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公开(公告)号：CN102497080B
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201110420200.9
申请日：2011-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
Abstract: 本发明涉及一种动磁式直线旋转二自由度电机。本发明提供了一种动磁式直线旋转二自由度电机，包括动子和定子，所述定子包括圆环状的前磁轭、后磁轭、绕组支撑座、前绕组和后绕组，所述前磁轭的一端与所述后磁轭的一端连接，所述前绕组套设于所述前磁轭的内侧，所述后绕组套设于所述绕组支撑座的外侧与所述后磁轭的内侧之间，所述动子包括永磁铁、铁芯、内磁轭、隔磁座和定位环，所述永磁铁包括前磁环、中磁环和后磁环，所述前磁环套设于所述前绕组的内侧与所述铁芯的外侧。本发明的有益效果是：既可通过前绕组驱动动子作旋转运动，又可通过后绕组驱动动子作直线运动，实现了在一台电机上输出兼具旋转运动和直线运动的二自由度复合运动。
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公开(公告)号：CN102497080A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110420200.9
申请日：2011-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
Abstract: 本发明涉及一种动磁式直线旋转二自由度电机。本发明提供了一种动磁式直线旋转二自由度电机，包括动子和定子，所述定子包括圆环状的前磁轭、后磁轭、绕组支撑座、前绕组和后绕组，所述前磁轭的一端与所述后磁轭的一端连接，所述前绕组套设于所述前磁轭的内侧，所述后绕组套设于所述绕组支撑座的外侧与所述后磁轭的内侧之间，所述动子包括永磁铁、铁芯、内磁轭、隔磁座和定位环，所述永磁铁包括前磁环、中磁环和后磁环，所述前磁环套设于所述前绕组的内侧与所述铁芯的外侧。本发明的有益效果是：既可通过前绕组驱动动子作旋转运动，又可通过后绕组驱动动子作直线运动，实现了在一台电机上输出兼具旋转运动和直线运动的二自由度复合运动。
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公开(公告)号：CN108527435B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201810252698.4
申请日：2018-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
Abstract: 本发明提供了一种可变刚度的关节结构，其特征在于，所述关节结构包括关节外壳、第一导磁薄片、第二导磁薄片、绕制线圈、骨架、轴承、第一端盖、第二端盖、输出连杆，其中第一导磁薄片、第二导磁薄片、绕制线圈、骨架、轴承按顺序封装在关节外壳中，绕制线圈放置在骨架内部，第一端盖和第二端盖分别设置在关节外壳的两侧，输出连杆安装在关节外壳的一侧且相对关节外壳可旋转。本发明结构简单、制作方便、成本低廉，并具有响应时间快、刚度变化连续可控，并且变化范围大的特点。
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公开(公告)号：CN106641634B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201611073205.8
申请日：2016-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型云台机构，包括基座和动平台，还包括：用于驱动所述动平台以第一方向摆动的第一驱动支链，其一端与所述基座连接于第一节点，另一端与所述动平台连接于第一动节点；用于驱动所述动平台以第二方向摆动的第二驱动支链，其一端与所述基座连接于第二节点，另一端与所述动平台连接于第二动节点；以及用于保持所述动平台在空间移动的第三支链，该第三支链的一端与所述基座固定连接于第三节点，另一端通过第三转动节点与所述动平台的中部连接，其中所述动平台设有扭矩动力源以驱动所述动平台上的转台转动。本发明显著提高平台负载能力和动态响应性能，同时又实现紧凑体积和高集成化。
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公开(公告)号：CN104459430B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201410436383.7
申请日：2014-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G01R31/02
Abstract: 本发明公开了一种超声引线键合失线检测装置，包括操作人员对键合的参数与失线检测的参数进行设置的上位机；实现与上位机的实时数据传输，检测到失线故障时及时将报警信号传输至上位机的通信接口；与通信接口相连接用于实现对上位机的解码、驱动信号的生成指令、采集信号的处理及失线检测判断方法的主控模块（STM32）；与所述主控模块（STM32）相连接的信号生成模块和信号采集模块：与所述信号生成模块和信号采集模块相连接的超声波换能器。本发明方法通过对超声引线键合过程中的阻抗信号进行检测，检测速度较已有的检测方法更快，可以实现实时检测的效果，且不影响正常键合工作的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105033779B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201410442590.3
