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公开(公告)号：CN118462720A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410688008.5
申请日：2024-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于弱磁环境的新型多自由度气浮精密运动平台，由2个气浮直线导轨和3个气浮轴系结构组成，可实现5个自由度运动。本发明可提供单轴或多轴的角度和直线位置基准，通常与磁场发生装置联合工作，用于磁测量设备、磁导航设备及其他姿态测量产品的标定及测试。此外，为减小使用过程中的磁性干扰，本发明选择气动喷嘴驱动平台进行各自由度运动。为了减小新型多自由度气浮精密运动平台对磁场发生装置内部磁场均匀性的影响，本发明将偏航Rz轴与俯仰Rx轴、翻滚Ry轴、内框架三者共同组成的U‑O‑O型回转结构分离、并内嵌于底部水平直线运动平台。这样的设计使得新型多自由度气浮精密运动平台重心更低稳、进而产生更大范围的可控均匀磁场。
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公开(公告)号：CN116577715B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202310734298.8
申请日：2023-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于三轴磁通门传感器零偏标定的装夹工装，包括底座、z轴距离补偿块、第一限位杆，第二限位杆；所述底座上垂直设有两个相互平行的y轴限位板，所述y轴限位板一端垂直设有z轴限位板；两个所述y轴限位板上对应位置开设有中部限位孔和端部限位孔；本发明解决磁通门传感器零偏误差标定过程中，正向测量和反向180°翻转测量过程中，传感器三轴坐标原点位置不重合引入的零偏标定误差问题。便于操作，以最小程度减小正反两次测量操作过程中，环境磁场的变化对于零偏标定误差的影响。
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公开(公告)号：CN116577715A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310734298.8
申请日：2023-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于三轴磁通门传感器零偏标定的装夹工装，包括底座、z轴距离补偿块、第一限位杆，第二限位杆；所述底座上垂直设有两个相互平行的y轴限位板，所述y轴限位板一端垂直设有z轴限位板；两个所述y轴限位板限位板上对应位置开设有中部限位孔和端部限位孔；本发明解决磁通门传感器零偏误差标定过程中，正向测量和反向180°翻转测量过程中，传感器三轴坐标原点位置不重合引入的零偏标定误差问题。便于操作，以最小程度减小正反两次测量操作过程中，环境磁场的变化对于零偏标定误差的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117921673A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410188344.3
申请日：2024-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机械臂关节伺服控制系统及其密封装置，包括以下几个部分：双霍尔位置传感器，永磁同步电机，电机控制驱动器，谐波减速器，O型密封圈，旋转泛塞封，水下密封接头等；双霍尔位置传感器将采集到的位置数据融合与谐波减速器组成了永磁同步电机位置信息，采集并发送给电机控制驱动器，可以稳定地控制水下机械臂关节进行精确运动，同时结构上保证了在水下环境具有良好地密封性，进一步优化水下机械臂关节在运动控制自动化仪器中的应用。
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公开(公告)号：CN115694263A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211422536.3
申请日：2022-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N15/00 , G05B19/042
Abstract: 一种集成式模块化六自由度磁悬浮平面运动装置，它涉及一种六自由度磁悬浮平面运动装置。本发明为了解决现有六自由度磁悬浮平台无法实现对单个或多个载荷动子身份识别和六自由度精密运动控制的问题。本发明包括单元本体结构、6D位移测量单元、电机驱动单元、通信温度测量单元和6D运动控制系统；所述6D位移测量单元、所述电机驱动单元、所述通信温度测量单元和所述6D运动控制系统由上至下依次安装在所述单元本体结构内。本发明属于磁悬浮平面电机技术领域。
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公开(公告)号：CN118372250A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410672833.6
申请日：2024-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于评估基于双目视觉引导机械臂孔轴对准精度的装置。针对双目视觉引导的机械臂孔轴对准精度的评价，本方案设计了一套评估装置，装置分为两个部分，一部分是评估双目视觉定位精度的带圆棋盘格标定板，通过建立标定板坐标系确定圆标志点的位置和姿态，作为该部分的评估真值；另一部分是评估视觉引导机械臂系统整体定位精度的标准器，该标准器是由三个带有锥尖结构的孔组成，其中锥尖和孔的上端面共心，通过操作机械臂末端锥尖与标准器上锥尖对准，以获得该孔在机械臂基坐标系下的位置坐标，通过三个共面的锥尖来获得其姿态，作为该部分的评估真值。利用所设计装置对双目视觉算法及双目视觉引导机械臂孔轴对准精度进行评估。
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公开(公告)号：CN115694263B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202211422536.3
申请日：2022-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N15/00 , G05B19/042
Abstract: 一种集成式模块化六自由度磁悬浮平面运动装置，它涉及一种六自由度磁悬浮平面运动装置。本发明为了解决现有六自由度磁悬浮平台无法实现对单个或多个载荷动子身份识别和六自由度精密运动控制的问题。本发明包括单元本体结构、6D位移测量单元、电机驱动单元、通信温度测量单元和6D运动控制系统；所述6D位移测量单元、所述电机驱动单元、所述通信温度测量单元和所述6D运动控制系统由上至下依次安装在所述单元本体结构内。本发明属于磁悬浮平面电机技术领域。
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公开(公告)号：CN116697872A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310621250.6
申请日：2023-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B7/02
Abstract: 一种具有动子身份识别和六自由度位移检测装置及方法，它涉及一种位移检测装置及方法。本发明为了解决现有磁悬浮平台无法实现对动子身份识别和六自由度绝对位移测量的问题。本发明一种具有动子身份识别和六自由度位移检测装置包括动子单元、传感器测量板、磁传感器矩阵和数据处理模块；磁传感器矩阵固定在传感器测量板的上表面，动子单元安装在传感器测量板的上表面，数据处理模块固定在传感器测量板的下表面。本发明属于平面电机技术领域。
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