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公开(公告)号：CN107253515B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201710464316.X
申请日：2017-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明公开一种攻角可控的液压驱动式减纵摇T型水翼，柱翼上端通过连接板安装在船体艏部龙骨下方，下端与水平固定翼垂直焊接，左右两个襟尾翼通过转轴对称地内嵌在水平固定翼中且可同步摆动，襟尾翼与水平固定翼之间留有摆动间隙；液压缸接口上端连接液压缸活塞杆，液压缸接口下端通过销轴与支臂铰链连接，支臂上端开有销轴的滑孔，下端与襟尾翼刚性连接，位置磁环和测量杆安装在密闭的液压缸缸体中。该水翼能对水翼攻角进行较为精确的控制，优化了水翼的结构，增强了稳定性、可靠性和实用性，极大地降低了制造、维修难度。该T型水翼可以与其它减摇附体联合使用，可以使船舶的减摇效果得到极大提升。
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公开(公告)号：CN108008626A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711268147.9
申请日：2017-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下机器人在近水面受海浪干扰时使用水平舵进行主动减摇的模糊PID控制方法，首先建立水下机器人的横摇运动模型。基于水下机器人自带水平舵，建立水平舵纵向摆动时的升力模型。得到波浪对机器人的干扰力矩计算方法并进行仿真。利用上述的水下机器人的横摇运动模型和波浪对机器人的干扰力矩的计算方法，搭建受扰后的水下机器人在近水面的横摇减摇系统的模型，通过测量元件检测在波浪干扰作用下水平舵的横摇角度，分析近水面机器人在不同深度的横摇特点，建立相应的模糊规则，优化PID控制器的三个参数，得到水平舵的横摇角，从而使水平舵的随动系统作出反应产生减小水下机器人横摇的扶正力矩，达到减摇的目的。
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公开(公告)号：CN106339355A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610794663.4
申请日：2016-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06F17/16 , G06N3/0454 , G06N3/084
Abstract: 本发明属于航迹预测技术领域，具体涉及一种舰载机着舰短期航迹在线预测方法。本发明包括：将航母速度、自然环境和飞行员技能等缓变影响因素定义为先验静态影响因素，将甲板运动、尾流场等难于建模的快变影响因素定义为后验动态影响因素；在数据库航迹中提取与待预测航迹具有相似先验影响因素的航迹组成预备参考航迹数据集；在预备参考航迹数据集中提取与待预测航迹的前向航迹具有相似运动规律的航迹，组成参考航迹数据集；利用参考航迹数据集在线构建RBF变结构神经网络预测模型；利用RBF变结构神经网络预测模型预测舰载机未来2秒的着舰航迹。本发明具有预测精度高、预测时间复杂度低等优点，可用应于辅助提高舰载机着舰安全性。
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公开(公告)号：CN106114889A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610794661.5
申请日：2016-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种一体化的菲涅耳光学引导装置与阻拦索协调布局方法。本发明包括：(1)以舰载机着舰点纵向偏差为媒介量，建立菲涅耳光学引导装置与阻拦索布局的适配约束：(2)根据航母甲板设备布局情况初步设定菲涅耳光学引导装置的布局；(3)根据步骤(2)得到的菲涅耳光学引导装置的初步布局，采用虚拟投影法，利用菲涅耳光学引导装置与阻拦索布局的适配约束关系，设计阻拦索在阻拦区域的初步布局；(4)针对步骤(2)和步骤(3)得到的菲涅耳光学引导装置和阻拦索初步布局等。本发明方法客观、泛化能力强，可大大降低试验验证中的不适配现象。
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公开(公告)号：CN104385283A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410474913.7
申请日：2014-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明属于机械臂奇异位形判断领域，具体涉及一种六自由度机械臂奇异位形的快速判断方法。本发明包括：从六自由度机械臂的角度编码器中读取六个关节的当前角度值；判断六个关节角是否都没超出自身的实际运动范围；判断第3个关节角；判断第2个关节角；判断第5个关节角。本发明提出的方法将平面几何法应用于机械臂奇异位形的判断中。理论上本发明提出的方法是没有误差的，这能够保证该类六自由度机械臂奇异位形的判断精度，而且该发明提出的判断过程相比于求取雅可比矩阵的奇异值要简单许多，这能够保证该类六自由度机械臂奇异位形的判断速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101123691A
