公开(公告)号：CN106500721A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201610854335.9

申请日：2016-09-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  高延滨 ,  张皓渊 ,  郭锐 ,  姚贵鹏 ,  洪国庆 ,  乔金鹤 ,  罗姗姗

IPC: G01C23/00

CPC classification number: G01C23/00

Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人双冗余姿态检测系统。一种水下机器人双冗余姿态检测系统，由数据融合处理器、MEMS姿态传感器、电子罗盘、多普勒计程仪、深度计、高度计传感器构成，通过微控制器实现导航计算，输出姿态、速度、深度、高度信息，多普勒计程仪的输出接口接至数据融合处理器的输入接口，电子罗盘的输出接口接至数据融合处理器的输入接口，MEMS姿态传感器的输出接口接至数据融合处理器的输入接口。本发明采用多种类型导航传感器提供的信息，通过数据融合实现高可靠导航信息输出的方法。通过对典型海况下的分析，设计出有效地补偿方法，避免外界干扰和传感器自身缺点对水下机器人姿态信息影响。

公开(公告)号：CN107478195A

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201710834254.7

申请日：2017-09-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  洪国庆 ,  乔金鹤 ,  郭锐 ,  姚贵鹏 ,  张皓渊 ,  罗姗姗 ,  赵延峰 ,  朱强 ,  郝晟功

IPC: G01C1/00

CPC classification number: G01C1/00

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于光学的空间物体姿态测量装置及其测量方法，包括光阑、分光棱镜、反射镜和接收器，所述的光阑、分光棱镜、反射镜和接收器按照如下方式布置：平行准直光线经光阑达到分光棱镜上，之后的光线分成两路，第一路直接到达接收器中，第二路经过与空间物体固连的反射镜上折射到接收器中。本发明采用由于光学测量是非接触测量，而且是全场测量，所以相对于传感器测量等其它的测量技术而言，光学测量技术具有简单、方便、可靠、价格低廉等优势。采用基于双矢量定姿原理的姿态传感器的标定方法，设计的三维姿态角具有大量程高精度的特性。

公开(公告)号：CN106061053A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610338844.6

申请日：2016-05-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  刘合伟 ,  洪国庆 ,  郭锐 ,  张浩渊 ,  乔金鹤 ,  姚贵鹏 ,  罗珊珊 ,  李宁波 ,  颜益

IPC: H05B37/02

CPC classification number: Y02B20/42 ,  H05B37/02

Abstract: 本发明提供一种水下机器人照明控制系统，包括环境光感应系统、中心控制器、交流电压过零信号的提取模块、电压过零信号的延时模块、双向可控硅的驱动电路模块，环境光感应系统是以分布在水下机器人周围的多台摄像头组成；中心控制器对环境光感应系统检测出的环境光进行判断，进而输出控制系统调节水下灯的交流电压信号；交流电压过零信号的提取模块用于检测交流电的电压过零点；电压过零信号的延时模块根据电压过零信号，同时结合中心控制器发出的水下灯控制信号做出相应的延时，决定双向可控硅的驱动时间；双向可控硅的驱动电路模块根据双向可控硅的导通时间，实现大功率水下交流卤素灯的亮度调节。本发明具有通用性、小型化和模块化的特点。