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公开(公告)号：CN105109712A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510519478.X
申请日：2015-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于六自由度气浮台Z向控制的气浮轴，它涉及一种气浮轴，具体涉及一种基于六自由度气浮台Z向控制的气浮轴。本发明为了解决现有气浮平台的气压补偿方式一般为半主动式重力补偿机构，导致其控制精度较低的问题。本发明包括气浮轴承外套、气浮轴承内套和多个氮气喷嘴，气浮轴承内套插装在气浮轴承外套的空腔内，多个氮气喷嘴均布安装在空腔的内侧壁上。本发明用于物理仿真领域。
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公开(公告)号：CN103983189A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410208605.X
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及基于二次平台线阵CCD的水平位置坐标的计算方法，属于超精密仪器设备测量系统的测量技术领域。本发明针对现有方法误差较大，致使整个线阵CCD测量系统的误差不符合指标或增加整个测量系统的硬件成本；二次平台系统仿真精确性和稳定性下降，影响全物理仿真的结果的问题。提出一种基于二次平台线阵CCD的水平位置测量方法：连接二次平台线阵CCD，将所有的线阵CCD摆放到预定的高度和位置；旋转半导体激光器，此时在系统中每过0.375ms都会有一个线阵CCD被扫过，从而发出一个有效的Z坐标数据；将所有实时得到的Z坐标数据进行计算处理，得到二次平台在水平位置的坐标。本发明适用于超精密仪器设备测量。
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公开(公告)号：CN105180966B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510474959.3
申请日：2015-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于卡尔曼滤波对二次平台线阵CCD测量倾角进行优化的系统及方法，本发明涉及基于卡尔曼滤波对二次平台线阵CCD测量倾角进行优化的系统及方法。本发明的目的是为了解决现有单纯采用线阵CCD对平台倾角进行测量时，测量结果精度低的问题。通过以下技术方案实现的：步骤一、高速旋转电机带动半导体激光器旋转，得到线阵CCD感光器件上光点的高度数据；步骤二、选取相邻的3个线阵CCD感光器件上光点的高度数据记，确定一个平面记为平面ABC，根据三点坐标可求得平面的法线方向矢量，求得θ；步骤三、采用卡尔曼滤波对夹角θ进行递推校正，得出t时刻的实际倾角。本发明应用于二次平台倾角测量领域。
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公开(公告)号：CN105043348A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510405397.7
申请日：2015-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于卡尔曼滤波的加速度计陀螺仪水平角度测量方法，属于动态设备系统的测量技术领域。为了解决加速度计陀螺仪测量水平角度在动态测量环境下精度差的问题。所述方法包括：一：利用加速度计和陀螺仪采集关于X轴的数据，获得加速度和角速率；二：对获得的加速度和角速率进行数字滤波，滤除在传输过程中产生的高频干扰；三：将滤波后的加速度转换成角度；四：根据转换的角度，代入温度补偿因素，得到补偿后的角度；五：将补偿后的角度和滤波后的角速率进行卡尔曼滤波，并进行数据融合，获得水平角度的最优估计值。用于控制系统中的校正。
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公开(公告)号：CN105015805A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510475129.2
申请日：2015-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种二次平台系统，它属于精密运动控制的技术领域。它的第一滚轮总成、第二滚轮总成、第三滚轮总成和第四滚轮总成都安装在下平台的底面上，第一气垫搬运装置、第二气垫搬运装置和第三气垫搬运装置以三角位置设置在下平台的底面上，第一带气缸的音圈电机的下端、第二带气缸的音圈电机的下端和第三带气缸的音圈电机的下端以三角位置安装在下平台的上端面上，上平台的下端面与第一带气缸的音圈电机的上端、第二带气缸的音圈电机的上端和第三带气缸的音圈电机的上端连接；气垫平台设置在上平台的上平面上。本发明通过多个系统协调、同步工作，可以极大的降低六自由度气浮台对大理石基础平台的平整度的要求，为气浮台提供良好的仿真试验初始条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103983247A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410208601.1
