公开(公告)号：CN105352527B

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201510271070.5

申请日：2015-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  韩子龙 ,  赵立莎 ,  叶攀 ,  许伟通 ,  杨建通 ,  陈小炜 ,  程果 ,  刘星宇 ,  袁国斌

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及的是惯性导航系统技术领域，特别是涉及船用双轴旋转光纤陀螺捷联惯导系统的一种基于双轴转位机构光纤陀螺标定方法。本发明包括利用转台将惯性测量单元姿态调整到地理坐标系；惯性测量单元预热后并初始对准，确定惯性测量单元坐标系相对地理坐标系初始姿态；对准完成后同时进入导航状态，进行第一次翻转等。本发明加速度计零偏估计时间更短，且更精确。对陀螺漂移估计效果更好，时间更短。陀螺和加速度计标度因数误差估计时间更短。

公开(公告)号：CN105352527A

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201510271070.5

申请日：2015-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  韩子龙 ,  赵立莎 ,  叶攀 ,  许伟通 ,  杨建通 ,  陈小炜 ,  程果 ,  刘星宇 ,  袁国斌

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/00 ,  G01C25/005

Abstract: 本发明涉及的是惯性导航系统技术领域，特别是涉及船用双轴旋转光纤陀螺捷联惯导系统的一种基于双轴转位机构光纤陀螺标定方法。本发明包括利用转台将惯性测量单元姿态调整到地理坐标系；惯性测量单元预热后并初始对准，确定惯性测量单元坐标系相对地理坐标系初始姿态；对准完成后同时进入导航状态，进行第一次翻转等。本发明加速度计零偏估计时间更短，且更精确。对陀螺漂移估计效果更好，时间更短。陀螺和加速度计标度因数误差估计时间更短。

公开(公告)号：CN104697553A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510112353.5

申请日：2015-03-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周广涛 ,  许伟通 ,  张思 ,  叶攀 ,  杨建通 ,  陈小炜 ,  程果 ,  白红美 ,  韩子龙

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明公开了一种光纤陀螺捷联惯导系统加速度计内杆臂标定方法。包括以下步骤，将光纤陀螺惯导设备放置在转台上并完成转台的初始配置，测试电缆线是否连通，确保数据正常传输；完成系统的初始对准和分立式标定实验，得到陀螺仪和加速度计的静态误差参数值；使转台按照标定路径设计的方式运动，通过对陀螺仪和加速度计的数据采集，完成内杆臂标定实验；处理内杆臂标定实验所得的数据，以系统的线速度误差为观测量，建立卡尔曼滤波器；选择合适的滤波初值，根据卡尔曼滤波基本方程对系统进行卡尔曼滤波，得到收敛的内杆臂参数值。本发明大大缩短了卡尔曼滤波时间，提高了效率，具有很高的实用性。

公开(公告)号：CN103398724A

公开(公告)日：2013-11-20

申请号：CN201310321532.0

申请日：2013-07-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  鲍桂清 ,  叶攀 ,  林星辰 ,  赵维珩 ,  阮双双 ,  杨祥龙 ,  尹冬寒

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种惯性导航系统极区模式横经度初始值的测量方法，包括以下步骤：采集惯性导航系统正常模式输出的经度信息和地理纬度信息；利用惯性导航系统所在位置的地理纬度，测量地心纬度信息；根据惯性导航系统输出的经度和地心纬度得到横地心纬度的测量值；根据惯性导航系统输出的经度、地心纬度和横地心纬度得到横地心经度测量值。本发明由惯性导航系统输出的地理纬度测量出地心纬度，避免了通常将惯性导航系统输出的纬度信息近似为地心纬度的所造成的误差，提高了横经度的测量精度，从而减小惯性导航系统模式转换的误差。本发明只需惯性导航系统正常模式下输出的位置信息就可以测量出横地心纬度，测量方法简单方便，有利于实际应用。