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公开(公告)号：CN119044977A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411190251.0
申请日：2024-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于水下航行器的目标三维定位方法，包括识别声呐图像中的目标后，基于当前目标对应的水下航行器位置坐标，确定目标的面约束，以及基于第一时刻的面约束和第二时刻的面约束，构建约束模型，通过求解所述约束模型，对目标进行三维定位。本发明通过结合前视声呐图像识别结果和水下潜航器导航系统输出的姿态和定位数据，能够快速地实现目标的三维定位。
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公开(公告)号：CN118124766A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410559578.4
申请日：2024-05-08
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种携带机械手的自主式水下航行器，属于水下航行器技术领域，包括AUV本体；AUV本体的艏部设置机械手，机械手包括固定设置在AUV本体艏部内侧的艏部出沿，艏部出沿面向AUV本体艏部的一侧固定设置底座，底座上设置有机械手固定底座；机械手固定底座的端部设置有两个相对称的夹爪，机械手固定底座上设置有能够控制两个夹爪相向运动实现机械手闭合或者控制两个夹爪背向运动实现机械手张开的张合驱动组件。本发明通过将机械手搭载到AUV本体上，既解决了ROV只能进行水下定点作业的问题，又解决了传统AUV因不携带机械手作业工具而导致的水下作业种类受限的问题。
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公开(公告)号：CN115903864A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211604732.2
申请日：2022-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于潜航器的矢量推进系统的控制方法，利用绕x轴、绕y轴转动的舵角数据计算出三个力输出单元对应的输出绝对角度或位移量，然后控制力输出单元带动三个力传导轴在以平行于中心轴方向的一定范围内运动，最终通过共同作用带动尾部主推电机方向的变换，从而实现了潜航器航行过程中的空间多自由度运动状态随意切换。本发明的方法为潜航器的矢量推进系统控制技术提供了新思路和新策略，解决了水下UUV矢量推进系统现有的控制方法存在的控制效率低、力输出单元同步性差、方法实现过程复杂、稳定可靠性差等各种问题，能够大力促进潜航器矢量推进系统的发展。
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公开(公告)号：CN118330701B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410758219.1
申请日：2024-06-13
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种可子母分离的水下潜航器的水下定位方法，属于水下潜航器技术领域，所述母机、子机合体在水面作业时，水下潜航器通过母机的母机定位导航系统进行定位；所述母机、子机合体下潜至水下作业时，水下潜航器通过母机定位导航系统、子机定位导航系统进行双系统校准定位；所述母机、子机分离作业时，光纤释放并张紧，母机通过母机定位导航系统进行定位，子机通过母机定位导航系统、子机定位导航系统以及光纤释放长度进行定位。本发明可子母分离的水下潜航器的水下定位方法，通过母机定位导航系统、子机定位导航系统的双导航设置，提高母机、子机定位的准确性。
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公开(公告)号：CN118144965B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410566368.8
申请日：2024-05-09
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种子母分离式水下潜航器的对接装置，属于水下潜航器技术领域，包括母机对接组件、子机对接件；母机对接组件包括第一对接套，第一对接套内侧壁的内端设置有向内凸出的环形台阶；子机对接组件包括能够插入到第一对接套内的第二对接套，第二对接套的端部设置卡爪部，卡爪部包括若干沿圆周方向均匀布置的卡爪，卡爪远离第二对接套的径向外端设置有用来与环形台阶配合的卡凸；第二对接套内设置有用来将所有卡凸压紧在环形台阶上的锁定组件。本发明对接装置，通过整体的结构设置，能够实现子机与母机之间快速、精准对接，且结构简单，操作简便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118124766B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410559578.4
