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公开(公告)号：CN106094561B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201610347631.X
申请日：2016-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种船舶综合电力推进系统建模仿真方法，首先，在船舶综合电力推进系统通用建模框架的应用层图形界面中，利用用户从元模型组件库中选择的元模型组件、对所述元模型组件设定的连接关系以及对所述元模型组件输入的属性参数生成船舶综合电力推进系统应用模型；然后，采用预先设置的解释器将所述船舶综合电力推进系统应用模型编译为可执行脚本文件；最后，执行所述可执行脚本文件，获得仿真结果。相较于现有技术，基于本发明，设计者可以工作在应用开发层，而不必拥有对各仿真工具的详细知识，提高了工作效率，极大地优化了开发周期、降低开发成本。
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公开(公告)号：CN105967002B
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201610347716.8
申请日：2016-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B65H75/44
Abstract: 本发明提供了一种缆绳收放系统，储缆角度传感器跟踪到储缆筒的转动量的变化，并将其发送到主控制器；主控制器根据储缆筒的转动量的变化，向排缆电机驱动器发送相应的控制指令；排缆电机驱动器接收到主控制器发送的控制指令，控制排缆电机向排缆电机减速器提供的排缆动力的变化；排缆动力的变化使得排缆电机减速器提供给丝杆的动力也因此改变；丝杆带动排缆架左右移动的距离也因此发生变化。本发明在直流电机的驱动下，使排缆架的移动距离和储缆筒的转动量的变化满足预定的对应关系，即在工作状态时，储缆筒旋转一圈，排缆架沿螺旋副往复机构行走一个节距，达到对排缆节距的精密控制。
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公开(公告)号：CN106778466A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610997105.8
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00516
Abstract: 本发明具体涉及一种用于小波在线去噪的无失真边界延拓方法。本发明包括：采用滑动窗口不断的截取最新的一段数据xn进行去噪，xn是长度为N的有限长数据，先暂存xn，继续采样一段时间T，获得xn右边界的L个未来数据fl以作为xn的右边界无失真延拓，通过预先存储获得xn左边界的M个历史数据hm以作为xn的左边界无失真延拓，将xn的左右边界信息补充完整。本发明通过简单的缓存操作和时序安排，既可以抑制分段小波去噪过程中边界效应又避免了人为引入的算法干扰，有效地解决了小波去噪在线实现过程中的边界失真问题。
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公开(公告)号：CN106528842A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611042000.3
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F16/215
Abstract: 本发明涉及一种漏磁检测数据重要数据段筛选方法。本发明包括(1)初始化：根据实际信号的特征，确定合适的数据分段长度n，动态范围阈值λΔ及能量阈值λE；(2)读取数据分段xn，计算动态范围Δ(xn)。若Δ(xn)≥λΔ，判定为IDS，xn送入压缩环节，否则，执行步骤(3)；(3)计算信号能量E(xn)，若E(xn)≥λE，判定为IDS，xn送入压缩环节，若E(xn)＜λE，则判定为UDS，仅记录xn的位置和长度信息。本判别策略既可以识别分段内起伏较大的漏磁数据段，又可以识别分段内起伏较小但信号能量较大的漏磁数据段，有效杜绝了漏判的可能。
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公开(公告)号：CN105627833A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510964134.X
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F41J5/02
CPC classification number: F41J5/02
Abstract: 本发明涉及一种激光炮台打靶智能系统，包括炮台机械结构，还包括电子靶系统、打靶炮台系统，打靶炮台系统包括以FPGA(EP3C10)和单片机(XDP512)为核心的处理器组、以摄像头为主的传感器组、TFT液晶显示屏、步进电机驱动模块和激光发射器，电子靶系统包括处理器、光敏电阻、语音播报机构和LED显示机构；打靶炮台系统包括以单片机(XS128)为核心的处理器、以光敏电阻为主的传感器组、语音播报模块和LED显示模块。本发明主要完成在180cm×120cm的方格中寻找火焰并用风扇吹灭，而且可以在最短的时间内返回车库的任务。本发明不仅实现了自动化的要求，而且具有精度较高、准确性好、完成时间短等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105488984A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510964135.4
