公开(公告)号：CN104317204A

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201410553760.5

申请日：2014-10-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈兴林 ,  杜靖 ,  刘帅 ,  王岩 ,  周乃新 ,  刘宇维

IPC: G05B17/02 ,  G05B23/02

Abstract: 基于虚拟现实技术的二次平台半物理仿真系统及方法，属于二次平台半物理仿真领域。为了解决现有的二次平台仿真在调试过程中发生人机交互端指令输入不正确或者是控制算法整定错误使导致超量程或者撞台的问题。本发明是基于上位机和工控机实现的，通过上位机的操作系统实现输出给定位置指令，并实时显示二次平台的仿真模型的状态，利用三维仿真模型生成二次平台的仿真模型，结合输入的电机控制量和平台控制量仿真模拟二次平台的实时运行状态，当所述二次平台发生超量程或者撞台时，进行相应提示；利用工控机实现根据输入的给定位置指令，输出电机控制量和平台控制量。它用于仿真二次平台工作。

公开(公告)号：CN105129428A

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201510475167.8

申请日：2015-08-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 彭汉章 ,  王岩 ,  崔莹 ,  王一光 ,  杜靖 ,  李泽辉

IPC: B65G51/01

Abstract: 一种二次平台的气垫搬运装置，本发明属于气垫搬运的技术领域。它的圆环形橡胶气囊的上表面上设置有进气孔，圆环形橡胶气囊的圆环内侧表面上设置有出气孔，圆环形橡胶气囊的上端面与承载板的先端面连接，使支撑架外围表面与圆环形橡胶气囊内圆面之间有环形空腔，比例电磁调压阀的出气端口与圆环形橡胶气囊的进气孔连通；位移传感器安装在承载板上，工控机的比例电磁阀控制数据输出端通过DA板卡、比例电磁阀控制器与比例电磁调压阀电控驱动输入端连接。本发明的在承载负载移动时几乎没有摩擦，载荷浮在一层气体薄膜之上；负载可以沿360度中的任意方向转向、可以沿任意方向行走，非常适合在狭窄空间内输送负载；承载能力大，可达数十吨。

公开(公告)号：CN105091908A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510475166.3

申请日：2015-08-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王岩 ,  彭汉章 ,  杜靖 ,  王一光 ,  李泽辉 ,  崔莹

IPC: G01C25/00 ,  G01C9/00

CPC classification number: G01C25/00 ,  G01C9/00

Abstract: 一种二次平台动态调平系统，本发明属于平台动态调平的技术领域。它的工控机总成的第一电机驱动器的驱动输出端、第二电机驱动器的驱动输出端、第三电机驱动器的驱动输出端分别与第一带气缸的音圈电机动子的线圈输入端、第二带气缸的音圈电机动子的线圈输入端、第三带气缸的音圈电机动子的线圈输入端连接；工控机总成的第一、第二、第三比例电磁阀控制器的驱动输出端分别与第一带气缸的音圈电机的电控比例调压阀的输入端、第二带气缸的音圈电机的电控比例调压阀的输入端、第三带气缸的音圈电机的电控比例调压阀的输入端连接。本发明在动态调平过程中实时性好，可以准确的检测出平台的倾斜情况，然后迅速调平；调平精度高，可以达到角秒级。