-
公开(公告)号：CN117170392A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311049876.0
申请日：2023-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了轨道威胁环境下的启发式航天器自主规避任务规划方法，包括：对航天器进行初始化配置；建立航天器轨道威胁自主规避的任务规划模型；设计航天器自主规避架构；设置两阶段规划策略，在规划的第一阶段继续进行观测任务，如果在规避行为决策中需要通过航天器的动作来规避轨道威胁，观测任务立即中断，并进行第二阶段的规划，第二阶段的规划用于规避轨道威胁；对规划问题进行时间约束推理和包含资源变量的数字效应推理；检查每个状态下相互作用的时间约束和资源变量约束的一致性；采用时间松弛规划图启发式指导规划通过搜索空间到达目标；本发明的优点在于：实现航天器自主及时处置空间威胁。
-
公开(公告)号：CN118249704B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410187470.7
申请日：2024-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于抵御欺骗攻击的固定时间弹性控制方法及装置，属于弹性控制领域，该控制方法包括有以下步骤，S1：建立欺骗攻击的数学模型，进一步设计受到欺骗攻击的电机控制系统模型，S2：利用中间误差变量构建第一虚拟控制器，第二虚拟控制器和固定时间，S3：构建具有固定时间特性的非奇异终端滑模面，并设计相应的参数分配规则器，S4：根据系统状态，非奇异终端滑模面和超螺旋算法设计相应的自适应律和固定时间趋近滑模控制律，S5：利用所设计的等效和趋近滑模控制律对电机系统进行控制；S6：建立Lyapunov函数，利用Lyapunov函数第二法证明控制系统的稳定性；它可以保证电机系统在受到欺骗攻击的情况下仍能保证系统在固定时间内恢复安稳运行。
-
公开(公告)号：CN118917062A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410939345.7
申请日：2024-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于航天科学技术领域，具体涉及一种基于微分对策的自由博弈时间轨道机动威胁规避方法，包括以下步骤：步骤1：建立航天器与非合作机动威胁的博弈状态方程；步骤2：根据博弈状态方程预计算航天器与非合作机动威胁的博弈结束时刻；步骤3：根据博弈结束时刻基于微分对策方法求解航天器和非合作机动威胁的轨控加速度；步骤4：根据轨控加速度，控制航天器规避非合作机动威胁。本发明通过计算博弈结束时刻，减少了不必要的对抗博弈时间，通过计算航天器的轨控加速度，控制航天器规避非合作机动威胁，保证航天器的运行安全。
-
公开(公告)号：CN118607864A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410781377.9
申请日：2024-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0635 , G06Q50/26
Abstract: 本发明属于卫星任务规划技术领域，具体涉及面向动作冲突的空间敌意目标规避区间松弛规划方法，包括以下步骤，S1：定义卫星规避威胁的任务规划问题，S2：规划算法的结构，S3：规划通过搜索来处理数值变量和扩展节点，S4：利用启发式函数，估计节点的成本，以从边界状态到达目标问题所需的动作数来衡量，S5：使用Z3来验证规划的一致性，并在其区间值中为数值变量分配最合适的值，S6：输出最终的规划结果，完成卫星规避威胁的任务规划。本发明在保证航天器安全的前提下尽可能地减小资源和时间的消耗，使系统总体性能达到最优，对于保障国家空间资产安全、提高卫星业务连续稳定运行能力、高效建设航天强国具有重大意义。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118504866A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410520911.0
申请日：2024-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q10/067 , G06N3/045 , G06N3/092 , G06N3/084 , G06N7/01
Abstract: 本发明属于自动化集装箱码头资源调度优化技术领域，具体涉及一种自动化集装箱码头AGV智能动态调度方法，包括以下步骤：步骤一：根据自动化集装箱码头的不同功能分模块进行仿真建模；步骤二：通过事件逻辑关系连接各个不同的功能模块；步骤三：搭建C‑DQN多智能体深度强化学习算法框架；步骤四：构建马尔可夫决策过程；步骤五：对C‑DQN多智能体深度强化学习模型进行训练；步骤六：将训练好的模型包装为在线实时调度系统，参与工作的设备包括码头前沿装卸设备、水平运输设备、堆场作业设备。本发明将码头装卸作业分割为多个模块分别建模，对多辆AGV进行控制，实现最小化AGV冲突等待时间的集装箱作业序列求解。
-
公开(公告)号：CN118295259A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410466268.8
申请日：2024-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于多层级优化控制技术领域，具体涉及一种自适应双层结构预测优化控制方法，其特征在于：包括稳态目标优化层和动态控制层。所述稳态目标优化层采用稳态目标优化性能函数，求解得到稳态目标工作点传递给动态控制层；所述动态控制层采用自适应模型预测控制方法，设计不确定参数的自适应更新率，采用带有自适应更新率的估计模型替代原有的参数不确定性模型，设计模型预测控制策略求解最优控制输入并传递给基础控制层。本发明能够有效解决系统模型的不确定性问题，保证系统的闭环稳定性，有效提升系统的最优性能。
-
公开(公告)号：CN116513489A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310114039.5
申请日：2023-02-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种基于FGCM的航天器轨道威胁规避决策方法，属于航天科学技术领域，解决航天器在轨运行面对非合作目标等轨道威胁场景难以自主决策的问题；本发明通过定义模型的输入和输出节点及其状态取值规则，建立了基于FGCM的航天器规避行为策略模型，基于FGCM对航天器所处的任务场景进行预测，降低了自主决策过程不确定性的影响，利用遗传算法优化模型的灰色因果关联权值，获取可靠的航天器规避威胁行为策略，实现了航天器在面对非合作目标威胁时能够自主产生相应的行为策略进行规避。
-
公开(公告)号：CN116090270A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310088183.6
申请日：2023-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种航天器轨道威胁自主规避架构设计及分析方法，所述方法包括：基于感知模块、决策模块、执行模块构建航天器轨道威胁自主规避系统逻辑架构；基于着色Petri网对感知模块、决策模块、执行模块分别建立对应的着色Petri网子模型；建立整个系统逻辑架构的分层‑着色Petri网；对航天器轨道威胁自主规避系统逻辑架构的分层‑着色Petri网进行建模；对分层‑着色Petri网中的变迁赋予时间戳，搭建航天器轨道威胁自主规避系统逻辑架构的分层‑时间‑着色Petri网，基于分层‑时间‑着色Petri网对航天器轨道威胁自主规避；本发明的优点在于：实现对航天器轨道威胁的自主规避。
-
公开(公告)号：CN116088300A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211513261.4
申请日：2022-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种不确定多智能体系统容错包围控制方法及系统。方法包括：以有向拓扑图构建多智能体系统中领导者与跟随者之间、以及各跟随者之间的信息交互关系，建立若干个存在未知输入的领导者系统模型和跟随者系统模型；基于领导者系统模型，设计分布式观测器；设计跟随者状态观测器，建立执行器故障自适应律模型；基于分布式观测器，建立跟踪误差模型，求解控制器的稳态部分；建立跟随者辅助系统模型，设计性能指标函数，得到最优暂态控制策略表达式；利用神经网络实现在线迭代算法，逼近最优暂态控制器部分；利用闭环控制系统实现对多智能体系统的包围控制。本发明解决了适用性较差、鲁棒性低以及控制数据与实际情况之间存在误差的技术问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
19
records
(took 0.022 seconds)
