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公开(公告)号：CN114560084A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210315285.2
申请日：2022-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼，包括：机身；两根摆杆，分别连接于机身的左右两侧，摆杆能够相对于机身上下摆动，两根摆杆分别从机身向着机身的左侧和右侧延伸；两个机翼，分别安装在两个摆杆上；机翼包括：固定组件，连接摆杆；斜杆，与固定组件转动连接，斜杆上转动连接有羽毛片；第一转动组件，用于驱动斜杆相对于固定组件转动；第二转动组件，用于驱动羽毛片相对于斜杆转动；应用上述变形翼能够有效提高扑翼飞行器对于不同飞行工况的适应性。
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公开(公告)号：CN112124581B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010916005.4
申请日：2020-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种飞行控制装置及飞行器，飞行控制装置包括机架、根梁、第一驱动部及第二驱动部，第一驱动部包括第一驱动件及第一摆动体，第一驱动件用于带动第一摆动体在第一摆动平面内摆动，第二驱动部包括第二驱动件及第二摆动体，根梁穿设于第一与第二限位槽内，第二驱动件用于带动第二摆动体在第二摆动平面内摆动，第一摆动平面与第二限位槽的延伸方向平行，第二摆动平面与第一限位槽的延伸方向平行。本发明通过第一驱动部与第二驱动部驱动根梁在不同摆动平面内摆动，从而使扑翼的扑动平面发生变化，使飞行器能够进行多自由度的运动，呈现不同的飞行姿态；并且能够对根梁不同摆动平面内的摆动进行避位，从而提高飞行器的飞行稳定性。
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公开(公告)号：CN112124581A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010916005.4
申请日：2020-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种飞行控制装置及飞行器，飞行控制装置包括机架、根梁、第一驱动部及第二驱动部，第一驱动部包括第一驱动件及第一摆动体，第一驱动件用于带动第一摆动体在第一摆动平面内摆动，第二驱动部包括第二驱动件及第二摆动体，根梁穿设于第一与第二限位槽内，第二驱动件用于带动第二摆动体在第二摆动平面内摆动，第一摆动平面与第二限位槽的延伸方向平行，第二摆动平面与第一限位槽的延伸方向平行。本发明通过第一驱动部与第二驱动部驱动根梁在不同摆动平面内摆动，从而使扑翼的扑动平面发生变化，使飞行器能够进行多自由度的运动，呈现不同的飞行姿态；并且能够对根梁不同摆动平面内的摆动进行避位，从而提高飞行器的飞行稳定性。
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公开(公告)号：CN106926272B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201710108568.9
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种飞鸟机器人尾翼调节机构，属于机器人技术领域。本发明的飞鸟机器人尾翼调节机构包括机身、尾翼、第一调节机构、第二调节机构、第一驱动装置、第二驱动装置以及中间杆，中间杆两端分别与第一调节机构以及第二调节机构铰接连接，以将第一调节机构的运动传递于第二调节机构，第一调节机构以及第二调节机构为四个相互首尾铰接连接的四杆组成四连杆结构，第一驱动装置的输出端固设于第一调节机构的首杆的中间位置，第二驱动装置的输出端固设于第二调节机构的首杆的中间位置，从而两首杆同时带动与其连接的两杆转动，该方式有效的解决了飞鸟机器人尾翼摆动调节的时的死点问题，具有更好地稳定性。
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公开(公告)号：CN106882375B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710114226.8
申请日：2017-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种翅膀主体可变形的飞鸟机器人，属于机器人技术领域。本发明的翅膀主体可变形的飞鸟机器人，包括机身、翅膀主体、扑动机构以及第一驱动装置，还包括变形机构与第二驱动装置，变形机构固设于翅膀主体下端，第二驱动装置固设于机身上，变形机构包括第一杆、第二杆、第三杆与第四杆，第一杆与第四杆、第二杆与第三杆平行设置，且第一杆、第二杆、第三杆以及第四杆相互首尾铰接连接，第一杆向机身方向伸出，并与第二驱动装置铰接连接，第二杆向机身方向延伸，并与扑动机构铰接连接。本发明的翅膀主体可变形的飞鸟机器人具有上下摆动过程中，翅膀主体面积可改变，翅膀主体上摆过程中面积小于下摆过程中的面积，从而有利于其飞行上升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105151300B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510629291.5
