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公开(公告)号：CN102179813A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110100621.3
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明的目的在于提供柔性尺蠖机器人，包括转动抓取机构和腰部屈伸机构；转动抓取机构包括抓取机构模块和转动机构模块；抓取机构模块包括抓取机构安装本体、抓取机构转动电机；转动机构模块包括转体电机安装架、转体电机；腰部屈伸机构包括两个绳索制动电机安装架、至少九个腰部转板、两根绳索、两个绳索缠绕轮、两个绳索制动电机；转动抓取机构有两个。本发明能完成大幅度屈伸和大角度转弯，且对管道线路的交错复杂的适应性强，能广泛应用于工业和生活用复杂管道线路的检测和维修，具有很大的实用价值。
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公开(公告)号：CN102000402A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010570062.8
申请日：2010-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A62B1/10
Abstract: 本发明提供的是一种无源逃生器。由增速机构和限速机构组成；所述的增速机构包括第一轴、滑轮、内齿圈和外齿轮，第一轴通过挂架和固定在挂架上的左端盖中的一对轴承支承，第一轴上安装一可缠绕钢丝绳的滑轮，内齿圈固定在滑轮的右端面，内齿圈与安装在第二轴上的外齿轮啮合；所述的限速机构包括放射轮、钢球和第二轴，第二轴通过挂架和固定在挂架上的右端盖中的一对轴承支承，第二轴上安装一放射轮，钢球储存于放射轮的凹槽处。本发明是一种易操作、简便的高层建筑应急逃生机械装置，实现逃生者的缓慢降落和安全的软着陆，保证逃生者的安全逃生。
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公开(公告)号：CN101761257A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN201010032417.8
申请日：2010-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04H6/22
Abstract: 本发明采用并联单杠结构形式的横移叉梳，在结构上保证可以实现左右双向存取汽车。升举台上的滚珠丝杠螺旋升降机用于实现横移叉梳的微升降(横移叉梳与固定叉梳交接)。横移驱动装置为曲柄滑块形式，通过电机的正反运动带动曲柄转动，驱动横移叉梳进入左泊位或右泊位。设在固定叉梳下方的导轨，用于在横移叉梳横移进入泊位时接替旋转台上的导轨，对其提供支撑和导向。本发明具有快速双向存取车辆、结构简单、稳定可靠的特点，可以提高垂直升降式立体车库的存取效率，节省时间。
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公开(公告)号：CN102616247B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210081425.0
申请日：2012-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供火车摘钩机器人，包括腕部摘钩机构、升降机构、横移机构，腕部摘钩机构包括第一电动机、减速器、手爪，第一电动机与减速器相连；升降机构包括杆、滑动轴承、滑螺杆、滑螺母、联轴器、第二电动机、底板；横移机构包括齿条、第三电动机、滑动导轨、齿轮轴；腕部摘钩机构安装在升降机构的底板上，升降机构安装在横移机构上。本发明实现了火车车厢的自动摘钩，降低了工人的工作强度，提高工作效率。在国内驼峰溜放半自动化的现状下彻底实现了编组场的自动化。结构简单可靠，动作准确，可在驼峰场进行推广。
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公开(公告)号：CN102616247A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210081425.0
申请日：2012-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供火车摘钩机器人，包括腕部摘钩机构、升降机构、横移机构，腕部摘钩机构包括第一电动机、减速器、手爪，第一电动机与减速器相连；升降机构包括杆、滑动轴承、滑螺杆、滑螺母、联轴器、第二电动机、底板；横移机构包括齿条、第三电动机、滑动导轨、齿轮轴；腕部摘钩机构安装在升降机构的底板上，升降机构安装在横移机构上。本发明实现了火车车厢的自动摘钩，降低了工人的工作强度，提高工作效率。在国内驼峰溜放半自动化的现状下彻底实现了编组场的自动化。结构简单可靠，动作准确，可在驼峰场进行推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102179813B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110100621.3
