公开(公告)号：CN101380740B

公开(公告)日：2010-06-23

申请号：CN200810137318.9

申请日：2008-10-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  李林 ,  陈东良 ,  穆星科 ,  尹博 ,  刘德峰 ,  王刚 ,  陈曦 ,  吴磊

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明提供的是一种多足机器人压簧限位式弹性驱动关节模块。由固定螺丝(1)、电机后端盖(2)、连接法兰(3)、四个固定螺丝(4)、四个连接铜柱(5)、伺服电机(6)、推力轴承(7)、电机与箱体固定螺丝(8)、固定销(9)、电位计(10)、销钉(11)、蜗轮输出块(12)、电位计支撑架(13)、固定螺丝(14)、传递关节块(15)、可调固紧螺丝(16)、蜗杆(17)、蜗轮(18)、固定螺丝(19)、支撑轴承I(20)、钢球(21)、可调端盖(22)、固定加强板(23)、固定螺丝(24)、方形箱体(25)、蜗轮支撑轴承(26)、卡簧(27)、固定螺丝(28)、压盖(29)、固定螺丝(30)、固定板(31)、支撑轴承(32)、编码器固定支架(33)、电机编码器(34)、压簧(35)、压簧导向杆(36)和铜套(37)组成。结构紧凑、传动比大、传动平稳、具有可靠的自锁性。

公开(公告)号：CN101667465A

公开(公告)日：2010-03-10

申请号：CN200910072832.3

申请日：2009-11-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  李林 ,  刘尔静 ,  穆星科 ,  陈东良 ,  刘贺 ,  王嘉钰 ,  王刚 ,  吴磊

IPC: G21C17/017 ,  F17D5/00

Abstract: 本发明提供的是一种核电站蒸汽发生器一次侧检修机器人。包括基座单元、旋转单元及滑动单元。每个模块化单元里面都有两个气缸，可以产生两个作用不同的升降运动，其中的一对模块化单元同时为检测设备提供搭载空间，作业时一对模块化单元的气动自锁式胀紧机构伸入传热管中并胀紧，与内壁产生的静摩擦力将用来支撑机器人的总重量；旋转单元由一个伺服电机和两个气缸驱动，分别产生旋转和升降两个运动；滑动单元通过滚珠丝杠将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，带动模块化单元在管板孔上移动。本发明便于通过蒸汽发生器人孔安装，大大提高了检修效率；可实现传热管的涡流检查、超声检查、堵管、水室表面状况检查等作业装备的快速更换。

公开(公告)号：CN101318330A

公开(公告)日：2008-12-10

申请号：CN200810064915.3

申请日：2008-07-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 尹博 ,  马洪文 ,  王立权 ,  席承菊 ,  宋扬 ,  王刚 ,  穆星科 ,  李伟 ,  朱宏业 ,  王成军

IPC: B25J19/00 ,  F16H35/00

Abstract: 本发明是一种双并联弹性驱动器。包括两端固定在支架上的两根导向杆，一端的支架上有两个通孔，两根推杆穿在通孔中，推杆上固定有两个弹簧挡板，两个弹簧挡板上有孔，弹簧挡板穿在导向杆上，在两个弹簧挡板之间设置有弹簧驱动板，弹簧驱动板通过驱动杆与安装在支架上的驱动器相连，弹簧驱动板与两侧的弹簧挡板之间设置有弹簧，弹簧包括软弹簧和硬弹簧，软弹簧与硬弹簧组成并联排列，软弹簧套在推杆上，硬弹簧套在导向杆上且与弹簧驱动板之间有段间隙。本发明当驱动负载较小时，主要是刚度较小的弹簧起缓冲作用，避免冲击力过大，当驱动负载较大时刚度较小的弹簧将被完全压缩，之后主要由刚度较大的弹簧起缓冲作用，避免驱动带宽受过大影响。

公开(公告)号：CN101234487A

公开(公告)日：2008-08-06

申请号：CN200810064062.3

申请日：2008-03-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  穆星科 ,  李林 ,  万晓正 ,  李建朋 ,  林秋红 ,  吴磊 ,  张勇民 ,  谢辉

IPC: B25J3/00 ,  B25J9/12 ,  B25J15/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供的是一种并联曲柄导杆自转定位机械手。它是由接口机架、驱动定位、并联曲柄导杆夹紧机构和自转定位手指四部分构成；接口机架包括固定盘13和安装在固定盘上的机械手接口机构8；驱动定位部分包括安装在固定盘上的电机11、安装在电机后部的电机码盘10和安装在导杆6末端上的行程开关5；并联导杆夹紧机构包括导杆6、自转移动副7、曲柄转动副9和连接在电机输出轴上的曲柄盘12，导杆6通过曲柄转动副9与曲柄盘12铰接，自转移动副7设置在固定盘13与导杆6之间。本发明的优点是可以自定位，对机器人本体定位依赖低。通过自转定位手指调整物体在机械手中的夹持姿势。夹持可靠，结构简单。

公开(公告)号：CN101667465B

公开(公告)日：2011-11-16

申请号：CN200910072832.3

申请日：2009-11-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  李林 ,  刘尔静 ,  穆星科 ,  陈东良 ,  刘贺 ,  王嘉钰 ,  王刚 ,  吴磊

IPC: B25J3/04 ,  G21C17/017 ,  F17D5/00

Abstract: 本发明提供的是一种核电站蒸汽发生器一次侧检修机器人。包括基座单元、旋转单元及滑动单元。每个模块化单元里面都有两个气缸，可以产生两个作用不同的升降运动，其中的一对模块化单元同时为检测设备提供搭载空间，作业时一对模块化单元的气动自锁式胀紧机构伸入传热管中并胀紧，与内壁产生的静摩擦力将用来支撑机器人的总重量；旋转单元由一个伺服电机和两个气缸驱动，分别产生旋转和升降两个运动；滑动单元通过滚珠丝杠将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，带动模块化单元在管板孔上移动。本发明便于通过蒸汽发生器人孔安装，大大提高了检修效率；可实现传热管的涡流检查、超声检查、堵管、水室表面状况检查等作业装备的快速更换。

公开(公告)号：CN101570220B

公开(公告)日：2011-06-22

申请号：CN200910072183.7

申请日：2009-06-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  刘德峰 ,  陈东良 ,  王刚 ,  李林 ,  穆星科 ,  陈曦 ,  吴磊

IPC: B62D57/032 ,  A63H11/20 ,  H02K7/00

Abstract: 本发明提供的是一种变姿态可翻转两栖多足机器人。由躯体支架、单向输入垂直输出模块、腿部机构三个部分构成，所述的单向输入垂直输出模块安装在躯体支架上，腿部机构安装在单向输入垂直输出模块上。本发明的变姿态可翻转两栖多足机器人由多条步行足并联构成，通过控制姿态调节电机可实现机器人站立和运动姿态的实时改变，提高其适应复杂两栖环境能力，每条步行足由单项输入垂直输出模块和腿部机构两部分串联组成。足端安装三维力觉传感器，对运动过程中足端受力进行反馈，以实现机器人腿部受力闭环控制。