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公开(公告)号：CN103245831A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310119326.1
申请日：2013-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R23/16
Abstract: 本发明涉及的是一种谐波辨识方法领域，具体涉及一种用于电力系统谐波辨识或者控制系统中的谐波辨识方法。本发明包括：建立响应信号非线性状态空间模型；提取k时刻状态向量估计值提取出k时刻的谐波幅值和相位。本发明所提供的一种基于广义卡尔曼滤波的谐波辨识方法，能够快速、实时地得到简谐波激励响应信号中谐波成分的准确信息，从而直接为谐波成分的消除提供数据依据。本发明所提供的一种基于广义卡尔曼滤波的谐波辨识方法可以方便地应用于电力系统谐波辨识或者控制系统的谐波辨识中。
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公开(公告)号：CN103465779B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310422074.X
申请日：2013-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供双引擎全向四驱行进机构，主要由换向机构和驱动牵引机构两大部分组成，换向机构主要包括换向驱动电机、换向同步带轮、换向同步带、套筒、轴承座、滚动轴承、横传动轴、车轮等构件。换向驱动电机通过换向同步带驱动四个换向同步带轮，通过同步带轮将扭矩传递给套筒，带动套筒转动，套筒转动带动与之连接为一体的轴承座滚动轴承、横传动轴、车轮等一起转动，从而达到在任意时刻小车能够沿着平面内任意方向前进的目的。本发明采用四轴联动的方式进行驱动，大大简化了机构和降低了控制的难度，而且保证了四个轮子行进完全同步，同时使轮子能够在平面内转向任意方向。
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公开(公告)号：CN103469528B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310451373.6
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: D06F57/12
Abstract: 本发明的目的在于提供一种阳台晾衣装置，包括升降机构、晾晒机构；升降机构包括电机、线轮，电机连接并驱动蜗杆，蜗杆与蜗轮相配合，蜗轮通过联轴器连接线轮，线轮的左右两侧分别设置第一定滑轮、第二定滑轮，绳索依次绕过第一定滑轮、线轮、第二定滑轮，绳索的左端部连接第一连接板，绳索的右端部连接第二连接板，电机、线轮、第一定滑轮、第二定滑轮、蜗杆、蜗轮均安装在阳台的天花板上；晾晒机构分别连接第一连接板和第二连接板。本发明采用蜗轮蜗杆传动实现了机构的自锁；采用差动螺旋机构使两根晾衣杆能够同时松开与夹紧。实现了晾晒被子和夹紧衣架两种功能。本发明设计新颖，结构简单、可靠，控制简单，更适合于在阳台上晾晒衣服、被子等。
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公开(公告)号：CN102616247B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210081425.0
申请日：2012-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供火车摘钩机器人，包括腕部摘钩机构、升降机构、横移机构，腕部摘钩机构包括第一电动机、减速器、手爪，第一电动机与减速器相连；升降机构包括杆、滑动轴承、滑螺杆、滑螺母、联轴器、第二电动机、底板；横移机构包括齿条、第三电动机、滑动导轨、齿轮轴；腕部摘钩机构安装在升降机构的底板上，升降机构安装在横移机构上。本发明实现了火车车厢的自动摘钩，降低了工人的工作强度，提高工作效率。在国内驼峰溜放半自动化的现状下彻底实现了编组场的自动化。结构简单可靠，动作准确，可在驼峰场进行推广。
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公开(公告)号：CN103084698A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310010942.3
申请日：2013-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于变胞原理的数控火焰切割机，包括水平旋转机构、垂直升降机构、变径机构和割枪摆动机构。各机构之间的共同作用使切割机在不换割枪的情况下，次序完成直口和变角度坡口的切割，而且切割机控制简单、反应迅速。以割枪摆动驱动电机、割枪摆动小齿轮、割枪摆动大齿轮、割枪摆动丝杠、丝杠螺母、变胞电机、连杆、定弧板、动弧板等主要部件完成五杆二自由度机构的整体运动，通过割枪摆动驱动电机控制摆动自由度、变胞电机控制变胞自由度，两个自由度共同作用改变割枪摆动机构的工作构态，也改变割枪的位置，满足直口切割和变角度坡口切割的多工况的工作要求。设计新颖，结构可靠，可以解决船舶制造中空间复杂曲面切割的加工难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102616247A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210081425.0
