公开(公告)号：CN108527435B

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN201810252698.4

申请日：2018-03-26

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 ,  楼云江

Inventor： 楼云江 ,  尚统一 ,  陈光增

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/12 ,  B25J9/14 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明提供了一种可变刚度的关节结构，其特征在于，所述关节结构包括关节外壳、第一导磁薄片、第二导磁薄片、绕制线圈、骨架、轴承、第一端盖、第二端盖、输出连杆，其中第一导磁薄片、第二导磁薄片、绕制线圈、骨架、轴承按顺序封装在关节外壳中，绕制线圈放置在骨架内部，第一端盖和第二端盖分别设置在关节外壳的两侧，输出连杆安装在关节外壳的一侧且相对关节外壳可旋转。本发明结构简单、制作方便、成本低廉，并具有响应时间快、刚度变化连续可控，并且变化范围大的特点。

公开(公告)号：CN108527435A

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201810252698.4

申请日：2018-03-26

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 ,  楼云江

Inventor： 楼云江 ,  尚统一 ,  陈光增

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/12 ,  B25J9/14 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明提供了一种可变刚度的关节结构，其特征在于，所述关节结构包括关节外壳、第一导磁薄片、第二导磁薄片、绕制线圈、骨架、轴承、第一端盖、第二端盖、输出连杆，其中第一导磁薄片、第二导磁薄片、绕制线圈、骨架、轴承按顺序封装在关节外壳中，绕制线圈放置在骨架内部，第一端盖和第二端盖分别设置在关节外壳的两侧，输出连杆安装在关节外壳的一侧且相对关节外壳可旋转。本发明结构简单、制作方便、成本低廉，并具有响应时间快、刚度变化连续可控，并且变化范围大的特点。