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明的目的在于提供柔性尺蠖机器人，包括转动抓取机构和腰部屈伸机构；转动抓取机构包括抓取机构模块和转动机构模块；抓取机构模块包括抓取机构安装本体、抓取机构转动电机。转动机构模块包括转体电机安装架、转体电机；腰部屈伸机构包括两个绳索制动电机安装架、至少九个腰部转板、两根绳索、两个绳索缠绕轮、两个绳索制动电机；转动抓取机构有两个。本发明能完成大幅度屈伸和大角度转弯，且对管道线路的交错复杂的适应性强，能广泛应用于工业和生活用复杂管道线路的检测和维修，具有很大的实用价值。
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公开(公告)号：CN101972547B
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN201010511936.2
申请日：2010-10-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A63H11/18
Abstract: 本发明提供的是一种仿生青蛙跳跃机器人前腿机构。包括机座，腿部通过轴连接机座，在机座上面安装有2部空压机、2部电磁阀，每部空压机与电磁阀的一端通过导气管连接，电磁阀的另一端通过导气管与设置于机座下面的波纹管的一端连接，波纹管的另一端与设置在腿部上的波纹管固定板连接、并且与两部电磁阀连接的波纹管分别连接于波纹管固定板的两侧，机座下面设置有限定波纹管位置的滑槽。本发明通过电磁阀开闭、空压机对波纹管进行打气和抽气来控制机器人腿部起跳阶段的角度调节和落地阶段冲击力的缓冲。
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公开(公告)号：CN102162565A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN201110100766.3
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明的目的在于提供管内蠕动机器人，包括行走单元、电机固定架、滚子和波纹管；行走单元包括硬质橡胶、保护罩、直线电机、电机次级和连杆，硬质橡胶通过连杆与电机次级相连，电机次级还与直线电机相连，保护罩位于电机次级的外面；所述的行走单元有两个，两个行走单元通过各自的直线电机相连、且连接处位于电机固定架里，波纹管位于直线电机的外面、保护罩与电机固定架之间，电机固定架和保护罩上均安装滚子。本发明结构简单，成本低廉，运动性能可靠，体积重量小，是一种可运载管道内故障检测和维修仪器的机器人。
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公开(公告)号：CN102001420B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201010551019.7
申请日：2010-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B27/14
Abstract: 本发明提供的是一种三点绕索式伸缩舷梯。包括由固定梯、至少一节伸缩梯、转轴、转轴驱动机构、卷筒、钢丝绳、滑轮组件、整体拖动机架装置等组成的可伸缩舷梯主体、舷梯伸缩机构、舷梯俯仰机构、整体拖动机架装置、安全护栏五大部分。本发明是一种舰船用的自动伸缩舷梯，由拖动小车，固定机构，俯仰机构，伸缩机构和安全护栏等主要部件组成。该舷梯由电机(或手动)驱动，并根据船体与码头的位置关系调节舷梯的伸缩长度和俯仰角度，解决中小型舰船与变码头变泊位之间的安全通道问题。设计新颖，结构可靠，操作简单，自动化程度高，可应用与中小型舰船。
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公开(公告)号：CN102261540B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110100537.1
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明的目的在于提供自胀式尺蠖机器人，包括自胀装置和伸缩驱动装置；自胀装置包括前自胀装置和后自胀装置，前自胀装置和后自胀装置结构相同、对称布置，前自胀装置包括自胀装置基体、蜗轮、丝杠、双锥体、自胀杆、支撑轮、旋转电机、蜗杆；伸缩驱动装置包括直线电机初级拉杆、直线电机和连接支架，直线电机初级拉杆与直线电机相连，直线电机安装在连接支架中；直线电机初级拉杆与前自胀装置的双锥体相连，连接支架与后自胀装置的双锥体相连。本发明结构简单，可以应用于在不同管径的管道内往复直线移动，实现对管道的检测与维修功能。
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