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公开(公告)号：CN117555349B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202311795374.2
申请日：2023-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 一种四旋翼无人机的运动规划方法，它属于无人机运动规划领域。本发明解决了现有优化飞行时间的轨迹规划方法需要全局环境信息、轨迹规划所需时间长以及规划方法鲁棒性差的问题。本发明根据无人机中心和机载传感器探测范围确定局部规划域，将全局目标终点投影于局部规划域获得局部目标终点；判断无人机中心与局部目标终点连线是否经过障碍物，若经过，则为经过的每个障碍物寻找替换点作为路径经过的航点，在无人机中心、航点以及局部目标终点中，分别对每两个相邻点之间的轨迹进行规划和优化；若不经过，则无人机中心与局部目标终点连线即为无人机到局部目标终点的路径；重复上述过程直至到达全局目标终点。本发明可以应用于无人机运动规划。
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公开(公告)号：CN118670380A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410836151.4
申请日：2024-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于旋转永磁体磁信标的椭圆拟合定位方法及系统，它属于导航、制导与控制领域。本发明解决了现有方法定位精度低、数据处理效率低的问题。本发明基于磁偶极子模型推导得出旋转永磁体磁信标的准静态磁场分布规律，然后通过将三维空间矢量投影至xoz平面及yoz平面，利用最小二乘法对二维矢量进行椭圆拟合，最后基于拟合的椭圆系数构建定位模型，实现对目标的高精度定位。而且避免了对磁场矢量进行分离，缩短了数据处理时间，提高了数据处理的效率。本发明方法可以应用于导航、制导与控制领域。
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公开(公告)号：CN113720326B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202111026387.4
申请日：2021-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/08
Abstract: 本发明提供了一种基于磁场强度特征的磁信标标定方法、装置及系统，涉及磁信标技术领域。本发明所述的基于磁场强度特征的磁信标标定方法，包括：激励双轴磁信标的第一螺线管产生空间磁场；通过磁传感器采集磁场强度数据，或通过电压传感器采集运动导体的感应电压数据；对所述磁场强度数据或所述感应电压数据进行指数平滑，根据平滑后的所述磁场强度数据或所述感应电压数据绘制导数图像，根据所述导数图像判断所述第一螺线管的中心点；确定所述第二螺线管的中心点；确定所述双轴磁信标的中心位置。本发明所述的技术方案，利用磁场关于距离的导数规律对磁信标进行标定，在保证标定精度的同时节约了标定成本与时间，有效提升了低(56)对比文件Yu Yating.Study on theElectromagnetic Properties of EddyCurrent Sensor.IEEE.2005,全文.田俊荣;张松勇;章志涛.三端式磁通门技术在空运杂散磁场检测中的运用.机电设备.2012,(S1),全文.
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公开(公告)号：CN113624240B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110934101.6
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及传感器定位技术领域，具体涉及一种基于磁感应强度与特征矢量位姿识别方法和装置。本发明所述基于磁感应强度与特征矢量位姿识别方法包括：采用传感器连续获取空间磁场在目标点处的感应磁场矢量；根据感应磁场矢量和目标点处的位置信息确定目标点处的磁感应强度和对应的实际特征矢量；根据磁感应强度、实际特征矢量和位置信息确定传感器的位置解算函数；根据位置解算函数确定传感器的最优位置；根据最优位置确定目标点处的理论特征矢量；根据理论特征矢量和实际特征矢量确定传感器的位姿。在保证位姿精度的同时降低了位姿解算系统的复杂度，实现了磁信标位姿解算系统在火灾场景、地下矿井以及城市管廊等复杂场景应用。
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公开(公告)号：CN115371665B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211119147.3
申请日：2022-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于深度相机和惯性融合的移动机器人定位方法，它属于视觉惯性导航技术领域。本发明解决了由于受到移动机器人运动方式和环境的影响，导致当前视觉SLAM系统容易出现定位失败或获得的定位效果差的问题。本发明利用了深度相机的深度不确定性模型和多视图三角化结合的方法，能够自适应地完成不同距离特征点的深度估计。并且在此基础上，提出了特征点动态分级管理方法，该方法结合跟踪次数和重投影误差动态地进行特征点分类并去除离群点。通过构建IMU预积分先验误差模型，平面运动约束，特征点深度约束以及3D‑2D特征点重投影误差模型，利用多种约束联合实现移动机器人位姿的估计。本发明方法可以应用于视觉惯性导航技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116054497A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310072743.9
