公开(公告)号：CN1876501A

公开(公告)日：2006-12-13

申请号：CN200610010104.6

申请日：2006-05-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 崔平远 ,  崔祜涛 ,  张泽旭 ,  徐敏强 ,  仲维国 ,  史雪岩

IPC: B64G1/24

Abstract: 基于行为模式的深空三轴稳定姿态定向控制方法，涉及一种空间飞行器的姿态控制方法。为了提高星上自主能力，本发明所述方法为：带有自主导航功能的空间飞行器通过飞行计算机接收基准定向任务和辅助定向任务，空间飞行器上的飞行计算机根据导航系统提供的飞行器轨道和星历文件插值得到的目标天体轨道，确定实现上述任务组合所应满足的姿态运动学过程，将其作为参考姿态运动轨迹，采用姿态跟踪控制律，通过姿态接口单元驱动飞行器的姿态执行机构，实现需要的姿态指向。本发明的方法有利于减轻飞行器的定向负担、提高自主性。

公开(公告)号：CN119514935A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411514367.5

申请日：2024-10-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 冯小恩 ,  李玉庆 ,  雷明佳 ,  任胥朴 ,  林炜铖 ,  徐敏强

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/067 ,  G06F16/901 ,  G06N3/042 ,  G06N3/088

Abstract: 本发明提出了一种基于异质图学习的大规模卫星任务动态约束冲突消解方法及系统，包括：针对任务规划问题进行数学描述，设计优化目标函数；针对约束进行特点分析和数学表达；针对静态约束构建卫星任务静态约束冲突图模型；针对动态约束构建卫星任务动态约束冲突图模型；对静态约束冲突图模型求解；针对动态约束冲突图模型进行求解，获得的卫星任务选择概率；对卫星任务进行决策优化，最终得到卫星任务规划结果。本发明实现了多星大规模密集任务的高效调度和分配决策，解决了在密集任务下的多星任务规划过程中，对约束排查和冲突消解的高效计算问题，极大减少了多星任务规划求解过程中的冲突消解次数。

公开(公告)号：CN118780518A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410742717.7

申请日：2024-06-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李玉庆 ,  雷明佳 ,  郑玉雪 ,  冯小恩 ,  林炜铖 ,  徐敏强

IPC: G06Q10/0631 ,  B64G1/10 ,  G01C21/24 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明公开了一种基于窗口最小间隔的空间目标轮巡任务自主规划方法及系统，该规划方法包括如下步骤：步骤1、将获取的时间窗口集合进行切片，获取时间窗口切片集合，并按照开始时间排序；步骤2、第一轮求解：在满足约束条件的情况下，对于每一颗卫星，以观测窗口间隔最小为任务规划原则，进行快速求解，优先保证每个目标都被观测；步骤3、第二轮求解：可以在步骤2结果的基础上，通过第二轮求解，利用剩余观测资源实现对部分空间目标的重复观测。本发明借鉴了贪婪算法的思想，最大可能地利用每一次机会，即在搜索的每一步，它都将最充分的利用卫星对目标进行观测，从而实现窗口最小间隔的目标，提高了卫星观测资源的利用率。

公开(公告)号：CN113721604B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202110891928.3

申请日：2021-08-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李玉庆 ,  黄胜全 ,  王日新 ,  江飞龙 ,  徐敏强

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/22

Abstract: 本发明提出一种考虑海浪遭遇角度的水面无人艇智能航迹控制方法，在水面无人艇USV模拟器中加入安全评价规则；设计基于DQN的智能操船策略；设计USV的动作空间、状态空间；设计深度Q网络，设计USV的奖励函数及行为策略；在模拟器中训练USV以学习到操船策略；训练完毕后，在模拟器或者实船上应用训练好的操船策略；本发明用于水面无人艇的自动驾驶领域，可以大浪条件下自动执行z字操船策略，调整船体与海浪的遭遇角度，减小船体摇摆幅度，避免船体摇摆幅度过大引发危险，确保水面无人艇能够安全航行到达目标点。

公开(公告)号：CN113326744B

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202110517095.4

申请日：2021-05-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王日新 ,  李玉庆 ,  陈景龙 ,  雷明佳 ,  冯小恩 ,  徐敏强

IPC: G06F18/10 ,  G06F18/213 ,  G06F18/24 ,  G06F18/2433 ,  G06F18/15

Abstract: 本发明涉及一种航天器在轨状态异常检测方法，包括以下步骤：步骤一、对采集到的航天器遥测信号进行预处理；步骤二、对经过预处理的信号数据进行时域统计特征分析，并进行健康状态评价；步骤三、对统计特征表现正常的遥测数据，进行异变点检测分析，通过采用基于小波变换的方法对遥测信号局部时频变化进行分解分析得到航天器状态异变检测结果。本发明通过对实际遥测数据进行预处理、时域统计特征提取、小波变换等操作，实现航天器状态异变检测，解决了实际工程中航天器部件或系统的物理模型难以构建、现有检测方法对突变异常不敏感等问题，提高了航天器在轨状态异常检测的准确率。

公开(公告)号：CN107679748B

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN201710915805.2

申请日：2017-09-30

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  中国电子科技集团公司第五十四研究所

Inventor： 李玉庆 ,  张超 ,  陈金勇 ,  冯小恩 ,  江飞龙 ,  陈韬亦 ,  雷明佳 ,  董诗音 ,  唐梦莹 ,  王日新 ,  徐敏强

