-
公开(公告)号：CN106003033B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610423392.1
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂控制技术领域，具体涉及一种具有力控制的六自由度机械臂标准汉字书写方法。一种具有力控制的六自由度机械臂标准汉字书写方法，包括汉字轮廓信息提取、机械臂末端轨迹规划、阻抗控制方法设计、接触面位置寻找和书写过程的力控制：具体包括：基于Windows自带的TTF字库提取汉字的轮廓点位置信息，并把轮廓曲线分为直线和样条曲线；将提取出的汉字轮廓位置坐标转化为机械臂末端执行器笛卡尔空间的坐标。本发明使用六自由度机械臂完成力控制下的汉字书写任务，对工业机械臂具有通用性，可广泛应用于实践教学、科技展览中，也可以用于工业领域完成喷涂、雕刻等任务，可以在脆性物体上书写，保证了书写的精确性与安全性。
-
公开(公告)号：CN104385283B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410474913.7
申请日：2014-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明属于机械臂奇异位形判断领域，具体涉及一种六自由度机械臂奇异位形的快速判断方法。本发明包括：从六自由度机械臂的角度编码器中读取六个关节的当前角度值；判断六个关节角是否都没超出自身的实际运动范围；判断第3个关节角；判断第2个关节角；判断第5个关节角。本发明提出的方法将平面几何法应用于机械臂奇异位形的判断中。理论上本发明提出的方法是没有误差的，这能够保证该类六自由度机械臂奇异位形的判断精度，而且该发明提出的判断过程相比于求取雅可比矩阵的奇异值要简单许多，这能够保证该类六自由度机械臂奇异位形的判断速度。
-
公开(公告)号：CN103679694B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310205207.8
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种全景可见光图像序列中的小目标检测方法，特别是涉及一种海天背景下全景可见光图像中的舰船小目标检测方法。包括如下步骤：（1）图像预处理；（2）粗略提取海天线；（3）精确提取海天线；（4）在第三边缘检测图中进行第2次精确约束海天线区域；（5）检测小目标并在原始图像中标出小目标的位置。目前全景视觉可见光图像序列中的小目标检测并无有效方法，本发明设计了一种基于椭圆拟合的海天线提取方法提取全景视觉系统采集到的近似椭圆形的海天线，在此基础上设计了一种基于精确海天线区域约束的单窗口阈值法有效检测海天线上突起的舰船小目标。
-
公开(公告)号：CN103309244B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310205208.2
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及船舶自动控制和系统仿真技术领域，具体涉及是一种欠驱动无人艇半物理仿真系统及其仿真方法。欠驱动无人艇半物理仿真系统，包括视景显示计算机、主控计算机、相机、图像采集卡、小型水池、小尺寸欠驱动无人艇实物模型以及操控台，相机通过安装在主控计算机主板上的图像采集卡与主控计算机连接，主控计算机采集相机拍摄的小尺寸欠驱动无人艇实物模型的图像。本发明建立了一种欠驱动无人艇半物理仿真系统及其仿真方法，具备同研究领域内纯数字仿真系统所不具备的更接近真实系统的优点；本发明可以很方便的扩展和升级其功能，系统具有更好的可扩展性和移植性；本发明的系统构建采用的是通用的计算机和相机等器材，总体构建成本低。
-
公开(公告)号：CN103942427A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410150282.3
申请日：2014-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于机械臂逆运动学领域，具体涉及一种一类六自由度机械臂运动学逆解角度估计方法。本发明根据机械臂末端的位置和姿态矩阵来确定后三个关节轴相交点的坐标；利用几何法求解出前三个关节轴转过的角度；通过欧拉角变换矩阵求得后三个关节轴转过的角度。该方法提出的思路可以应用到几何结构不同但同属于此类的六自由度机械臂上。该方法大大简化了机械臂逆运动解的求解过程，提高了逆运动解的求解速度，能够满足工业机械臂实时控制中对于快速性和准确性的要求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103679694A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310205207.8
