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公开(公告)号：CN117921673A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410188344.3
申请日：2024-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机械臂关节伺服控制系统及其密封装置，包括以下几个部分：双霍尔位置传感器，永磁同步电机，电机控制驱动器，谐波减速器，O型密封圈，旋转泛塞封，水下密封接头等；双霍尔位置传感器将采集到的位置数据融合与谐波减速器组成了永磁同步电机位置信息，采集并发送给电机控制驱动器，可以稳定地控制水下机械臂关节进行精确运动，同时结构上保证了在水下环境具有良好地密封性，进一步优化水下机械臂关节在运动控制自动化仪器中的应用。
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公开(公告)号：CN116584398A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310570019.9
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于亚磁空间中室内取风排风的小动物独立通风无磁笼具饲养系统，包括以下几个部分：外界磁场屏蔽房、小动物饲养无磁笼具、无磁笼具放置架、换气单元及空气净化单元等；外界磁场屏蔽房主要作用为屏蔽外界地磁场，同时为小动物培养提供所需的亚磁环境；无磁笼具放置架主要用于放置小动物饲养无磁笼具，并配备小动物饲养所需的独立通风管路，也选用无磁材料制作而成；本发明中所公开的这种亚磁空间中小动物饲养的无磁饲养系统，主要是为了深入研究亚磁场环境对生命体的影响机制，以期在未来太空探索和星际旅行中进一步提高宇航员的生存率和生命质量。
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公开(公告)号：CN115694263A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211422536.3
申请日：2022-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N15/00 , G05B19/042
Abstract: 一种集成式模块化六自由度磁悬浮平面运动装置，它涉及一种六自由度磁悬浮平面运动装置。本发明为了解决现有六自由度磁悬浮平台无法实现对单个或多个载荷动子身份识别和六自由度精密运动控制的问题。本发明包括单元本体结构、6D位移测量单元、电机驱动单元、通信温度测量单元和6D运动控制系统；所述6D位移测量单元、所述电机驱动单元、所述通信温度测量单元和所述6D运动控制系统由上至下依次安装在所述单元本体结构内。本发明属于磁悬浮平面电机技术领域。
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公开(公告)号：CN112982501B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110236406.X
申请日：2021-03-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种近零磁空间中的基于形变测量的介电弹性体主动隔微振装置；该装置主要由微位移执行器、形变测量系统和相关驱动控制器组成。本发明考虑了外界环境引起的屏蔽墙面产生的振动，并对这种微型振动进行主动隔绝。近零磁空间中磁噪声抑制的介电弹性体主动隔微振装置直接作用于振动墙面上，既能减小磁屏蔽室随大地一起做低频振动产生的磁噪声，又能较小由于环境中的噪声、气体流动、人走路等因素作用到屏蔽墙面带来的振动引发的微弱磁噪声，本发明所提出的主动隔振方法可以在以往隔振方法的基础上取得更好的隔振效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118625223A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410671690.7
申请日：2024-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R33/00 , G01R33/032 , G05D23/20
Abstract: 本发明公开了一种基于光纤传感的原子磁力仪零磁温度补偿装置，利用光纤温度传感器作为温度探头，主机接收光纤调制解调仪发回的干涉光谱信息，并分析得到原子磁力仪工作环境的实时温度。基于主机分析得到的实时温度，温控电路系统控制恒温水循环机内电机工作，带动恒温水流入无磁控温壁实现零磁温控，本发明所公开的方法可以实现原子磁力仪工作环境的实时温控，并在不引入额外磁信号的情况下，实现原子磁力仪工作时温度环境的实时控制。
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公开(公告)号：CN118462720A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410688008.5
申请日：2024-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于弱磁环境的新型多自由度气浮精密运动平台，由2个气浮直线导轨和3个气浮轴系结构组成，可实现5个自由度运动。本发明可提供单轴或多轴的角度和直线位置基准，通常与磁场发生装置联合工作，用于磁测量设备、磁导航设备及其他姿态测量产品的标定及测试。此外，为减小使用过程中的磁性干扰，本发明选择气动喷嘴驱动平台进行各自由度运动。为了减小新型多自由度气浮精密运动平台对磁场发生装置内部磁场均匀性的影响，本发明将偏航Rz轴与俯仰Rx轴、翻滚Ry轴、内框架三者共同组成的U‑O‑O型回转结构分离、并内嵌于底部水平直线运动平台。这样的设计使得新型多自由度气浮精密运动平台重心更低稳、进而产生更大范围的可控均匀磁场。
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公开(公告)号：CN118372250A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410672833.6
申请日：2024-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于评估基于双目视觉引导机械臂孔轴对准精度的装置。针对双目视觉引导的机械臂孔轴对准精度的评价，本方案设计了一套评估装置，装置分为两个部分，一部分是评估双目视觉定位精度的带圆棋盘格标定板，通过建立标定板坐标系确定圆标志点的位置和姿态，作为该部分的评估真值；另一部分是评估视觉引导机械臂系统整体定位精度的标准器，该标准器是由三个带有锥尖结构的孔组成，其中锥尖和孔的上端面共心，通过操作机械臂末端锥尖与标准器上锥尖对准，以获得该孔在机械臂基坐标系下的位置坐标，通过三个共面的锥尖来获得其姿态，作为该部分的评估真值。利用所设计装置对双目视觉算法及双目视觉引导机械臂孔轴对准精度进行评估。
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公开(公告)号：CN115694263B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202211422536.3
申请日：2022-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N15/00 , G05B19/042
Abstract: 一种集成式模块化六自由度磁悬浮平面运动装置，它涉及一种六自由度磁悬浮平面运动装置。本发明为了解决现有六自由度磁悬浮平台无法实现对单个或多个载荷动子身份识别和六自由度精密运动控制的问题。本发明包括单元本体结构、6D位移测量单元、电机驱动单元、通信温度测量单元和6D运动控制系统；所述6D位移测量单元、所述电机驱动单元、所述通信温度测量单元和所述6D运动控制系统由上至下依次安装在所述单元本体结构内。本发明属于磁悬浮平面电机技术领域。
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公开(公告)号：CN116784243A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310570105.X
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于极端磁环境中小动物独立通风无磁笼具负压饲养系统，包括：极端磁环境发生线圈、负压罩、小动物饲育无磁笼盒及笼盒摆放架、循环送气单元、空气净化单元、气管等；极端磁环境发生线圈主要作用是为空间内部提供一个小动物培养所需的可变极端磁环境；笼盒摆放架主要用于放置小动物饲育无磁笼盒，并提供小动物饲育无磁笼盒所需的独立循环通风管路，同样选用无磁材料制作而成；本发明中所公开的一种用于极端磁环境中小动物独立通风无磁笼具负压饲养系统主要是为了深入研究极端磁环境对生命体的影响机制，以期在太空探索以及未来外星移民过程中面对不同磁环境宇航员的生命安全保障。
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