公开(公告)日：2008-02-13
申请号：CN200710072557.6
申请日：2007-07-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种高分辨全景视觉系统图像亮度自适应调整方法。(1)把相机的终端虚拟成普通的串口，由于COM1、COM2为保留的串口，为了避免发生冲突，我们把相机的终端虚拟成COM3；(2)对虚拟串口进行初始化；(3)利用亮度查询函数，计算图像的亮度阈值；(4)判断亮度是否在60－75的亮度阈值范围内，如果不是则执行亮度自适应调整函数。本发明改变相机曝光时间的方式是通过利用相机虚拟串口的功能同时结合图像处理的方法在程序中使相机的曝光时间根据需要自动调整来实现的。使配合手动光圈镜头使用的高分辨率CCD相机能够自适应自然亮度的变化，并且响应时间小于3秒，图像自适应调整成功率达到100％。
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公开(公告)号：CN111930121B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202010793664.3
申请日：2020-08-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于人工智能、机器人导航技术领域，具体涉及一种室内移动机器人的混合路径规划方法。本发明使用栅格法对环境进行建模；使用蝙蝠算法作为全局路径规划方法，搜索全局路径；对得到的全局路径进行优化即删除多余的路径节点，减少路径的长度以及路径的转折点；设计动态窗口法的评价函数，将全局路径纳入到动态窗口法的评价函数中，实现局部规划与全局规划的结合；引入自适应的思想对评价函数的系数进行动态调整，提高融合算法的动态避障能力。本发明可应用于室内移动机器人的路径规划，实现路径规划与机器人的控制相结合，在保证全局最优路径的情况下，兼顾动态避障。
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公开(公告)号：CN111498037B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010261955.8
申请日：2020-04-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00 , G06F30/15 , G06F111/04 , G06F113/08
Abstract: 本发明提供一种基于变结构自抗扰控制的高速双体船纵向减摇方法，该方法首先确立坐标系以及建立模拟海浪模型；建立基于减摇附体的高速双体船模型；以高速双体船的升沉和纵摇量反馈给控制器，通过控制器改变减摇附体的攻角，从而使减摇附体产生相应的力和力矩来抑制或抵消海浪产生的干扰力和力矩；先设计出自抗扰控制器，包括扩张状态观测器和非线性反馈控制律；然后设计选取非奇异终端滑模控制律；最后最后根据所选滑模控制律改进自抗扰控制的观测器和控制律，得到高速双体船纵向减摇控制系统的复合控制器。该方法可应用于军用及民用高速多体船的稳定性控制方面，能够有效地减弱海浪对于船舶纵向运动稳定性的影响，提高乘客舒适度。
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公开(公告)号：CN109878633A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910194886.0
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于高速双体船纵向运动减摇控制领域，具体涉及一种基于自抗扰控制的高速双体船纵向减摇方法。包括设计不同级别的随机海浪模型；使用STAR-CCM以及AQWA软件对双体船和减摇附体进行设计分析，建立其T型翼和压浪板的纵向运动模型，得到纵向运动响应垂荡高度和纵摇角度；采用自抗扰控制系统作为其控制系统，以双体船的升沉和纵摇作为控制对象，利用自抗扰控制器对其进行控制；通过闭合回路补偿双体船升沉与纵摇的动态耦合部分产生的系统内扰，采用自抗扰控制多变量解耦控制方法设计静态解耦矩阵，对双输入双输出系统进行解耦控制，分别通过两个控制器控制T型翼与压浪板，达到减摇的效果。本发明能够有效地减弱海浪对于双体船运动稳定性的影响。
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公开(公告)号：CN104182992B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410407014.5
申请日：2014-08-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种全景可见光图像中的弱小目标检测方法，特别是涉及一种复杂海天背景下全景可见光图像中的海上弱小目标检测方法。本发明包括：(1)边缘检测；(2)剔除无关边缘信息；(3)确定候选圆心；(4)筛选最优圆参数；海上弱小目标的位置。本发明可有效避免阳光直射的干扰，保证海上弱小目标检测的准确性。(5)计算海天线附近局部区域的复杂度；(6)确定
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