申请日：2014-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B24B1/04
Abstract: 本发明公开了一种超声加工系统的动态跟踪匹配装置，包括主控芯片、一双绕组变压器，所述双绕组变压器的L1线圈的一端与超声输出端相连接，所述双绕组变压器的L1线圈的另一端与一个可调电感器的电感Lp并联连接，所述双绕组变压器的L2线圈的一端连接在一由两个三极管连接构成的复合三极管的其中一个发射极上并与所述主控芯片的引脚相连接，L2线圈的另一端与所述复合三极管另一个发射极相连接，所述复合三极管的基极与所述可调电感器的可调电感芯相连接，还包括一压电陶瓷器件PZT，所述压电陶瓷器件PZT与所述可调电感器的电感Ls串联连接，在所述电感Ls的两端还串接有电阻R1、R2；电阻R1、R2的连接点通过一运算放大器与所述主控芯片相连接。本发明结合频率跟踪算法，共同实现超声加工系统的动态匹配。
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公开(公告)号：CN107139178A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710326701.8
申请日：2017-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B25J11/00 , B25J9/1697 , B64D1/22
Abstract: 本发明提供了一种无人机，包括无人机机体、机械臂、舵机控制关节和摄像头，所述机械臂固连于所述无人机机体的下方，所述舵机控制关节连接于所述无人机机体的上方前部，所述舵机控制关节为单自由度，所述舵机控制关节与所述摄像头连接，所述无人机机体上贴有运动捕捉系统的第一定位标签，所述舵机控制关节、摄像头之间贴有运动捕捉系统的第二定位标签。本发明还提供了一种无人机基于视觉的抓取方法。本发明的有益效果是：实现了无人机机械臂的伺服抓取，具有低成本，高精度的特点，极具应用价值。
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公开(公告)号：CN106899991A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710133676.1
申请日：2017-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种基于多机器人和高斯信号模型的自适应最优自组网方法，包括以下步骤：S1、由主机器人进行整个工作环境的二维地图绘制，采用激光和摄像头绘制环境的二维地图；S2、主机器人在绘制二维地图或者随机游走过程中，采集基站的WiFi信号样本点，然后对WiFi信号进行建模，形成WiFi信号模型；S3、在步骤S2中所建立的WiFi信号模型的基础上，搜寻每个机器人最优的中继位置。本发明的有益效果是：充分考虑了环境对无线信号的影响，能够根据环境中通信网络节点的位置变化，自动实时的调度每个中继机器人的空间位置，使得通信网络快速获得最佳的通信质量。
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公开(公告)号：CN106843078A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710189102.6
申请日：2017-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
IPC: G05B19/042 , A61B50/24
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25257
Abstract: 一种安全型智能手术器材清点台，包括手术台本体、手术器具清点区、待用纱布清点区、已用纱布清点区、人机交互设备、进水阀、出水阀和嵌入式的控制器。手术器具清点区、待用纱布清点区和已用纱布清点区的至少一部分设置在手术台本体的台面上，并且分别设有称重传感器。已用纱布清点区设有位于手术台本体内的离心甩干设备。控制器分别与所述称重传感器、离心甩干设备和人机交互设备电气连接。本发明结合智能清点方法，改进了现有方案，改善人工清点容易出现错误的问题，减轻了医务人员清点和清洁手术器材的工作负担。
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公开(公告)号：CN106641634A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611073205.8
申请日：2016-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
CPC classification number: F16M11/121 , F16M11/18
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型云台机构，包括基座和动平台，还包括：用于驱动所述动平台以第一方向摆动的第一驱动支链，其一端与所述基座连接于第一节点，另一端与所述动平台连接于第一动节点；用于驱动所述动平台以第二方向摆动的第二驱动支链，其一端与所述基座连接于第二节点，另一端与所述动平台连接于第二动节点；以及用于保持所述动平台在空间移动的第三支链，该第三支链的一端与所述基座固定连接于第三节点，另一端通过第三转动节点与所述动平台的中部连接，其中所述动平台设有扭矩动力源以驱动所述动平台上的转台转动。本发明显著提高平台负载能力和动态响应性能，同时又实现紧凑体积和高集成化。
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