申请日：2012-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供火车摘钩机器人，包括腕部摘钩机构、升降机构、横移机构，腕部摘钩机构包括第一电动机、减速器、手爪，第一电动机与减速器相连；升降机构包括杆、滑动轴承、滑螺杆、滑螺母、联轴器、第二电动机、底板；横移机构包括齿条、第三电动机、滑动导轨、齿轮轴；腕部摘钩机构安装在升降机构的底板上，升降机构安装在横移机构上。本发明实现了火车车厢的自动摘钩，降低了工人的工作强度，提高工作效率。在国内驼峰溜放半自动化的现状下彻底实现了编组场的自动化。结构简单可靠，动作准确，可在驼峰场进行推广。
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公开(公告)号：CN103245831B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310119326.1
申请日：2013-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R23/16
Abstract: 本发明涉及的是一种谐波辨识方法领域，具体涉及一种用于电力系统谐波辨识或者控制系统中的谐波辨识方法。本发明包括：建立响应信号非线性状态空间模型；提取k时刻状态向量估计值提取出k时刻的谐波幅值和相位。本发明所提供的一种基于广义卡尔曼滤波的谐波辨识方法，能够快速、实时地得到简谐波激励响应信号中谐波成分的准确信息，从而直接为谐波成分的消除提供数据依据。本发明所提供的一种基于广义卡尔曼滤波的谐波辨识方法可以方便地应用于电力系统谐波辨识或者控制系统的谐波辨识中。
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公开(公告)号：CN103212768B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310099634.2
申请日：2013-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种曲面切割装置，包括第一-第三电机、第一-第三滑轨，第一-第三电机分别安装在第一-第三电机固定板上，第一-第三电机上分别安装第一电机法兰盘-第三电机法兰盘，第一滑轨和第三滑轨上分别安装第一滑块和第二滑块，第一滑轨法兰盘和第二滑轨法兰盘分别安装在第一滑块和第二滑块上，第一连杆的两端分别连接第一电机法兰盘和第一滑轨法兰盘，第三滑轨法兰盘上安装割炬，第三滑轨固定在第三电机固定板上，第二连杆的两端分别连接第三电机法兰盘和割炬，第一滑轨连接第二滑轨且两者可相对转动，第二滑轨连接第二电机固定板，第二电机法兰盘连接第三电机固定板。本发明结构简单紧凑，效率高，成本低。
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公开(公告)号：CN103084698B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310010942.3
申请日：2013-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于变胞原理的数控火焰切割机，包括水平旋转机构、垂直升降机构、变径机构和割枪摆动机构。各机构之间的共同作用使切割机在不换割枪的情况下，次序完成直口和变角度坡口的切割，而且切割机控制简单、反应迅速。以割枪摆动驱动电机、割枪摆动小齿轮、割枪摆动大齿轮、割枪摆动丝杠、丝杠螺母、变胞电机、连杆、定弧板、动弧板等主要部件完成五杆二自由度机构的整体运动，通过割枪摆动驱动电机控制摆动自由度、变胞电机控制变胞自由度，两个自由度共同作用改变割枪摆动机构的工作构态，也改变割枪的位置，满足直口切割和变角度坡口切割的多工况的工作要求。设计新颖，结构可靠，可以解决船舶制造中空间复杂曲面切割的加工难题。
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公开(公告)号：CN103469528A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310451373.6
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: D06F57/12
Abstract: 本发明的目的在于提供一种阳台晾衣装置，包括升降机构、晾晒机构；升降机构包括电机、线轮，电机连接并驱动蜗杆，蜗杆与蜗轮相配合，蜗轮通过联轴器连接线轮，线轮的左右两侧分别设置第一定滑轮、第二定滑轮，绳索依次绕过第一定滑轮、线轮、第二定滑轮，绳索的左端部连接第一连接板，绳索的右端部连接第二连接板，电机、线轮、第一定滑轮、第二定滑轮、蜗杆、蜗轮均安装在阳台的天花板上；晾晒机构分别连接第一连接板和第二连接板。本发明采用蜗轮蜗杆传动实现了机构的自锁；采用差动螺旋机构使两根晾衣杆能够同时松开与夹紧。实现了晾晒被子和夹紧衣架两种功能。本发明设计新颖，结构简单、可靠，控制简单，更适合于在阳台上晾晒衣服、被子等。
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