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种可实现差幅扑动的扑翼机构与扑翼机，其中扑翼机构包括机架；分列于机架两侧的扑翼摇杆，扑翼摇杆以与机架的连接处作为支点形成摇杆机构；两处的连杆，连杆的一端作为连接端与同侧扑翼摇杆的动力臂铰接，另一端作为动力端，其可在外力的作用下带动对应的扑翼摇杆发生绕支点的往复转动；驱动组件，驱动组件用于驱动连杆的动力端；连杆动力端与同侧支点之间的距离可以调节，以使摇杆具有第一状态与第二状态，当其处于第一状态时，两侧的扑翼摇杆在同一扑动行程内的扑动幅度相等；当其处于第二状态时，两侧的扑翼摇杆在同一扑动行程内的扑动幅度不相等。本发明可以实现扑翼机以更快的速度和更小的转弯半径实现转向动作。
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公开(公告)号：CN110065630B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201910255537.5
申请日：2019-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64C33/02
Abstract: 一种仿生扑翼飞行机器人，包括：机身模组、机翼模组、尾翼模组、前缘连接组件、后缘连接组件以及动力传动模组；本发明的仿生扑翼飞行机器人中，机翼模组对称设置在机身模组的左、右两侧，尾翼模组连接在机身模组的尾部；还包括均能够连接机身模组和机翼模组的前缘连接组件和后缘连接组件；动力传动模组包括的驱动装置通过驱动前缘连接组件能够带动机翼模组相对机身模组扑动。以上各结构彼此间相对独立，从生产制造、装配、拆卸、维护、零件更换的产品全周期来说，各时期的操作更容易实现，产品的生产和维护成本降低，更有利于本发明的仿生扑翼飞行机器人的量产和普及。
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公开(公告)号：CN108238248B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201711488529.2
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种柔性机翼及扑翼机器人，包括相互对称的第一机翼和第二机翼，第一机翼包括机翼本体、第一装置和第二装置，机翼本体为具有翼型的机翼，机翼本体由内侧到外侧依次包括内翼段和外翼段。第一装置为刚体，其设置在所述内翼段内，可加大机翼本体内翼段的刚度，从而可提高升力产生效率；第二装置用于控制外翼段进行弯曲变形，可主动改变机翼本体外翼段的柔性，从而可主动改变产生推力的大小，以此来实现转向。通过合理的刚性和柔性布局能够提高升力和推力的产生效率，并实现机翼本体的柔性可控，提升机动性，结构简单易实现，有利于大量普及应用。
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公开(公告)号：CN112141330A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010951655.2
申请日：2020-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种飞行驱动结构及扑翼飞行器，用于驱动扑翼的翼梁摆动，飞行驱动结构包括机架及驱动组件，驱动组件包括驱动体及驱动单元，驱动体安装于机架上，驱动体为线弹性体，驱动体连接翼梁，驱动单元用于驱动翼梁摆动，翼梁带动驱动体振动，以使驱动体与翼梁产生共振；扑翼飞行器包括飞行驱动结构及扑翼。本发明中，驱动单元为翼梁的往复转动提供动力支持，翼梁转动过程中带动与其连接的驱动体进行振动，在驱动体的振动频率与驱动体的固有频率相同或基本相近时，驱动体于翼梁产生共振，使翼梁能够进行较大幅度的摆动，实现扑翼的大角度扑动，为飞行器提供飞行动力，驱动体与翼梁之间的传动损耗低，提高了飞行驱动结构的驱动效率。
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公开(公告)号：CN112078790A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010915999.8
申请日：2020-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种扑翼驱动装置及飞行器，扑翼驱动装置，包括机架、平移驱动件、转动驱动件及翼梁，平移驱动件能够沿机架往复直线运动，平移驱动件在其移动方向的两侧对称设置有驱动部，转动驱动件分别与驱动部传动连接，转动驱动件进行同步往复转动，每一转动驱动件均连接有翼梁，翼梁跟随转动驱动件的往复转动而形成扑动动作。本发明实施例中的扑翼驱动装置，通过平移驱动件的往复平移带动连接于其两侧的转动驱动件进行往复转动，使翼梁进行往复转动，进而实现扑翼的扑动，因驱动部、转动驱动件相对于平移驱动件对称，平移驱动件运动时能够带动翼梁同步运动，从而使扑翼具有对称的运动规律，提高了飞行器飞行时的可控性及稳定性。
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