公开(公告)号：CN110187074A

公开(公告)日：2019-08-30

申请号：CN201910506744.3

申请日：2019-06-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴锐 ,  刘松波 ,  刘家锋 ,  黄庆成 ,  唐降龙 ,  朱海龙 ,  高德鹏

IPC: G01N33/18 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提出一种越野滑雪赛道雪质预测方法，所述方法利用温湿度传感器测量任意时刻的雪场温湿度，对温湿度数据进行图像化，并利用建立的深度神经网络训练模型训练数据，从而预测出下一时刻传感器位置处的温湿度信息。本发明所述方法能够实现雪质预报的实时化、自动化、智能化，能对雪场周围的温度、湿度进行实时监测，并形成完整有效的数据，进而通过机器学习方法，实现智能预报决策。

公开(公告)号：CN109720609A

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201811591377.3

申请日：2018-12-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 金野 ,  刘鹏 ,  朱海龙 ,  刘家锋 ,  赵巍 ,  唐降龙

IPC: B64G7/00

Abstract: 一种悬吊式微重力模拟装置及控制方法。它涉及视觉位姿测量。它解决了随动偏差导致吊丝在水平方向产生一干扰力矩，破坏微重力模拟的力学环境的问题。本发明的装置由支撑旋转模块、臂上模块和吊点模块组成，支撑旋转模块与臂上模块连接，臂上模块中的吊索与吊点模块中的轻质铝盘连接；方法以吊点位置偏移、吊丝倾角以及吊丝拉力作为输入计算旋转和平移的位置与速度控制参数，并对位置与速度实时反馈，实现吊点径向及旋转跟踪。本发明保证空间任务地面模拟的真实性、稳定性以及可靠性的优点。

公开(公告)号：CN110187367A

公开(公告)日：2019-08-30

申请号：CN201910434702.3

申请日：2019-05-23

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  黑龙江省体育科学研究所

Inventor： 吴锐 ,  朱明 ,  刘鹏 ,  唐降龙 ,  严力 ,  朱海龙 ,  金野 ,  赵巍

IPC: G01S19/19 ,  H04N5/232

Abstract: 本发明公开了一种越野滑雪运动轨迹跟踪与视频采集方法及系统，包括以下步骤：S100通过GPS基站解算运动员的实时经纬度；S200通过实时经纬度判断运动员的所在区域，并调出所在区域对应的区域号；S300判断运动员当前所在区域的区域号是否变更，若是，则执行步骤S400；否则，执行步骤S500；S400该区域的云台相机对运动员执行追踪工作，并执行步骤S600；S500切换至变更后区域中的云台相机对运动员继续执行追踪工作，并执行步骤S600；S600GPS基站接收运动员的下一帧定位信息，并返回步骤S100。本发明能及时切换云台相机，使得视频数据采集及时有效，且通过差分GPS测算出云台相机转动角度更精确。

公开(公告)号：CN109656233A

公开(公告)日：2019-04-19

申请号：CN201811590618.2

申请日：2018-12-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘松波 ,  吴锐 ,  金野 ,  朱海龙 ,  黄庆成 ,  唐降龙

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明提供一种结构简单、使用方便、成本低廉的永磁同步电机控制回路测试数据的回传系统及方法，属于太空中的永磁同步电机测试数据的回传领域。所述永磁同步电机应用于航天器中，所述系统包括测试设备和控制计算机，所述测试设备包括DSP和片外存储器SDRAM；DSP，用于控制永磁同步电机，获取永磁同步电机控制回路的测试数据，并控制片外存储器SDRAM将测试数据回传至控制计算机；片外存储器SDRAM，与DSP连接，用于暂存永磁同步电机控制回路的测试数据。回传方法包括：S1、利用DSP获取永磁同步电机控制回路的测试数据，并将所述测试数据暂存在片外存储器SDRAM中；S2、DSP使用循环队列法将暂存在片外存储器SDRAM中的测试数据分时发送给控制控制计算机。

公开(公告)号：CN109639193A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811590650.0

申请日：2018-12-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱海龙 ,  刘松波 ,  黄庆成 ,  赵巍 ,  吴锐 ,  唐降龙

IPC: H02P6/34 ,  H02P23/00

CPC classification number: H02P6/34 ,  H02P23/0018 ,  H02P2207/05

Abstract: 为了最大限度地消除摩擦扭矩对电机运行的影响，提高PMSM的控制精度，本发明提供一种非确定性摩擦扭矩条件下永磁同步电机智能调节方法，属于电机控制领域。本发明包括：建立被控永磁同步电机不同调节参数与摩擦力矩对应关系的函数模型，其中不同调节参数与摩擦力矩的关系参数为W，获取W的损失代价函数；利用神经网络控制器作为前馈控制器，并对前馈控制器中的参数进行学习；建立被控永磁同步电机的控制器的逆模型，通过前馈控制器向所述逆模型器的输出进行学习，确定逆模型的参数，获取所述逆模型的输出；利用获取的逆模型的输出和梯度下降法，求解出一个使得损失代价函数的结果最小时的W，根据该W，对永磁同步电机进行智能调节。

公开(公告)号：CN213942054U

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202022983095.7

申请日：2020-12-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 黄庆成 ,  严力 ,  刘松波 ,  杜铭 ,  金野 ,  吴锐 ,  朱海龙 ,  刘鹏 ,  朱明 ,  唐降龙

IPC: A63B67/14 ,  H02J7/00

Abstract: 本实用新型公开了一种智能冰壶擦装置，包括顶壳体的顶部设置有充电口，顶壳体的内部设置有充电电池，顶壳体的底端与上壳体连接，上壳体内部对应螺丝柱的位置设置有螺柱槽，螺柱槽的下方设置有无线控制器，上壳体的另一端与第一连接柱的一端连接，第一连接柱的另一端与下壳体的一端连接，下壳体内部设置有重力感应器，下壳体的另一端与第二连接柱的一端连接，第二连接柱的另一端与连接件的顶端连接，连接件的顶端上设置有复位矫正按钮，连接件的底端安装力反馈冰擦装置，力道感应器的底端安装连接板，连接板的底端安装冰擦头。本智能冰壶擦装置，包括重量分布均匀，充电方便，拆装便捷，携带方便，实时观察擦冰数据，实用性佳。