申请日：2023-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种抑制导电滑环摩擦力矩扰动的滑环伺服装置、控制方法及控制系统，它属于惯性测试技术领域。本发明解决了现有方法中未考虑导电滑环摩擦力矩对惯性测试设备的影响，导致速率精度低及速率平稳性差的问题。本发明采用伺服控制的方法主动隔离导电滑环摩擦力矩干扰，完成了导电滑环伺服装置的设计和应用，惯性测试设备主轴与导电滑环非刚性连接，滑环伺服装置跟踪主轴转动的角位置信号，进而带动导电滑环的转子旋转，此时导电滑环摩擦力矩只作用于伺服装置中，达到了惯性测试设备主轴不受滑环摩擦力矩波动干扰的目的。本发明方法可以应用于对导电滑环摩擦力矩扰动进行抑制。
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公开(公告)号：CN109813343B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910219315.8
申请日：2019-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种离心机初始对准误差的测量方法，属于惯性仪表测试技术领域。本发明中的离心机由一个主轴和三个工作台构成，首先利用经纬仪将离心机主轴轴线、工作台轴线、经纬仪视准轴轴线调整在同一铅垂平面内，通过主轴旋转90°计算出经纬仪中心距主轴轴线的距离，之后控制主轴和工作台旋转不同角度，通过经纬仪分别对准工装的两条棱线测量其水平角，最后通过最小二乘辨识出两条竖直棱线的水平坐标，计算出离心机初始对准误差。本发明能够准确和高效地测量离心机上安装加速度计工装的初始对准误差，从而保证加速度计测试时在离心机上的对准精度，无需进行反复测试调整和计算。
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公开(公告)号：CN115903914B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202211702605.6
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 多智能体编队系统允许最大通信数据延迟的判定方法，解决了如何有效的判定允许最大通信数据延迟的问题，属于多智能体领域。本发明包括：S1、获取领航‑跟随多智能体编队系统的参数及迭代步长ΔT；S2、计算得到分块矩阵C、E；S3、初始化迭代次数f＝1，设置时滞变量初始值d0＝ΔT；S4、将d0代入判定条件，计算判定条件的可行解，如果有解，转入S5，如果没有解，减少迭代步长ΔT，转入S2，或更换通信拓扑的拉普拉斯矩阵及领航者与跟随者通信矩阵，转入S3；S5、更新迭代步数f＝f+1；S6、df‑1＝fΔT，将df‑1代入判定条件，计算判定条件的可行解，如果有解，转入S5，如果没有解，最大通信延迟dM为(f‑1)ΔT。
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公开(公告)号：CN117666617B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202311711939.4
申请日：2023-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于神经网络的无人机集群避障队形控制方法，它属于无人机集群控制技术领域。本发明解决了现有方法的计算复杂度高且需要全图信息的问题。本发明方案为：步骤一、对全图信息进行网格化处理，并将无人机集群中的无人机作为顶点构造无向图；步骤二、基于采样的规划方法为无人机集群生成避障轨迹集合；步骤三、构建避障轨迹生成网络，为每个无人机预测避障轨迹以及避障轨迹对应的碰撞代价；步骤四、根据碰撞代价对预测的避障轨迹进行选择，利用选择出的避障轨迹与生成的避障轨迹集合进行模仿学习，获得学习好的避障轨迹生成网络；步骤五、采用学习好的避障轨迹生成网络为无人机集群中的各个无人机生成避障轨迹。本发明可以应用于无人机集群控制。
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公开(公告)号：CN117666617A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311711939.4
申请日：2023-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于神经网络的无人机集群避障队形控制方法，它属于无人机集群控制技术领域。本发明解决了现有方法的计算复杂度高且需要全图信息的问题。本发明方案为：步骤一、对全图信息进行网格化处理，并将无人机集群中的无人机作为顶点构造无向图；步骤二、基于采样的规划方法为无人机集群生成避障轨迹集合；步骤三、构建避障轨迹生成网络，为每个无人机预测避障轨迹以及避障轨迹对应的碰撞代价；步骤四、根据碰撞代价对预测的避障轨迹进行选择，利用选择出的避障轨迹与生成的避障轨迹集合进行模仿学习，获得学习好的避障轨迹生成网络；步骤五、采用学习好的避障轨迹生成网络为无人机集群中的各个无人机生成避障轨迹。本发明可以应用于无人机集群控制。
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