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公开(公告)号：CN106926272A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710108568.9
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种飞鸟机器人尾翼调节机构，属于机器人技术领域。本发明的飞鸟机器人尾翼调节机构包括机身、尾翼、第一调节机构、第二调节机构、第一驱动装置、第二驱动装置以及中间杆，中间杆两端分别与第一调节机构以及第二调节机构铰接连接，以将第一调节机构的运动传递于第二调节机构，第一调节机构以及第二调节机构为四个相互首尾铰接连接的四杆组成四连杆结构，第一驱动装置的输出端固设于第一调节机构的首杆的中间位置，第二驱动装置的输出端固设于第二调节机构的首杆的中间位置，从而两首杆同时带动与其连接的两杆转动，该方式有效的解决了飞鸟机器人尾翼摆动调节的时的死点问题，具有更好地稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106904272A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710100559.5
申请日：2017-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B64C33/02 , B64C9/00 , G05D1/0808
Abstract: 本发明公开了一种尾翼可摆动的扑翼机器人飞行控制方法，所述方法包括步骤：S1，采集和存储当前机器人飞行数据；S2，根据当前的机器人飞行数据，判断机器人当前的飞行状态，根据当前的飞行状态确定目标姿态通过对扑翼和尾翼进行调整控制，进而控制机器人的飞行姿态。本发明还公开了一种带有尾翼的扑翼机器人飞行控制装置，涉及机器人技术领域，机身传感模块和尾翼传感模块分别采集机身运动数据和尾翼运动数据，通过微控制器驱动PWM电机控制模块对扑翼和尾翼进行调整控制，进而控制机器人的飞行姿态，本发明控制装置结构简单，飞行方向角度更加精确。
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公开(公告)号：CN106904272B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201710100559.5
申请日：2017-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种尾翼可摆动的扑翼机器人飞行控制方法，所述方法包括步骤：S1，采集和存储当前机器人飞行数据；S2，根据当前的机器人飞行数据，判断机器人当前的飞行状态，根据当前的飞行状态确定目标姿态通过对扑翼和尾翼进行调整控制，进而控制机器人的飞行姿态。本发明还公开了一种带有尾翼的扑翼机器人飞行控制装置，涉及机器人技术领域，机身传感模块和尾翼传感模块分别采集机身运动数据和尾翼运动数据，通过微控制器驱动PWM电机控制模块对扑翼和尾翼进行调整控制，进而控制机器人的飞行姿态，本发明控制装置结构简单，飞行方向角度更加精确。
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公开(公告)号：CN106882375A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710114226.8
申请日：2017-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64C33/02
CPC classification number: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种翅膀主体可变形的飞鸟机器人，属于机器人技术领域。本发明的翅膀主体可变形的飞鸟机器人，包括机身、翅膀主体、扑动机构以及第一驱动装置，还包括变形机构与第二驱动装置，变形机构固设于翅膀主体下端，第二驱动装置固设于机身上，变形机构包括第一杆、第二杆、第三杆与第四杆，第一杆与第三杆、第二杆与第四杆平行设置，且第一杆、第二杆、第三杆以及第四杆相互首尾铰接连接，第一杆向机身方向伸出，并与第一驱动装置铰接连接，第二杆向机身方向延伸，并与扑动机构铰接连接。本发明的翅膀主体可变形的飞鸟机器人具有上下摆动过程中，翅膀主体面积可改变，翅膀主体上摆过程中面积小于下摆过程中的面积，从而有利于其飞行上升。
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公开(公告)号：CN106926272B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201710108568.9
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种飞鸟机器人尾翼调节机构，属于机器人技术领域。本发明的飞鸟机器人尾翼调节机构包括机身、尾翼、第一调节机构、第二调节机构、第一驱动装置、第二驱动装置以及中间杆，中间杆两端分别与第一调节机构以及第二调节机构铰接连接，以将第一调节机构的运动传递于第二调节机构，第一调节机构以及第二调节机构为四个相互首尾铰接连接的四杆组成四连杆结构，第一驱动装置的输出端固设于第一调节机构的首杆的中间位置，第二驱动装置的输出端固设于第二调节机构的首杆的中间位置，从而两首杆同时带动与其连接的两杆转动，该方式有效的解决了飞鸟机器人尾翼摆动调节的时的死点问题，具有更好地稳定性。
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公开(公告)号：CN106882375B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710114226.8
申请日：2017-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种翅膀主体可变形的飞鸟机器人，属于机器人技术领域。本发明的翅膀主体可变形的飞鸟机器人，包括机身、翅膀主体、扑动机构以及第一驱动装置，还包括变形机构与第二驱动装置，变形机构固设于翅膀主体下端，第二驱动装置固设于机身上，变形机构包括第一杆、第二杆、第三杆与第四杆，第一杆与第四杆、第二杆与第三杆平行设置，且第一杆、第二杆、第三杆以及第四杆相互首尾铰接连接，第一杆向机身方向伸出，并与第二驱动装置铰接连接，第二杆向机身方向延伸，并与扑动机构铰接连接。本发明的翅膀主体可变形的飞鸟机器人具有上下摆动过程中，翅膀主体面积可改变，翅膀主体上摆过程中面积小于下摆过程中的面积，从而有利于其飞行上升。
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