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公开(公告)号：CN114671054B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210373957.5
申请日：2022-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种斜撑式浮动自适应喷管抓捕工具，涉及航天航空技术领域。为了解决现有的喷管抓捕工具在抓捕到卫星后，锥杆与发动机喷管存在连接不稳定的问题。本发明中锁紧支撑段外壳与调姿定位段外壳通过等速万向节进行连接，锁紧模块安装在锁紧支撑段外壳内，驱动模块、定位模块和调姿模块设置在调姿定位段外壳内，驱动模块的一端与锁紧支撑段外壳的尾端固连，驱动模块的另一端与定位模块的一端连接，定位模块的另一端与调姿模块的一端转动连接，调姿模块的另一端连接在调姿定位段外壳的内壁上；消旋模块的一端与调姿定位段外壳的尾端连接，消旋模块的另一端与电气模块的一端固连，电气模块的另一端与快换接口的一端与固连。本发明主要用于抓捕空间卫星。
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公开(公告)号：CN115092426B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202210842401.6
申请日：2022-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种针对非合作翻滚目标的捕获清理系统及捕获清理方法，属于航天器在轨服务技术领域。为了解决在面对不同形状尺寸的非合作的翻滚目标时，如何保证抓捕机构在对目标进行抓捕消旋时，还不会对服务卫星的姿态产生过大的扰动的问题。本发明包括地面控制单元、服务卫星、视觉引导单元、可折叠机械臂、力传感器、接触式消旋机构和可折叠软捕获机构；地面控制单元用于控制服务卫星；视觉引导单元安装到服务卫星的顶部，可折叠机械臂的一端安装到服务卫星的侧端面上，可折叠机械臂的另一端与力传感器的一端固接，力传感器的另一端与接触式消旋机构的一端固接，接触式消旋机构的另一端与可折叠软捕获机构的驱动端固接。本发明主要用于抓捕空间非合作目标。
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公开(公告)号：CN115092426A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210842401.6
申请日：2022-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种针对非合作翻滚目标的捕获清理系统及捕获清理方法，属于航天器在轨服务技术领域。为了解决在面对不同形状尺寸的非合作的翻滚目标时，如何保证抓捕机构在对目标进行抓捕消旋时，还不会对服务卫星的姿态产生过大的扰动的问题。本发明包括地面控制单元、服务卫星、视觉引导单元、可折叠机械臂、力传感器、接触式消旋机构和可折叠软捕获机构；地面控制单元用于控制服务卫星；视觉引导单元安装到服务卫星的顶部，可折叠机械臂的一端安装到服务卫星的侧端面上，可折叠机械臂的另一端与力传感器的一端固接，力传感器的另一端与接触式消旋机构的一端固接，接触式消旋机构的另一端与可折叠软捕获机构的驱动端固接。本发明主要用于抓捕空间非合作目标。
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公开(公告)号：CN109058331B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811209787.7
申请日：2018-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D65/14 , F16D121/20
Abstract: 一种机器人用无回程间隙失电制动器,涉及电磁失电制动器。现有的电磁失电制动器失电之后转动摩擦盘和衔铁摩擦盘之间产生径向位移，导致和转动摩擦盘连接的旋转轴系组件有回程误差。电磁线圈安装于壳体的环形凹槽内；衔铁摩擦盘和转动摩擦盘与壳体同轴设置，并依次设置在壳体的环形凹槽的开口侧；衔铁摩擦盘上表面与壳体的环形凹槽口之间留有间隙；转动摩擦盘与衔铁摩擦盘的摩擦面上有摩擦涂层；支撑筒上端口固定在壳体中心环形板下表面上；压缩弹簧的一端与支撑筒内环形板的下表面接触，另一端与衔铁摩擦盘的上表面接触；导向机构穿过轴承座内安装的直线轴承和环形板上的定位孔将衔铁摩擦盘与壳体进行径向定位。本发明用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN109131955A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811217070.7
申请日：2018-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00
Abstract: 一种三指式非合作目标捕获机构，涉及空间机器人技术领域。本发明为解决现有的捕获机构体积大、质量重的缺点，进而提供一种三指式非合作目标捕获机构。本发明所述的驱动装置设置在支撑壁内，滚珠丝杠轴的顶端铰接在上盖板上并可旋转，底端连接在驱动装置上；所述的丝杠螺母套在滚珠丝杠轴上并与滚珠丝杠轴组合成螺旋副；转接件紧套在丝杠螺母上并与捕获指的底端通过铰接件铰接在一起；捕获指的捕获端通过上盖板与支撑壁形成的伸缩孔伸出支撑壁并处于上盖板的上端；通过滚珠丝杠轴的转动带动丝杠螺母做上下直线运动，从而带动捕获指相对于支撑壁进行伸缩。本发明用于非合作目标的捕获。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105162280B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510607802.3
