公开(公告)号：CN103395061A

公开(公告)日：2013-11-20

申请号：CN201310286598.0

申请日：2013-07-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  何爽 ,  简晟琪 ,  李光春 ,  许德新 ,  杜振振 ,  周卫祥

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/18

Abstract: 本发明涉及的是一种机械控制系统，特别涉及一种可以自由组装的可重构模块机器人系统。可重构模块机器人模块系统，包括单自由度模块、多自由度模块和连接模块，单自由度模块包括回转模块、摇摆模块、移动模块、执行模块；连接模块包括固连连接模块和调整距离连接模块。本发明设计模块结构紧凑，便于模块间快速连接。连接模块分为固定连接模块和距离连接模块：固定连接模块提供标准的电气和机械连接接口，用于运动模块间连接，能够保证安装快速性，固定连接模块具有多种角度连接方式，保证连接的多样性。

公开(公告)号：CN103941685B

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201410145908.1

申请日：2014-04-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  杜振振 ,  高延滨 ,  周卫祥 ,  何爽 ,  韩寒 ,  王泽鹏 ,  刘鑫 ,  胡佳兴 ,  贾献强

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本发明属于深海作业型ROV水下主控领域，具体涉及一种深海作业型ROV控制系统及其控制方法。本发明包括监控层、控制层、执行层、公共数据层，监控层分为信息处理模块、设备通信模块、设备状态监控模块；控制层包括资源分配模块、任务决策模块、任务控制模块、指令输出模块。本发明应用VxWorks嵌入式实时操作系统，其高性能保证了ROV多任务的实时处理，并且稳定性好，扩展性强；结构简明，各部分任务清晰，运行高效，并且任务层次分明，便于系统维护；本发明通用性好，可广泛用于深海作业型ROV控制系统中。

公开(公告)号：CN104101344A

公开(公告)日：2014-10-15

申请号：CN201410330718.7

申请日：2014-07-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐定杰 ,  兰晓明 ,  沈锋 ,  王璐 ,  何爽 ,  韩浩 ,  张金丽 ,  刘向锋 ,  周阳

IPC: G01C21/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明涉及组合导航中MEMS微机械陀螺的随机误差建模与补偿领域，具体涉及一种基于粒子群小波网络的MEMS陀螺随机误差补偿方法。本发明包括：连续采样得到MEMS陀螺的输出数据，对输出数据进行预处理；对处理后的输出数据进行去噪处理，获得噪声干扰更小的随机误差，利用小波包分析方法对随机误差去噪处理；构建粒子群小波网络模型，利用粒子群算法优化小波网络；初始化设置网络：确定网络的输入节点数，输出节点数，隐含层节点数，利用随机误差样本数据训练网络，并保存网络，利用网络预测值对MEMS陀螺仪随机误差补偿。本发明对MEMS陀螺的输出信号进行去噪处理，减少噪声的影响，保证预测的准确性。

公开(公告)号：CN104084947A

公开(公告)日：2014-10-08

申请号：CN201410201327.5

申请日：2014-06-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  陈巍 ,  高延滨 ,  王泽鹏 ,  韩寒 ,  刘鑫 ,  胡佳兴 ,  贾献强 ,  周卫祥 ,  何爽

IPC: B25J11/00 ,  B25J17/02 ,  B25J15/08 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明的目的在于提供本发明一种七功能水下机械臂系统，包括手爪、腕、第一-第五关节，第一关节包括底座、第一液压缸，第二关节包括第一连杆、第二液压缸，第三关节包括第二连杆、第三液压缸，第四关节包括第三连杆、第四液压缸，第五关节包括第四连杆、第五液压缸；手爪包括腕前端、第一指端-第二指端、第一-第二主连杆、第一-第二辅助连杆、第六液压缸，腕包括连接件、旋转马达、第五连接杆。本发明结构简洁紧凑，负载能力强，机械手爪可进行拆卸更换，具有七个自由度，在深海探测以及相应的海底作业中，具有比较大的适用性。

公开(公告)号：CN103942383A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410153093.1

申请日：2014-04-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  周卫祥 ,  曾建辉 ,  杜振振 ,  何爽 ,  刘鑫 ,  王泽鹏 ,  韩寒 ,  胡佳兴 ,  贾献强

IPC: G06F17/50 ,  G06F19/00

Abstract: 本发明涉及深海作业型ROV技术领域，具体地说是一种深海作业型水下机器人的动力学和运动学估计方法。本发明包括：建立定坐标系、随体坐标系和推进器坐标系，估计六自由度坐标转换矩阵；估计作业型水下机器人质量矩阵以及引起的柯氏力和向心力矩阵；估计作业型ROV所受水动力；估计作业型ROV所受静力；估计作业型ROV推力；估计未知干扰项；确定作业型ROV最终的动力学和运动学模型。本发明利用动力学、流体力学和潜艇操纵性等理论进行深海作业型ROV的动力学和运动学建模，针对水下潜器复杂的数学模型，利用对称理论和小量忽略的方法对深海作业型ROV的数学模型进行简化，所建立的模型可以更精确的估计ROV受力情况。

公开(公告)号：CN203344049U

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201320405068.9

申请日：2013-07-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  何爽 ,  简晟琪 ,  李光春 ,  许德新 ,  杜振振 ,  周卫祥

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/18

Abstract: 本实用新型涉及的是一种机械控制系统，特别涉及一种可以自由组装的可重构模块机器人系统。可重构模块机器人模块系统，包括单自由度模块、多自由度模块和连接模块，单自由度模块包括回转模块、摇摆模块、移动模块、执行模块；连接模块包括固连连接模块和调整距离连接模块。本实用新型设计模块结构紧凑，便于模块间快速连接。连接模块分为固定连接模块和距离连接模块：固定连接模块提供标准的电气和机械连接接口，用于运动模块间连接，能够保证安装快速性，固定连接模块具有多种角度连接方式，保证连接的多样性。