公开(公告)号：CN113837012A

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN202111011407.0

申请日：2021-08-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴锐 ,  钱宇凡 ,  唐降龙 ,  严力 ,  朱明 ,  刘家锋 ,  刘松波 ,  黄庆成

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T7/13 ,  G06T7/194 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明提供了一种基于比赛视频的场地数据恢复方法。步骤1：根据需要进行标定的体育项目，对场地的实际尺寸建立场地标准模板；步骤2：利用孪生神经网络训练方法，由步骤1建立的场地标准模板和随机相机参数，生成有标签的训练集图像；步骤3：使用训练后的神经网络提取场地轮廓特征，并建立camera‑feature数据库；步骤4：输入待标定的图像后，利用场景数据恢复算法得到目标图像，即可完成场景数据恢复。本发明用以解决使用视觉的方法受干扰因素多的问题。

公开(公告)号：CN115661744A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211287116.9

申请日：2022-10-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 冷晓琨 ,  严力 ,  金野 ,  刘鹏 ,  赵巍 ,  刘松波

IPC: G06V20/52 ,  G06V10/25 ,  G06V10/147 ,  G06V10/82 ,  G06V10/766 ,  G06V10/94 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种移动式冰壶比赛观测小车，包括观测小车本体，观测小车本体的底端安装有移动轮，观测小车本体的一侧固定安装有ROS系统主控机，观测小车本体上固定安装有位于ROS系统主控机下方的冰壶场地观测系统，观测小车本体的顶端转动连接有若干个机械臂，每两个相邻机械臂之间均安装有舵机，本发明一种移动式冰壶比赛观测小车，通过冰壶场地观测系统使得轮式机器人在冰壶赛道中移动获取冰壶赛道场景图片，并数字化出当前冰壶赛道场景中冰壶分布状况，可广泛应用于冰壶竞技中，可为冰壶运动提供相应的训练设施，也可以应用于相关的娱乐比赛，可以完成冰壶赛场冰壶分布情况计算，为教练员指定战术提供参考。

公开(公告)号：CN112733608A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202011460757.0

申请日：2020-12-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 金野 ,  朱明 ,  吴锐 ,  刘家峰 ,  朱海龙 ,  刘松波 ,  黄庆成 ,  刘鹏 ,  严力 ,  唐降龙

IPC: G06K9/00 ,  A63B69/00

Abstract: 本发明公开了冰壶运动员姿态检测与动作分析系统，包括摄像机、相机、图像处理板、千兆交换机和主控计算机；摄像机分别均匀地布置在冰壶赛道的上方，采用主动跟踪策略定位运动员并获得位置坐标，从而控制摄像机转动，教练与运动员能够在主控计算机界面观看到实时、可回放的训练视频；相机布置在摄像机的两侧，主控计算机发出帧同步信号，相机采集图像帧发送至处理板，处理板识别运动员姿态并返回至主控计算机；数据库存储视频、图像数据等数据信息；主控计算机接收到运动员的姿态，结合标准姿态库的动作，对运动员的动作进行分析和评价。本发明能够自动识别运动员姿态，并合理分析姿态的标准程度，为运动员的比赛训练提供支持和帮助。

公开(公告)号：CN112581510A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011457780.4

申请日：2020-12-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘鹏 ,  严力 ,  金野 ,  朱海龙 ,  朱明 ,  赵巍 ,  吴锐 ,  黄庆成 ,  唐降龙

IPC: G06T7/292

Abstract: 一种冰壶运动轨迹的测量系统，解决了现有冰壶的运动轨迹测量方法不够准确快速的问题，属于体育运动辅助分析技术领域。本发明包括中央控制计算机、脉冲发送节点、图像处理节点和N个图像采集节点；所有图像采集节点安装在冰壶赛道上方，视角覆盖整个冰壶赛道，每两个图像采集节点作为一组，相向安装形成交叠视野，脉冲发送节点输出脉冲控制各图像采集节点采集图像；每个图像采集节点用于采集到的图像发送至与其连接的图像处理节点；图像处理节点对图像中的冰壶进行跟踪，得到冰壶目标在图像中的位置，并将该位置映射到真实冰壶赛道上的位置；中央控制计算机根据冰壶的身份标识，对映射后位置的坐标进行串联，获得每个冰壶的运动轨迹，进行显示。

公开(公告)号：CN110187367A

公开(公告)日：2019-08-30

申请号：CN201910434702.3

申请日：2019-05-23

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  黑龙江省体育科学研究所

Inventor： 吴锐 ,  朱明 ,  刘鹏 ,  唐降龙 ,  严力 ,  朱海龙 ,  金野 ,  赵巍

IPC: G01S19/19 ,  H04N5/232

Abstract: 本发明公开了一种越野滑雪运动轨迹跟踪与视频采集方法及系统，包括以下步骤：S100通过GPS基站解算运动员的实时经纬度；S200通过实时经纬度判断运动员的所在区域，并调出所在区域对应的区域号；S300判断运动员当前所在区域的区域号是否变更，若是，则执行步骤S400；否则，执行步骤S500；S400该区域的云台相机对运动员执行追踪工作，并执行步骤S600；S500切换至变更后区域中的云台相机对运动员继续执行追踪工作，并执行步骤S600；S600GPS基站接收运动员的下一帧定位信息，并返回步骤S100。本发明能及时切换云台相机，使得视频数据采集及时有效，且通过差分GPS测算出云台相机转动角度更精确。

公开(公告)号：CN213942054U

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202022983095.7

申请日：2020-12-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 黄庆成 ,  严力 ,  刘松波 ,  杜铭 ,  金野 ,  吴锐 ,  朱海龙 ,  刘鹏 ,  朱明 ,  唐降龙

IPC: A63B67/14 ,  H02J7/00

Abstract: 本实用新型公开了一种智能冰壶擦装置，包括顶壳体的顶部设置有充电口，顶壳体的内部设置有充电电池，顶壳体的底端与上壳体连接，上壳体内部对应螺丝柱的位置设置有螺柱槽，螺柱槽的下方设置有无线控制器，上壳体的另一端与第一连接柱的一端连接，第一连接柱的另一端与下壳体的一端连接，下壳体内部设置有重力感应器，下壳体的另一端与第二连接柱的一端连接，第二连接柱的另一端与连接件的顶端连接，连接件的顶端上设置有复位矫正按钮，连接件的底端安装力反馈冰擦装置，力道感应器的底端安装连接板，连接板的底端安装冰擦头。本智能冰壶擦装置，包括重量分布均匀，充电方便，拆装便捷，携带方便，实时观察擦冰数据，实用性佳。