粒子速度更新；步骤5：基于步骤4的速度更新进行基于违反容忍系数的约束多目标算法改进；步骤6：基于步骤5改进的约束多目标算法实现基于多目标多种群骨干粒子群优化算法的水下机器人作业轨迹规划优化。本发明主要改善双臂水下机器人在作业过程中能量消耗多的问题。

公开(公告)号：CN116207873A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202211097977.0

申请日：2022-09-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄海 ,  王兆群 ,  郭腾 ,  蔡峰春 ,  张宇航 ,  卞鑫宇 ,  张震坤 ,  孙溢泽

IPC: H02J50/12 ,  H02J50/90 ,  H02J50/70 ,  B60L53/12 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种水下自主作业机器人的深海无线供电变换系统及供电方法。其中包括谐振式磁耦合无线充电线圈，线圈密封装置，机构引导装置等组成；基于平面双极线圈结构设计谐振式磁耦合无线供电变换系统，提高系统交互耦合的磁通密度并降低核损失和核质量，最大化磁耦合效率。优化系统的结构、外部屏蔽和布局，基于机构引导装置保证水下自主作业机器人完成充电过程。基于线圈密封装置，针对流线型节能航行、充电对接位置，水下作业机器人的重心布置、减轻质量、绝缘和密封等多学科因素，优化系统的尺寸、重量以及形状，深入研究和解决高压强环境下所带来的一系列问题。

公开(公告)号：CN114035591B

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202111350358.3

申请日：2021-11-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄海 ,  卞鑫宇 ,  蔡峰春 ,  张震坤 ,  梅洋 ,  徐明浩 ,  周浩

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下变曲率壁面运动机器人的运动切换控制方法。本发明通过利用机器人携带的激光测距仪对机器人前方的曲面进行曲率测量，然后利用视觉速度感知补偿器对多普勒速度测量进行准确度提高，接着通过基于视觉的变曲率位置点判定，分别建立平面运动控制律和曲面运动控制律，控制决策下进行控制策略的切换，从而实现机器人在平面运动到曲面运动的平稳切换控制，保证机器人在运动的切换过程中对壁面保持稳定吸附，给机器人壁面移动作业提供一个稳定的作业平台。本发明具有适应性高、灵活性好，可靠性高等优点。

公开(公告)号：CN113954093A

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202111314040.X

申请日：2021-11-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄海 ,  蔡峰春 ,  卞鑫宇 ,  郭腾 ,  李忻阳 ,  靳佰达 ,  姜涛 ,  吴晗

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B62D57/024 ,  B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/14 ,  B63G8/38

Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种可浮游或行走的水下桥墩和导管架检测清洗机器人。本发明设计的行走轮式机构对运行的曲面具有一定的适应性，能够根据桥墩或导管架等工作壁面的曲率通过轮式机构的摆动装置，保证在机器人的曲面桥墩或导管架的竖直面上行走，也可通过旋转机器人的轮式机构，同时不改变机器人的主体的方向，使机器人环绕圆柱形曲面做圆周运动，同时利用机器人的视觉系统完成检测，利用机械手的携带装备完成清洗作业。本发明具有适应性、结构简单、检测和清洗精度高等优点。