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08C17/02
CPC classification number: G08C17/02
Abstract: 本发明涉及一种大型烘干塔风速风压无线测试系统，整体结构分为三个部分，即信息节点、通信节点、测试节点；具体来说，该系统包括上位机PC、数据采集装置、信号放大装置、信号滤波装置、信号采样装置、高速数字信号处理装置、无线传输装置和上位机PC的高速数据传输接口部分，数据采集装置采集数据后，依次传输给信号放大装置、信号滤波装置、信号采样装置、高速数字信号处理装置、无线传输装置，然后通过高速数据传输接口部分至上位机PC。本发明采用无线链路数据传输技术，并将风速风压的数据采集、处理融为一体，可以完成风速风压数据的实时测量与现实，便于远程风速风压测压。
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公开(公告)号：CN117706914A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410111973.6
申请日：2024-01-26
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 连云港杰瑞自动化有限公司
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及船舶功率管理技术领域，尤其涉及一种基于粒子群优化算法的船舶功率管理系统，为了解决一般电站监控功能的船舶电力系统不能适应发展的需要的问题，本发明包括船舶数据采集管理子系统、船舶工况判断管理子系统、船舶功率分配管理子系统和船舶监控报警管理子系统，本专利采用模块化的设计方式，合理控制发电机的启停和功率调节以保持电力系统的平衡和效率，可以实现根据不同的功率需求合理地控制发电机的启停和功率输出，实现效率更高的功率分配，提高系统的能量利用率。
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公开(公告)号：CN110609473A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910836293.X
申请日：2019-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种不确定模型机器人的控制方法。本发明针对一种基于全向轮的不确定模型机器人系统建立动力学模型，并将其转化为运动过程中的位姿误差方程，将误差方程进行推导，取方程中的平移线速度和转动角速度作为系统的虚拟控制量，通过将滑模变结构控制与自适应控制有机的结合起来，并采用Backstepping设计方法，针对机场跑道检测机器人系统，设计了一种新型运动控制方法，解决了系统具有不确定参数的非线性机器人系统运动控制问题。本发明方法能够有效对非线性机场跑道检测机器人进行运动控制，具有较好的控制效果、消除模型不确定性、鲁棒性强、削弱抖震的特点。
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公开(公告)号：CN110509276A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910801453.7
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人运动建模及参数辨识方法领域，尤其涉及一种基于机场跑道检测机器人运动建模及参数辨识方法领域。一种机场跑道检测机器人的运动建模及参数辨识方法，包括如下步骤：设定机场跑道检测机器人运动建模的前提条件并建立相关坐标系；采用坐标变换法建立机场跑道检测机器人的运动学模型及转移矩阵；建立系统的牛顿动力学方程；根据建立的牛顿动力学方程求解出输入电压与车轮角速度间的关系，采用最小二乘法辨识机器人系统模型的未知参数；采用拉格朗日法结合辨识结果建立最终的机器人运动系统动力学模型。本发明中所述的运动建模方法在针对机场跑道检测机器人时，可以达到建立较为准确的系统模型的目的，具有建模准确等特点。
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公开(公告)号：CN110471426A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910824889.8
申请日：2019-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于量子狼群算法的无人驾驶智能车自动避碰方法，所述方法基于全局路径规划，在智能车安全行驶过程中实时监测无人车周边的环境，当有动态或是静态障碍物出现时以目标路径最短为目标函数，量子狼群算法优化得到局部避碰最短到达目的地的路径；确定局部无人智能车的最优转向角度和恢复原有路径的角度，从而得到无人智能车的局部路径规划结果。本发明将全局路径规划和局部的路径规划相结合应用于智能车的无人驾驶，在全局能够在对智能车行驶有一个整体规划，同时，在行驶过程通过局部路径规划可以实时的判定路况信息，及时修改实时路径，从而保证无人智能车快速稳定的到达目的地，提高无人车行驶的安全性和可靠性。
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