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种全景可见光图像序列中的小目标检测方法，特别是涉及一种海天背景下全景可见光图像中的舰船小目标检测方法。包括如下步骤：（1）图像预处理；（2）粗略提取海天线；（3）精确提取海天线；（4）在第三边缘检测图中进行第2次精确约束海天线区域；（5）检测小目标并在原始图像中标出小目标的位置。目前全景视觉可见光图像序列中的小目标检测并无有效方法，本发明设计了一种基于椭圆拟合的海天线提取方法提取全景视觉系统采集到的近似椭圆形的海天线，在此基础上设计了一种基于精确海天线区域约束的单窗口阈值法有效检测海天线上突起的舰船小目标。
-
公开(公告)号：CN103309244A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310205208.2
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及船舶自动控制和系统仿真技术领域，具体涉及是一种欠驱动无人艇半物理仿真系统及其仿真方法。欠驱动无人艇半物理仿真系统，包括视景显示计算机、主控计算机、相机、图像采集卡、小型水池、小尺寸欠驱动无人艇实物模型以及操控台，相机通过安装在主控计算机主板上的图像采集卡与主控计算机连接，主控计算机采集相机拍摄的小尺寸欠驱动无人艇实物模型的图像。本发明建立了一种欠驱动无人艇半物理仿真系统及其仿真方法，具备同研究领域内纯数字仿真系统所不具备的更接近真实系统的优点；本发明可以很方便的扩展和升级其功能，系统具有更好的可扩展性和移植性；本发明的系统构建采用的是通用的计算机和相机等器材，总体构建成本低。
-
公开(公告)号：CN102938020A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201210414889.9
申请日：2012-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及的是一种评测决策方法，特别是涉及一种基于动态多属性决策的飞行器着陆效能评测方法。本发明包括如下步骤：（1）建立效能评价指标；（2）建立着陆过程多阶段效能描述矩阵；（3）确定飞行器各飞行状态变量相对属性权重；（4）评测动态多属性决策的着陆效能。本发明提出的评测方法克服了传统着陆效能决策方法信息量小，决策方式单一，决策结果缺乏完整性，不能评测整体着陆过程等缺点，决策信息量更丰富丰富，决策结果更可靠，更系统有效地提供飞行器着陆过程的综合效能评测。
-
公开(公告)号：CN116931448A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310831387.4
申请日：2023-07-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于数字孪生技术领域，具体涉及一种基于数字孪生的智能船状态监测和控制系统。本发明构建了智能船的数字孪生系统，通过构建多种海况、多种紧集情况下的船舶航行场景，可以通过仿真实验实现实船上难以进行的实验测试，大大降低了实船实验的风险和成本。本发明具有状态监测、故障诊断、辅助决策和健康管理等功能，可以实现全天候船上设备的状态健康监测，当发生故障时可及时报警，大大降低了因设备故障不能及时发现而引发的安全隐患；实现了在虚拟空间中实时映射现实空间的物理信息，使得管理者可以在岸基掌握智能船当前的航行状态并对其施加控制指令。
-
公开(公告)号：CN112068437A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010978084.1
申请日：2020-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种高速多体船的单步预测控制减摇方法，包括如下步骤：建立多体船耦合的垂向运动模型；对耦合的垂向运动模型进行数学变换，获得单输入单输出的解耦升沉与纵摇运动模型；设计有限时间观测器，在线估计多体船升沉运动与纵摇运动的耦合项，获得减摇补偿量；设计单步预测控制律，求解出升沉运动与纵摇运动的减摇反馈控制量；将补偿量与反馈控制量相加，通过减摇附体的控制分布矩阵逆运算，获得T型翼与压浪板控制攻角。本发明明显降低了多体船在运动中的升沉与纵摇。实现了将带有有限时间扩张观测器的预测控制方法应用到高速多体船纵向减摇。适用于多干扰，高船速的海上航行环境，能够有效降低海浪对多体船稳定性影响，提高多体船性能。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
57
records
(took 0.032 seconds)
