公开(公告)号：CN107765647A

公开(公告)日：2018-03-06

申请号：CN201710851082.4

申请日：2017-09-20

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 李建刚 ,  宋恺 ,  李衍杰 ,  楼云江

IPC: G05B19/416

Abstract: 本发明提供了一种基于大批量单件重复加工的智能速度规划方法，包括以下步骤：S1、机床加工；S2、多传感器采集信号；S3、特征提取，信号融合；S4、切削状态判断，从样本库导入样本，将样本与提取到的特征信号进行比较，如果正常，则进入下一步骤，如果重切削或者轻切削，则进行速度修正并进入下一步骤；S5、单次加工结束，得到规划速度；S6、重复步骤S1至S5得到最优规划速度。本发明的有益效果是：提高了加工效率和加工精度。

公开(公告)号：CN106272423A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610799842.7

申请日：2016-08-31

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 陈浩耀 ,  秦野 ,  李衍杰 ,  楼云江 ,  李兵 ,  刘云辉

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1664 ,  B25J9/1697

Abstract: 本发明提出了一种针对大尺度环境的多机器人协同制图与定位的方法，包括基于视觉检测闭环的单机器人激光SLAM算法、多机器人位姿约束估计算法以及多机器人地图融合算法；其中，基于视觉检测闭环的单机器人激光SLAM算法利用视觉传感器来辅助激光传感器，实现更为稳定鲁棒性的SLAM算法。本发明通过激光和视觉传感器实现了多机器人的同步定位与制图。通过摄像头获得鲁棒的视觉特征来检测闭环，有效地解决了机器人运动累积误差所造成的闭环检测难题，同时通过多机器人系统，高效率地完成大区域环境下的同步定位与制图，克服了单机器人效率低的缺点。本发明的方法在大尺度环境下实现准确的机器人定位和环境的地图创建，同样适用于小尺度环境。

公开(公告)号：CN104057450A

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201410279982.2

申请日：2014-06-20

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 陈浩耀 ,  楼云江 ,  李衍杰

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02 ,  B25J9/1664

Abstract: 本发明提供了一种针对服务机器人的高维操作臂遥操作方法，包括手势识别器、沉浸式虚拟3D眼镜、带路由器的嵌入式处理器和服务机器人；机械臂采用自主运动规划方法，这一规划方法是由远端服务机器人自主运行，这个自主规划方法是一种基于采样的路径规划方法。本发明可以实时的控制并且以第一视角体验远端服务机器人手臂的运动，机器人自身能够根据其真实环境做出自主的规划出可行的运动路径。该发明不仅可以应用于家庭服务机器人，还可以在工业机器人以及工业虚拟制造领域，都有非常广泛的应用价值。

公开(公告)号：CN103823544A

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201410073638.8

申请日：2014-03-03

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 李衍杰 ,  王辉静

IPC: G06F1/32

Abstract: 本发明公开了一种动态电源管理方法。本发明采用了在线估计技术，通过记录被控对象的运行轨迹，实时学习估算出系统功耗和性能关于管理策略参数的梯度信息，通过梯度信息自适应地调整管理策略，从而实现了电源管理策略基于系统运行轨迹的实时自适应调整，最终实现个性化的动态电源管理。

公开(公告)号：CN206913175U

公开(公告)日：2018-01-23

申请号：CN201720515134.6

申请日：2017-05-10

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 陈浩耀 ,  全凤宇 ,  楼云江 ,  李衍杰 ,  刘云辉

IPC: B25J15/12 ,  B25J18/00 ,  B64D1/22

Abstract: 本实用新型提供了一种带有柔性抓取器的飞行机械臂，包括多旋翼飞行器、多自由度机械臂和柔性抓取器，所述多旋翼飞行器与所述多自由度机械臂连接，所述多自由度机械臂与所述柔性抓取器连接。本实用新型的有益效果是：通过在多旋翼飞行器下挂载多自由度机械臂，利用多旋翼飞行器能够快速移动的特性，提高了多自由度机械臂的实用能力。同时，利用柔性抓取器作为多自由度机械臂的末端，能够很好的适应抓取物外形，从而大大提高了抓取任务的成功率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN206913156U

公开(公告)日：2018-01-23

申请号：CN201720514786.8

申请日：2017-05-10

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 陈浩耀 ,  方林旭 ,  楼云江 ,  李衍杰 ,  刘云辉

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B64D1/22

Abstract: 本实用新型提供了一种无人机，包括无人机机体、机械臂、舵机控制关节和摄像头，所述机械臂固连于所述无人机机体的下方，所述舵机控制关节连接于所述无人机机体的上方前部，所述舵机控制关节为单自由度，所述舵机控制关节与所述摄像头连接，所述无人机机体上贴有运动捕捉系统的第一定位标签，所述舵机控制关节、摄像头之间贴有运动捕捉系统的第二定位标签。本实用新型的有益效果是：实现了无人机机械臂的伺服抓取，具有低成本，高精度的特点，极具应用价值。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利