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公开(公告)号：CN113721604B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202110891928.3
申请日：2021-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/22
Abstract: 本发明提出一种考虑海浪遭遇角度的水面无人艇智能航迹控制方法，在水面无人艇USV模拟器中加入安全评价规则；设计基于DQN的智能操船策略；设计USV的动作空间、状态空间；设计深度Q网络，设计USV的奖励函数及行为策略；在模拟器中训练USV以学习到操船策略；训练完毕后，在模拟器或者实船上应用训练好的操船策略；本发明用于水面无人艇的自动驾驶领域，可以大浪条件下自动执行z字操船策略，调整船体与海浪的遭遇角度，减小船体摇摆幅度，避免船体摇摆幅度过大引发危险，确保水面无人艇能够安全航行到达目标点。
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公开(公告)号：CN112347961B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202011276516.0
申请日：2020-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国船舶工业系统工程研究院
IPC: G06F18/10 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及一种水流体内无人平台智能目标捕获方法及系统，所述方法包括如下步骤：步骤一、构建水流体内无人平台决策模型：构建水流体内探测信号模拟模型，完成水流体内探测信号的重叠判定，然后构建水流体内运动学模型以及导引模型；步骤二、构建线导式自航行体追踪捕获场景模型：场景包括场景设定、决策内容和环境设置；步骤三、在线导式自航行体追踪捕获场景模型中，应用强化学习方法，最终实现水流体内无人平台的智能目标捕获。在不同的场景下，能够分别采取合适的线导式自航行体的导引方法‑速度组合策略，并且捕获命中率均可达到80％以上，均优于单一策略综合命中率。
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公开(公告)号：CN113326744B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202110517095.4
申请日：2021-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/24 , G06F18/2433 , G06F18/15
Abstract: 本发明涉及一种航天器在轨状态异常检测方法，包括以下步骤：步骤一、对采集到的航天器遥测信号进行预处理；步骤二、对经过预处理的信号数据进行时域统计特征分析，并进行健康状态评价；步骤三、对统计特征表现正常的遥测数据，进行异变点检测分析，通过采用基于小波变换的方法对遥测信号局部时频变化进行分解分析得到航天器状态异变检测结果。本发明通过对实际遥测数据进行预处理、时域统计特征提取、小波变换等操作，实现航天器状态异变检测，解决了实际工程中航天器部件或系统的物理模型难以构建、现有检测方法对突变异常不敏感等问题，提高了航天器在轨状态异常检测的准确率。
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公开(公告)号：CN113111901B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011494645.7
申请日：2020-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国船舶工业系统工程研究院
IPC: G06K9/62 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V40/20 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种水下非合作平台运动要素最优解算过程的选择方法及系统，包括以下步骤：步骤一、建立水下非合作平台的最优解算过程的选择方法的监督学习分类模型；步骤二、构建运动要素解算方法分类神经网络模型；步骤三、构建水下非合作平台仿真样本集；步骤四、把探测信号序列输入到训练好神经网络参数的分类模型中，自动选择出运动要素最优解算过程。本发明构建了完整的面向水下非合作平台的运动要素解算方法智能选择方法，在已有探测信号序列和多种目标运动要素解算方法的情况下，能够自主选择一种最优的运动要素解算方法。
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公开(公告)号：CN107679748B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201710915805.2
申请日：2017-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G06Q10/06
