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公开(公告)号：CN119734772A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510183003.1
申请日：2025-02-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种仿生人形机器人足，涉及机器人设计领域。为解决现有的人形机器人足蹬地力不足，导致行走效率不高的问题。本发明包括前脚掌、中足、后足和筋膜连杆机构，中足和筋膜连杆机构上下相对设置，且二者设置于前脚掌与后足之间，中足和筋膜连杆机构连接前脚掌与后足，并与前脚掌和后足围合成多自由度的支撑连杆结构；在人形机器人足触地时，支撑连杆结构受力发生形变，以增加机器人足的地形自适应能力；筋膜连杆机构为可弯折的杆状结构，筋膜连杆机构上设置有限位组件，该限位组件可限制筋膜连杆机构的弯折，以在机器人足蹬地过程中，减少支撑连杆结构的自由度，支撑连杆结构变为刚性，以增加机器人足的蹬地力。本发明主要用于机器人足部设计。
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公开(公告)号：CN119610206A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510048849.4
申请日：2025-01-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种三自由度串并混联的人形机器人腰部结构，涉及机器人技术领域。为解决现有的多自由度腰部结构存在结构不够紧凑、精度有限、刚度低和稳定性差的缺点。本发明包括串联连接的偏航关节机构和俯仰‑侧摆关节机构，机器人上肢与腿部经由偏航关节机构和俯仰‑侧摆关节机构连接，偏航关节机构可驱动机器人上肢做偏航运动；俯仰‑侧摆关节机构包括动平台、静平台、关节万向节和两组关节驱动组件，动平台与机器人上肢固连，静平台与机器人腿部固连，关节万向节连接动平台和静平台，两组关节驱动组件对称布置于关节万向节的左右两侧，并分别连接动平台和静平台，在两组关节驱动组件驱动动平台时，可使动平台绕关节万向节做俯仰运动和/或侧摆运动。
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公开(公告)号：CN117341859A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311544676.2
申请日：2023-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种具有六自由度的模块化直线驱动人形机器人腿部系统，属于人形机器人技术领域。为了解决解决目前人形机器人各关节采用旋转电机的方式进行驱动，导致整体结构复杂、总重大和腿部结构仿生程度不高的问题。本发明的腿部关节处的驱动部件均采用质量较轻的直线电缸，整体结构简单，降低了整个腿部的制造与设计难度，且各个驱动器不需要根据实际需求各个单独定制，制造难度大大降低。同时，腿部结构利用杠杆原理并在六个直线电缸的驱动下以及球轴承的配合下实现了腿部的侧摆、偏航与俯仰运动、小腿的俯仰运动以及脚部的俯仰、偏航运动，整体结构简单、体积小、质量轻，实现了轻量化的目的。本发明主要用于机器人腿部的设计。
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公开(公告)号：CN114043523B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111629347.9
申请日：2021-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模块化机器人关节，涉及一种机器人执行器。无框力矩电机上有集成控制板，与减速器连接的电机轴上有电机磁编码器的磁环，减速器上有输出磁环端盖及输出磁编码电路板，输出磁环端盖上有输出磁编码器磁环，输出磁编码电路板与集成控制板数据传输连接；集成控制板上集成了关节控制与驱动电路、IMU传感器、温度传感器电路、力传感器采集电路、外部通讯电路及电机磁编码器磁环的芯片、连接电源线和电机线。本发明在固定法兰上直接集成力传感器，设置了减速器，具有中心孔走线结构，并将无框力矩电机与驱动器、控制器、传感器等电路集成一体，结构紧凑。实现了大减速比、高传动刚度、大承载能力、高效率、高精度、小尺寸与轻量化等优势。
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公开(公告)号：CN114681172A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210241767.8
申请日：2022-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种模块化智能假肢操控系统，属于机电控制领域。该操控系统包括肌肉活动传感器、多自由度假肢、滑动反馈模块、按压反馈模块、手机客户端、云端服务器和弹性魔术贴绷带。该上肢假肢系统使用独特的肌肉活动传感器，该传感器融合了肌电信号传感器和压力传感器，且该肌肉活动传感器上融合了温度和汗液传感器，在一定程度上解决了由于长时间佩戴产生的温度和汗液对肌电信号的影响。该假肢系统可以通过在佩戴者的手臂上放置一定数量的滑动和按压反馈模块实现佩戴者对于假肢运动的感知。本发明的各个部分都为独立的功能模块，通过无线装置与假肢连接。该发明通过手机客户端和云端服务器的引入，进一步提高了假肢系统的智能化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114043523A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111629347.9