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于二次平台线阵CCD的倾角测量方法，涉及基于二次平台的倾角测量方法，属于超精密仪器设备测量系统的测量方法。为了解决采用光栅式编码器不适用于二次平台及六自由度气浮台系统的问题以及采用倾角传感器在二次平台动态工作时精度差的问题。本发明通过旋转半导体激光器旋转扫描周围的线阵CCD，在线阵CCD屏幕上留下高度不等的光点，得到线阵CCD屏幕上光点的高度数据。将相邻的线阵CCD上光点的高度数据信号发送给数字信号处理器。根据光点的高度信号求解光点构成平面的倾角α，根据误差对倾角α进行补偿，将补偿后的倾角α0作为当前平台的倾角。本发明适用于二次平台的倾角测量。
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公开(公告)号：CN103973798A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410203410.6
申请日：2014-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 二次平台运动控制的上下位机通信方法和装置，涉及一种通信方法和装置。本发明是为了解决传统的二次平台运动控制的上下位机通信方法的实时性差的问题。本发明的上位机和下位机通信节点通过TCP通信协议进行通信，下位机通信节点与单片机通过串口进行通信。由于通信指令多，故定义了应用层的通信协议和装置。当上位机向下位机单片机发送指令时，上位机通过TCP通道把数据发送给下位机通信节点，通信节点再把应用层的信息通过串口发给单片机，单片机根据指令执行相应的功能。本发明适用于二次平台运动控制的上下位机通信。
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公开(公告)号：CN105015805B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201510475129.2
申请日：2015-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种二次平台系统，它属于精密运动控制的技术领域。它的第一滚轮总成、第二滚轮总成、第三滚轮总成和第四滚轮总成都安装在下平台的底面上，第一气垫搬运装置、第二气垫搬运装置和第三气垫搬运装置以三角位置设置在下平台的底面上，第一带气缸的音圈电机的下端、第二带气缸的音圈电机的下端和第三带气缸的音圈电机的下端以三角位置安装在下平台的上端面上，上平台的下端面与第一带气缸的音圈电机的上端、第二带气缸的音圈电机的上端和第三带气缸的音圈电机的上端连接；气垫平台设置在上平台的上平面上。本发明通过多个系统协调、同步工作，可以极大的降低六自由度气浮台对大理石基础平台的平整度的要求，为气浮台提供良好的仿真试验初始条件。
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公开(公告)号：CN105180966A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510474959.3
申请日：2015-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于卡尔曼滤波对二次平台线阵CCD测量倾角进行优化的系统及方法，本发明涉及基于卡尔曼滤波对二次平台线阵CCD测量倾角进行优化的系统及方法。本发明的目的是为了解决现有单纯采用线阵CCD对平台倾角进行测量时，测量结果精度低的问题。通过以下技术方案实现的：步骤一、高速旋转电机带动半导体激光器旋转，得到线阵CCD感光器件上光点的高度数据；步骤二、选取相邻的3个线阵CCD感光器件上光点的高度数据记，确定一个平面记为平面ABC，根据三点坐标可求得平面的法线方向矢量，求得θ；步骤三、采用卡尔曼滤波对夹角θ进行递推校正，得出t时刻的实际倾角。本发明应用于二次平台倾角测量领域。
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公开(公告)号：CN105011923A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510474958.9
申请日：2015-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/0245
Abstract: 一种基于移动窗口积分的反射式心率监控方法，本发明涉及基于移动窗口积分的反射式心率监控方法。本发明的目的是为了解决现有光反射方式在手表上运用准确度低，能耗高，易受外来光线，不同肤色，体毛等的影响；以及电极测量方式不能显示完整的心电图，不能进行血氧检测，不能在运动情况下检测，需要双手监测数据的问题。通过以下技术方案实现的：步骤一、反射式光电传感器输出模拟电压值，即每100ms读取117个数据；步骤二、根据步骤一求取100ms读取的117个数据的稳定值的平均值；步骤三、根据步骤一和步骤二求解两次心率波动之间的时间间隔及心率的波动次数。本发明应用于心率监控领域。
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