IPC: G06Q10/06

Abstract: 面向星群观测任务自主规划的星地联合运行方法，本发明涉及星地联合运行方法。本发明的目的是为了解决现有星群观测任务规划多依赖地面集中式星群协同任务规划，而地面集中式星群协同任务规划易出现数据延迟，面对非预期任务响应速率慢，地面测控资源有限；以及现有卫星星上计算能力弱的问题。一、设地面协同任务，上注卫星执行；二、是否有非预期任务，有转五，否转三；三、判断是否到达下一个任务规划时刻，是转四；否转二；四、启动地面规划转二；五、是否与地面通信，是转六；否转七；六、地面重规划转二；七、星群重规划转八；八、是否能与地面通信，是转六；否转九；九、判断是否到达ta‑end，是转七，否转八。本发明用于星群观测领域。

公开(公告)号：CN105117615B

公开(公告)日：2017-11-14

申请号：CN201510661474.5

申请日：2015-10-14

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  中国西安卫星测控中心

Inventor： 李玉庆 ,  樊恒海 ,  王日新 ,  张海龙 ,  程瑶 ,  徐敏强 ,  杨天社

IPC: G06F19/00

Abstract: 基于累积和控制图的卫星电源系统异常检测方法，涉及电源系统故障诊断领域。本发明为了解决现有卫星电源系统异常检测所存在的门限值太宽、无法检测微小故障和早期预警等问题。本发明获取一段时间内镍氢电池型卫星电源正常运行的历史数据，选取电源的氢压值作为评估参数；将氢压值分成m组并计算每组氢压值的均值pj；然后计算电源氢压值的统计特性，确定累积和控制图的允偏量和门限值；计算待检测卫星电源的氢压值均值pi；将氢压值均值pi作为累积和函数的输入，将输出值绘制在累积和控制图中；判断当前待检测卫星电源氢压值对应的累积和S+(i)、S‑(i)是否超过累积和控制图的门限值，判断电源系统当前工作状态。本发明适用于镍氢电池型卫星电源系统故障诊断领域。

公开(公告)号：CN105197260A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201510664754.1

申请日：2015-10-14

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  中国西安卫星测控中心

Inventor： 李玉庆 ,  肈刚 ,  王日新 ,  高波 ,  程瑶 ,  王徐华 ,  张海龙 ,  徐敏强

IPC: B64G1/66

Abstract: 一种基于休哈特控制图的卫星动量轮早期异常检测方法，本发明涉及卫星动量轮早期异常检测方法。本发明是要解决不能够检测出早期异常，精确性差、计算量大、效率低以及对检测结果带来的波动影响的问题。本发明是通过一、计算卫星动量轮稳态过程中的电流转速比；二、求卫星动量轮稳态过程中的电流转速比统计特性；三、确定休哈特单值控制图和移动极差控制图的门限值；四、选择卫星稳态段内电流值与转速值；五，将Xi作为一个受控制的点；六、将Xi绘制在休哈特单值控制图中；七、判断电流转速比的波动性是正常的；八、判断卫星动量轮工作状态正常等步骤实现的。本发明应用于卫星动量轮早期异常检测领域。

公开(公告)号：CN100351144C

公开(公告)日：2007-11-28

申请号：CN200610010104.6

申请日：2006-05-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 崔平远 ,  崔祜涛 ,  张泽旭 ,  徐敏强 ,  仲维国 ,  史雪岩

IPC: B64G1/24

Abstract: 基于行为模式的深空三轴稳定姿态定向控制方法，涉及一种空间飞行器的姿态控制方法。为了提高星上自主能力，本发明所述方法为：带有自主导航功能的空间飞行器通过飞行计算机接收基准定向任务和辅助定向任务，空间飞行器上的飞行计算机根据导航系统提供的飞行器轨道和星历文件插值得到的目标天体轨道，确定实现上述任务组合所应满足的姿态运动学过程，将其作为参考姿态运动轨迹，采用姿态跟踪控制律，通过姿态接口单元驱动飞行器的姿态执行机构，实现需要的姿态指向。本发明的方法有利于减轻飞行器的定向负担、提高自主性。

公开(公告)号：CN105300675B

公开(公告)日：2018-05-29

申请号：CN201510662581.X

申请日：2015-10-14

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  中国西安卫星测控中心

Inventor： 王日新 ,  王信峰 ,  李玉庆 ,  王小乐 ,  程瑶 ,  吴冠 ,  徐敏强

IPC: G01M13/00

Abstract: 一种基于比例系数分析的动量轮故障诊断方法，本发明涉及基于比例系数分析的动量轮故障诊断方法。本发明的目的是为了解决现有的动量轮故障检测方法不能很好地对故障进行有效及时地检测，只能诊断较为严重的故障，不能实现微小故障的早期预警的问题。该方法通过以下步骤实现：一、以电机电流的遥测数据为基准，得到所有遥测数据的分段时刻；二、得到每段电机电流内的平均控制输入电压值；三、第j段平均控制输入电压值与电机电流值的比例系数为四、设定异常阈值；五、根据异常阈值对动量轮进行故障检测时，对当前遥测数据按照一至三进行处理，获得k′，若k′大于异常阈值，则表明有故障。本发明应用于动量轮故障诊断领域。