申请日：2021-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模块化机器人关节，涉及一种机器人执行器。无框力矩电机上有集成控制板，与减速器连接的电机轴上有电机磁编码器的磁环，减速器上有输出磁环端盖及输出磁编码电路板，输出磁环端盖上有输出磁编码器磁环，输出磁编码电路板与集成控制板数据传输连接；集成控制板上集成了关节控制与驱动电路、IMU传感器、温度传感器电路、力传感器采集电路、外部通讯电路及电机磁编码器磁环的芯片、连接电源线和电机线。本发明在固定法兰上直接集成力传感器，设置了减速器，具有中心孔走线结构，并将无框力矩电机与驱动器、控制器、传感器等电路集成一体，结构紧凑。实现了大减速比、高传动刚度、大承载能力、高效率、高精度、小尺寸与轻量化等优势。
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公开(公告)号：CN118664589B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202410741889.2
申请日：2024-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于逆运动学的机器人空间灵活性计算方法，属于机器人技术领域。S1.对逆运动学中的多解问题进行分析；S2.将所有臂角下对应的逆运动学解求出；S3.对S2中所得到的解进行筛选，判断某一位姿有无逆运动学解；S4.计算7自由度机械臂工作空间的灵活性。本发明用于解决计算7自由度机械臂工作空间灵活性计算策略的泛用性问题，本发明考虑了不同的末端关节轴线朝向问题，更具有泛用性。本发明能够解决如何判断某一位姿有无逆运动学解的问题，准确性高；具有同时考虑关节角度限制和避免奇异点的特点，具有结论准确性更高的优点。本发明能够解决逆运动学求解过程中的多解问题，填补了7自由度机器人逆运动学求解的程序空白。
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公开(公告)号：CN119555264A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411703309.7
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 一种全平面六维力传感器弹性体，涉及六维力传感器弹性体领域，本发明主要针对现有六维力传感器弹性体难以兼顾小尺寸、轻质量与大承载能力的问题，本申请所述弹性体包括外环和内环，外环套设在内环的外侧，外环与内环之间设有通过四个梁体组件相连，四个梁体组件沿周向等距设置在外环与内环之间，且每个梁体组件的一端与外环一体成形设置，每个梁体组件的另一端与内环一体成形设置，每个梁体组件上安装有一个应变测量单元组件。本申请主要用作全平面六维力传感器中的弹性体结构。
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公开(公告)号：CN119501979A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411860517.8
申请日：2024-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种融合本体视觉感知功能的灵巧操作手，属于机电控制技术领域；通过将深度相机内置于手掌中，显著减小了设备体积，使其更接近人手的尺寸，从而提高了灵活性和自然性，通过深度相机与控制系统高度集成，简化了结构，提升了视觉数据与手部动作的同步性，提升了操作精度，灵巧操作手拥有16个自由度，全部由舵机驱动，极大提升了操作的灵活性和精细动作执行能力，满足了复杂任务的需求，通过优化设计，减少外部附件，有效降低了生产和维护成本，通过开发的实例级多目标定位方法，使用神经网络同时定位多个物体，无需预训练，进一步提升了灵巧手的空间感知能力，增强了灵巧手在复杂环境中的自主操作能力。
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公开(公告)号：CN119017426A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411431435.1
申请日：2024-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种机器人二自由度头部关节，涉及机器人关节设计技术领域。颈部连杆前后倾斜布置在基座正上方，基座后侧上端和颈部连杆底端通过下销轴铰接，T型转接件的水平轴两端转动安装在颈部连杆顶端，T型转接件的竖向轴转动安装在L型头部安装架的水平支臂端部，L型头部安装架的竖向支臂朝下且端部横向插装上销轴，两个直线驱动器安装在上销轴和下销轴两侧之间，直线驱动器内部设置定子和转子，控制螺母将旋转运动转换为丝杠杆的直线运动实现伸缩动作，并集成传感器模块。采用关节主体支架搭载两个直线驱动器，省略了减速器，传感器集成度高，具备结构简单、承载能力大、精度高、走线方便、小尺寸与轻量化的优势。
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