申请日：2024-05-08
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种携带机械手的自主式水下航行器，属于水下航行器技术领域，包括AUV本体；AUV本体的艏部设置机械手，机械手包括固定设置在AUV本体艏部内侧的艏部出沿，艏部出沿面向AUV本体艏部的一侧固定设置底座，底座上设置有机械手固定底座；机械手固定底座的端部设置有两个相对称的夹爪，机械手固定底座上设置有能够控制两个夹爪相向运动实现机械手闭合或者控制两个夹爪背向运动实现机械手张开的张合驱动组件。本发明通过将机械手搭载到AUV本体上，既解决了ROV只能进行水下定点作业的问题，又解决了传统AUV因不携带机械手作业工具而导致的水下作业种类受限的问题。
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公开(公告)号：CN118330701A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410758219.1
申请日：2024-06-13
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种可子母分离的水下潜航器的水下定位方法，属于水下潜航器技术领域，所述母机、子机合体在水面作业时，水下潜航器通过母机的母机定位导航系统进行定位；所述母机、子机合体下潜至水下作业时，水下潜航器通过母机定位导航系统、子机定位导航系统进行双系统校准定位；所述母机、子机分离作业时，光纤释放并张紧，母机通过母机定位导航系统进行定位，子机通过母机定位导航系统、子机定位导航系统以及光纤释放长度进行定位。本发明可子母分离的水下潜航器的水下定位方法，通过母机定位导航系统、子机定位导航系统的双导航设置，提高母机、子机定位的准确性。
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公开(公告)号：CN118144965A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410566368.8
申请日：2024-05-09
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种子母分离式水下潜航器的对接装置，属于水下潜航器技术领域，包括母机对接组件、子机对接件；母机对接组件包括第一对接套，第一对接套内侧壁的内端设置有向内凸出的环形台阶；子机对接组件包括能够插入到第一对接套内的第二对接套，第二对接套的端部设置卡爪部，卡爪部包括若干沿圆周方向均匀布置的卡爪，卡爪远离第二对接套的径向外端设置有用来与环形台阶配合的卡凸；第二对接套内设置有用来将所有卡凸压紧在环形台阶上的锁定组件。本发明对接装置，通过整体的结构设置，能够实现子机与母机之间快速、精准对接，且结构简单，操作简便。
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公开(公告)号：CN112824226B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201911144316.7
申请日：2019-11-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于挂载声学传感器的潜航器延展翼，水平延展臂对称设置，分别铰接在第一支架的两侧，水平翼一端连接在水平延展臂上；水平延展臂驱动机构安装在第一支架上，并且水平延展臂驱动机构通过水平铰接杆与水平延展臂铰接；竖直延展臂一端铰接在安装基板的底部，另一端与竖直翼一端固定连接；第二支架安装在安装基板上，并且竖直延展臂驱动机构安装在第二支架上；安装基板上开设有供竖直铰接杆穿过的条形贯穿孔，竖直延展臂驱动机构通过竖直铰接杆与竖直延展臂铰接。本发明可挂载小体积探测声呐换能器，形成立体声呐探测阵，提高探测精度；主要用应用于潜航器在海洋大深度下目标物搜寻探测过程时挂载小体积声呐换能器实现定位定向。
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公开(公告)号：CN111413118A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010196909.4
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下深度数据采集系统，包括：深水耐压舱、深度传感器、处理板卡和深水接插件；至少三路深度传感器安装于深水耐压舱内部，且每一路深度传感器的头部均与深水耐压舱内部的顶端相连；处理板卡安装于深水耐压舱内部且与深水耐压舱内部的底端相连，且处理板卡与每一路深度传感器的尾部线缆插头相连；深水接插件安装于深水耐压舱外部底端，且深水接插件底座四芯线缆插头与处理板卡相连。本发明公开的水下深度数据测量系统同一时刻可以采集到至少三路数据，计算至少两路数据的均值，得到的计算结果精确度高；即使有一路传感器出现故障，其他几路也可继续工作，给出准确的深度数据，具有很高的可靠性和稳定性；深水耐压舱的结构设计也增强了本系统的可靠性和稳定性。
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