申请日：2015-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K7/10
Abstract: 自适应旋转角度偏差的自定位动力传输装置，它涉及一种动力传输装置。本发明解决了现有的动力传输装置与输出目标连接时不能保证两者旋转角度的对应，导致连接过程复杂以及动力传输装置的体积和质量较大的问题。电机轴下端固定座固装在电机外壳的下部，电机轴上端固定座安装在连接定位壳内，电机轴的上端通过电机轴上端轴承安装在电机轴上端固定座上，电机转子连接件安装在电机轴的中部，电机轴的下端通过电机轴下端轴承安装在电机轴下端固定座上，谐波传动减速器套装在电机轴上且连接定位壳内，谐波传动减速器的柔轮通过电机轴上端固定座与连接接口模块连接，谐波传动减速器的钢轮与连接定位壳固定连接。本发明用于工业生产线的动力传输。
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公开(公告)号：CN102128222B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010615734.2
申请日：2010-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D55/02 , F16D65/18 , F16D121/20
Abstract: 在轨可维护低功耗高可靠性空间制动器，它涉及一种空间制动器。本发明为了解决现有的空间制动器存在的可靠性低、功耗高和无法实现在轨维护的问题。本发明的双绕组冗余电磁线圈安装在环形凹槽内，气隙调整套筒套在连接轴系上，衔铁摩擦盘通过多个弹簧导杆和螺母与制动器壳体连接，每个弹簧导杆上均套装有一个制动弹簧，制动大齿轮固定套装在连接轴系上，摩擦盘凸台的端面与齿轮凸台端面接触，齿轮轴穿设在制动器盖上，齿轮轴的内轴端设有小齿轮，弹簧压盖位于制动器盖的外侧并固定套装在齿轮轴上，手动弹簧套装在齿轮轴上，制动器工作时，小齿轮与制动大齿轮分离，制动器维护时，小齿轮与制动大齿轮啮合。本发明用于空间服务设备中。
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公开(公告)号：CN101722512B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200910310556.X
申请日：2009-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于绝对位置测量的探月机械臂模块化关节，它涉及一种探月机械臂模块化关节。本发明的目的是目前机械臂模块化关节的绝对位置传感器采用电位计不能直接提供关节位置信息的全局反馈，需要进行信号融合和融合算法比较烦琐的问题。直流无刷电机装在外壳内，直流无刷电机的转子磁轭的小直径端与输入接口的一端连接，谐波减速器与角接触轴承内座固接，轴承外座、柔轮和输出法兰盘固接，输入轴固装在轴承外座内，输入轴固装在支承座内，输入轴固装在输入接口内，压盖与支承座固接，霍尔传感器支架固定在第二径向轴承支承座上，角接触轴承内座与角接触轴承外座之间装有背靠背双联角接触轴承。本发明用于对月球表面的矿石和空间环境进行探测。
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公开(公告)号：CN100544902C
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200710072712.4
申请日：2007-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机械臂垂直式模块化关节，它涉及一种空间机械臂的关节。本发明的目的是为了解决目前空间机械臂质量大、体积大、功耗大、单位质量输出力矩小的问题。本发明所述的驱动装置和皇冠齿轮系装置连接，皇冠齿轮系装置、波发生器(2-3-3)都和空心传动轴(2-2-1)连接，刚轮(2-3-2)和薄壁轴承二内环支撑座(2-6-1)连接，薄壁轴承二内环支撑座(2-6-1)和输出法兰盘(2-10)连接。本发明集成化程度高、可靠性高、质量轻、体积小、功耗低、结构紧凑、单位质量输出力矩大、位置输出精度高、抗弯刚度大，并能适应空间强辐射、高真空、大温差的环境。具有可维护性好、工作可靠的优点。
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公开(公告)号：CN119116005A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411508822.0
申请日：2024-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种高性能摆线关节，涉及机器人关节技术领域。无框力矩电机安装在齿针外壳末端内，摆线减速器安装在齿针外壳首端内，两个摆线齿轮的接触部分全部用滚针轴承结构代替，偏心轴套装在中心筒前半段，中心筒后半段伸入转子并转动连接，输出盘转动安装在首端盖的内孔，中心筒首端伸出输出盘并与其连接固定，PCB板固定在末端盖外部，连接两个编码器磁环实时测量输出盘和转子的转速。将无框力矩电机与摆线减速器进行集成与优化，通过滚针轴承结构将滑动摩擦转化为滚动摩擦，提高传动效率，中心筒实现关节内部走线，输入和输出编码器提高控制精度，同时具有很好的透明性，受冲击时能够将力传递到电机部分降低减速器损坏的风险。
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