Abstract: 面向星群观测任务自主规划的星地联合运行方法，本发明涉及星地联合运行方法。本发明的目的是为了解决现有星群观测任务规划多依赖地面集中式星群协同任务规划，而地面集中式星群协同任务规划易出现数据延迟，面对非预期任务响应速率慢，地面测控资源有限；以及现有卫星星上计算能力弱的问题。一、设地面协同任务，上注卫星执行；二、是否有非预期任务，有转五，否转三；三、判断是否到达下一个任务规划时刻，是转四；否转二；四、启动地面规划转二；五、是否与地面通信，是转六；否转七；六、地面重规划转二；七、星群重规划转八；八、是否能与地面通信，是转六；否转九；九、判断是否到达ta‑end，是转七，否转八。本发明用于星群观测领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105117615B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510661474.5
申请日：2015-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国西安卫星测控中心
IPC: G06F19/00
Abstract: 基于累积和控制图的卫星电源系统异常检测方法，涉及电源系统故障诊断领域。本发明为了解决现有卫星电源系统异常检测所存在的门限值太宽、无法检测微小故障和早期预警等问题。本发明获取一段时间内镍氢电池型卫星电源正常运行的历史数据，选取电源的氢压值作为评估参数；将氢压值分成m组并计算每组氢压值的均值pj；然后计算电源氢压值的统计特性，确定累积和控制图的允偏量和门限值；计算待检测卫星电源的氢压值均值pi；将氢压值均值pi作为累积和函数的输入，将输出值绘制在累积和控制图中；判断当前待检测卫星电源氢压值对应的累积和S+(i)、S‑(i)是否超过累积和控制图的门限值，判断电源系统当前工作状态。本发明适用于镍氢电池型卫星电源系统故障诊断领域。
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公开(公告)号：CN105197260A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510664754.1
申请日：2015-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国西安卫星测控中心
IPC: B64G1/66
Abstract: 一种基于休哈特控制图的卫星动量轮早期异常检测方法，本发明涉及卫星动量轮早期异常检测方法。本发明是要解决不能够检测出早期异常，精确性差、计算量大、效率低以及对检测结果带来的波动影响的问题。本发明是通过一、计算卫星动量轮稳态过程中的电流转速比；二、求卫星动量轮稳态过程中的电流转速比统计特性；三、确定休哈特单值控制图和移动极差控制图的门限值；四、选择卫星稳态段内电流值与转速值；五，将Xi作为一个受控制的点；六、将Xi绘制在休哈特单值控制图中；七、判断电流转速比的波动性是正常的；八、判断卫星动量轮工作状态正常等步骤实现的。本发明应用于卫星动量轮早期异常检测领域。
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公开(公告)号：CN113671823B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110843047.4
申请日：2021-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种提高船舶航向控制精度的风浪流干扰主动补偿方法及装置，其中，该方法包括：利用风速计测量海风相对于船舶的速度V3和方向α，利用流速计测量海水相对于船舶的速度V和方向β；根据相关参数速度V3、方向α、速度V和方向β计算舵机角度补偿量；将舵机角度补偿量叠加至PID航向控制器的初始输出信号，得到优化后的输出信号。该方法实现了对海风、海浪、海流干扰的主动补偿，提高了船舶在恶劣海况条件下的航向控制精度。
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公开(公告)号：CN113671823A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110843047.4
申请日：2021-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种提高船舶航向控制精度的风浪流干扰主动补偿方法及装置，其中，该方法包括：利用风速计测量海风相对于船舶的速度V3和方向α，利用流速计测量海水相对于船舶的速度V和方向β；根据相关参数速度V3、方向α、速度V和方向β计算舵机角度补偿量；将舵机角度补偿量叠加至PID航向控制器的初始输出信号，得到优化后的输出信号。该方法实现了对海风、海浪、海流干扰的主动补偿，提高了船舶在恶劣海况条件下的航向控制精度。
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公开(公告)号：CN113111901A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202011494645.7
申请日：2020-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国船舶工业系统工程研究院
Abstract: 本发明涉及一种水下非合作平台运动要素最优解算过程的选择方法及系统，包括以下步骤：步骤一、建立水下非合作平台的最优解算过程的选择方法的监督学习分类模型；步骤二、构建运动要素解算方法分类神经网络模型；步骤三、构建水下非合作平台仿真样本集；步骤四、把探测信号序列输入到训练好神经网络参数的分类模型中，自动选择出运动要素最优解算过程。本发明构建了完整的面向水下非合作平台的运动要素解算方法智能选择方法，在已有探测信号序列和多种目标运动要素解算方法的情况下，能够自主选择一种最优的运动要素解算方法。
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